本發(fā)明涉及姿態(tài)測量領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種姿態(tài)測量裝置自動校正的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

姿態(tài)測量一般采用姿態(tài)測量裝置來測量角度信息，姿態(tài)測量裝置的類型很多，利用三軸地磁解耦和三軸加速度計(jì)，受外力加速度影響很大，在運(yùn)動/振動等環(huán)境中，輸出方向角誤差較大,此外地磁傳感器有缺點(diǎn)，它的絕對參照物是地磁場的磁力線,地磁的特點(diǎn)是使用范圍大，但強(qiáng)度較低，約零點(diǎn)幾高斯，非常容易受到其它磁體的干擾。陀螺儀輸出角速度，是瞬時(shí)量，角速度在姿態(tài)平衡上是不能直接使用，需要角速度與時(shí)間積分計(jì)算角度，得到的角度變化量與初始角度相加，就得到目標(biāo)角度，其中積分時(shí)間Dt越小，輸出角度越精確,但陀螺儀的原理決定了它的測量基準(zhǔn)是自身，并沒有系統(tǒng)外的絕對參照物，加上Dt是不可能無限小,所以積分的累積誤差會隨著時(shí)間流逝迅速增加，最終導(dǎo)致輸出角度與實(shí)際不符。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決當(dāng)前姿態(tài)測量裝置累計(jì)誤差影響角度測量的缺陷，本發(fā)明提供一種可以消除累計(jì)誤差的姿態(tài)測量裝置自動校正的方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種姿態(tài)測量裝置自動校正的方法，包括發(fā)射模塊、接收模塊、處理模塊，所述發(fā)射模塊包括姿態(tài)測量裝置和發(fā)射裝置，所述發(fā)射裝置可以發(fā)射激光面，所述接收模塊包括CCD相機(jī)，所述姿態(tài)測量裝置通過以下步驟進(jìn)行自動校正：

S1：所述發(fā)射裝置發(fā)射激光面，所述接收模塊處于待機(jī)狀態(tài)；

S2：所述接收模塊根據(jù)所述CCD相機(jī)傳遞的信號判斷是否傳遞校正信息到所述處理模塊；

S3：所述處理模塊根據(jù)所述接收模塊傳遞的信息對所述姿態(tài)測量裝置進(jìn)行校正。

優(yōu)選地，所述CCD相機(jī)具有像素檢測功能，可以識別所述發(fā)射裝置發(fā)射的激光在所述CCD相機(jī)上形成的影像的像素。

優(yōu)選地，所述發(fā)射裝置發(fā)射的激光在所述CCD相機(jī)上形成的影像為一條直線線段，所述CCD相機(jī)可以識別所述直線線段與豎直方向所形成的夾角。

優(yōu)選地，所述發(fā)射模塊包括發(fā)射端嵌入式控制模塊，所述發(fā)射端嵌入式控制模塊可以接收所述姿態(tài)測量裝置傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，并將接收到的數(shù)據(jù)傳遞到所述處理模塊。

優(yōu)選地，所述接收模塊根據(jù)所述光感應(yīng)裝置傳遞的信號通過以下步驟判斷校正信息：

S2.1以所述CCD相機(jī)為基準(zhǔn)建立直角坐標(biāo)系，z軸與地面垂直，正方向朝上，以光線垂直入射所述CCD相機(jī)鏡片中心的光線方向?yàn)閤軸負(fù)方向，y軸正方向滿足坐標(biāo)系xyz成右手系；

S2.2當(dāng)所述手柄的幾何軸心垂直于地面且所述手柄的頂端朝上時(shí)，所述手柄的x軸、y軸角度為零；當(dāng)所述手柄發(fā)射的激光面垂直于所述CCD相機(jī)的背面且光線傳播方向朝向x軸負(fù)方向時(shí)，所述手柄的z軸角度為零；

S2.3當(dāng)所述CCD相機(jī)檢測到激光影像的單位像素高于標(biāo)準(zhǔn)像素，并且檢測到激光影像的方向?yàn)樨Q直，所述接收模塊向所述處理模塊傳遞調(diào)零x軸、z軸的信息，當(dāng)所述CCD相機(jī)檢測到激光影像的單位像素高于標(biāo)準(zhǔn)像素，并且檢測到激光影像的方向?yàn)榉秦Q直，所述接收模塊向所述處理模塊傳遞調(diào)零z軸的信息。

優(yōu)選地，所述發(fā)射模塊為手柄，所述手柄包括發(fā)射端口和面激光發(fā)射器，所述發(fā)射端口為矩形狹縫狀，所述面激光發(fā)射器發(fā)射的激光通過發(fā)射端口射入外部空間，形成不發(fā)散的平行激光面。

優(yōu)選地，兩個(gè)所述光感應(yīng)裝置之間的距離與所述激光面的寬度相等。

優(yōu)選地，所述發(fā)射端嵌入式控制模塊在接收到所述姿態(tài)測量裝置發(fā)來的數(shù)據(jù)信息后，將數(shù)據(jù)信息打上時(shí)間戳后發(fā)送到所述處理模塊進(jìn)行處理。

優(yōu)選地，當(dāng)所述處理模塊接收到所述接收模塊傳遞來的校正信號后，所述處理模塊核對接收到校正信號的時(shí)刻t₂，并且檢測接收到的帶時(shí)間戳的數(shù)據(jù)信息，當(dāng)所述處理模塊檢測到帶時(shí)間戳的數(shù)據(jù)信息的時(shí)間戳顯示的時(shí)間點(diǎn)晚于或等于t₂時(shí)刻時(shí)，所述處理模塊按照校正信息對所述姿態(tài)測量裝置的角度信息進(jìn)行校正，校正完成后，所述運(yùn)算處理器在再次接收到所述接收模塊傳遞來的校正信號之前不再監(jiān)測數(shù)據(jù)信息的時(shí)間戳。

提供一種姿態(tài)測量裝置自動校正系統(tǒng)，所述發(fā)射模塊包括發(fā)射端無線傳輸模塊，所述處理模塊包括處理端無線傳輸模塊，所述發(fā)射端無線傳輸模塊和所述處理端無線傳輸模塊之間可以通過無線傳輸?shù)姆绞絺鬟f信息。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明利用發(fā)射裝置發(fā)射激光面而接收模塊接收不同特征光信號的方式，調(diào)整x軸、y軸、z軸角度零點(diǎn)的位置，降低了姿態(tài)測量裝置的誤差累積帶來的影響，減少了使用者的不適應(yīng)感并增加了沉浸感，對于體感操作和虛擬現(xiàn)實(shí)有較大的意義。相對于手動重置姿態(tài)檢測裝置的零點(diǎn)，本發(fā)明姿態(tài)測量裝置自動校正的方法和系統(tǒng)調(diào)整更加自然和精確，一方面防止了使用者憑“感覺”調(diào)零帶來的誤差，另一方面使使用者在使用過程中自然和不自覺地調(diào)零，增加了沉浸感，也減少了刻意調(diào)整的生硬，增加了游戲性，提升了體驗(yàn)效果。利用反光面的設(shè)置，保證了光線必須滿足一定的入射條件才可以使光感應(yīng)裝置產(chǎn)生對應(yīng)的響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了通過光感應(yīng)來判斷發(fā)射模塊姿態(tài)的方法，使姿態(tài)的調(diào)整可以通過光感應(yīng)來實(shí)現(xiàn)，也使本發(fā)明的姿態(tài)調(diào)零得以實(shí)現(xiàn)。反光面的臨界角設(shè)置為85°一方面可以達(dá)到校正姿態(tài)測量裝置誤差累積的效果，另一方面可以使姿態(tài)測量裝置得到校正的機(jī)會大為增加，防止將臨界角設(shè)置得過大導(dǎo)致的入射角長時(shí)間不滿足臨界角而無法進(jìn)行校正的情況發(fā)生。通過設(shè)置x軸、z軸的零點(diǎn)位置來對應(yīng)激光面的照射角度，從而對應(yīng)發(fā)射模塊的姿態(tài)的方法，建立了較為簡便的姿態(tài)識別規(guī)則，更方便使用光感應(yīng)校正姿態(tài)。手柄的發(fā)射端口被設(shè)置為狹長矩形狀，可以保證出射的激光形成比較薄的激光面而不會發(fā)散，保證了利用CCD相機(jī)進(jìn)行調(diào)零的實(shí)現(xiàn)。平行激光面的設(shè)置保證了檢測結(jié)果的唯一性，保證了校正的精確度。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1是本發(fā)明姿態(tài)測量裝置自動校正的系統(tǒng)模塊示意圖；

圖2是以手柄為示例的發(fā)射模塊示意圖；

圖3是以CCD相機(jī)為示例的接收裝置示意圖；

圖4是CCD相機(jī)調(diào)零x軸、z軸示意圖；

圖5是CCD相機(jī)調(diào)零z軸示意圖；

圖6是CCD相機(jī)不發(fā)出調(diào)零指令示意圖；

圖7是姿態(tài)測量裝置校正流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了解決當(dāng)前姿態(tài)測量裝置累計(jì)誤差影響角度測量的缺陷，本發(fā)明提供一種可以消除累計(jì)誤差的姿態(tài)測量裝置自動校正的方法及系統(tǒng)。

為了對本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

請參閱圖1，本發(fā)明姿態(tài)測量裝置自動校正系統(tǒng)包括接收模塊1、發(fā)射模塊2和處理模塊3。接收模塊1包括接收裝置11、接收端嵌入式控制模塊13，接收裝置11和接收端嵌入式控制模塊13電性連接。發(fā)射模塊2包括發(fā)射裝置21、發(fā)射端嵌入式控制模塊22、姿態(tài)測量裝置23、電源模塊24、操作裝置27和發(fā)射端無線傳輸模塊29，其中，發(fā)射端嵌入式控制模塊22與電源模塊24電性連接，發(fā)射端嵌入式控制模塊22與電源模塊24分別與發(fā)射裝置21、姿態(tài)測量裝置23、操作裝置27和發(fā)射端無線傳輸模塊29電性連接。處理模塊3包括處理端無線傳輸模塊31和運(yùn)算處理器33，處理端無線傳輸模塊31和運(yùn)算處理器33電性連接，運(yùn)算處理器33與接收端嵌入式控制模塊13電性連接，處理端無線傳輸模塊31可以與發(fā)射端無線傳輸模塊29通過無線連接的方式傳遞信息。接收裝置11主要用于接收發(fā)射裝置21發(fā)射的光線，并將接收到的光線信息傳遞到接收端嵌入式控制模塊13進(jìn)行處理，接收端嵌入式控制模塊13可以將其處理的結(jié)果發(fā)送到運(yùn)算處理器33進(jìn)行進(jìn)一步處理。姿態(tài)測量裝置23可以測量發(fā)射模塊2在空間的姿態(tài)和角度信息，操作裝置27可以由使用者操作并發(fā)出命令信息，姿態(tài)測量裝置23測得的相關(guān)數(shù)據(jù)以及操作裝置27發(fā)出的命令信息可以通過電信號的方式傳遞到發(fā)射端嵌入式控制模塊22，發(fā)射端嵌入式控制模塊22可以將上述信息通過發(fā)射端無線傳輸模塊29傳遞到處理端無線傳輸模塊31，處理端無線傳輸模塊31可以將接收到的數(shù)據(jù)通過電信號的方式傳遞到運(yùn)算處理器33進(jìn)行處理。

請參閱圖2，圖2示例性地示出了以手柄201為第一實(shí)施例的發(fā)射模塊2，在該實(shí)施例中，手柄201的頂端為圓形平面2011，手柄201的幾何軸心L₁通過圓形平面2011的圓心并垂直于圓形平面2011，發(fā)射裝置21包括面激光發(fā)射器211，面激光發(fā)射器211包括發(fā)射端口2113和激光源2115，面激光發(fā)射器211的發(fā)射端口2113為矩形狹縫狀，矩形狹縫的四個(gè)矩形邊中，相互平行的兩個(gè)較長的矩形邊與手柄201的幾何軸心L₁相平行，激光源2115發(fā)射的激光可以通過反光狀的發(fā)射端口2113發(fā)射到手柄201的外部空間中，形成不發(fā)散的邊緣光線L₂和L₃相互平行的平行激光面，激光面的寬度為d。當(dāng)手柄201的幾何軸心L₁垂直于地面時(shí)，平行激光面與地面相垂直。

請參閱圖3，圖3示例性地示出了以CCD相機(jī)101為第一實(shí)施例的接收裝置11，在該實(shí)施例中，CCD相機(jī)101具有像素檢測的功能。對于外界入射的激光，根據(jù)其入射角度的不同CCD相機(jī)101能夠檢測到不同的像素值，并根據(jù)拍攝的圖像識別圖像中激光影像與豎直方向的角度。當(dāng)激光光線垂直入射CCD相機(jī)101時(shí)，CCD相機(jī)101檢測到的激光影像的像素要高于激光光線非垂直入射的情況，我們可以根據(jù)像素值的大小來判斷外界激光光線是否垂直入射。為了在使用過程中可以一方面達(dá)到校正姿態(tài)測量裝置23誤差累積的效果，另一方面使發(fā)射模塊2得到校正的機(jī)會較多，防止入射的激光光線長時(shí)間不滿足垂直入射而無法進(jìn)行校正的情況發(fā)生，我們可以設(shè)定一個(gè)臨界角85°，激光光線以85°為入射角進(jìn)入CCD相機(jī)101內(nèi)部時(shí)對應(yīng)的單位長度的像素值為標(biāo)準(zhǔn)像素。當(dāng)光線的入射角小于85°時(shí)，CCD相機(jī)101檢測到的單位長度像素值低于標(biāo)準(zhǔn)像素，接收端嵌入式控制模塊13不發(fā)送校正信號到處理模塊3；當(dāng)光線的入射角在85°到90°之間時(shí)，我們認(rèn)為光線垂直入射CCD相機(jī)101，CCD相機(jī)101檢測到的單位長度的像素值高于標(biāo)準(zhǔn)像素，接收端嵌入式控制模塊13發(fā)送校正信號到處理模塊3。

請參閱圖4—圖6，圖4示例性地示出了CCD相機(jī)101調(diào)零姿態(tài)測量裝置23的一種情況。我們以CCD相機(jī)101為基準(zhǔn)建立直角坐標(biāo)系，z軸與地面垂直，正方向朝上；以光線垂直入射CCD相機(jī)鏡片中心的光線方向?yàn)閤軸負(fù)方向，y軸正方向滿足坐標(biāo)系xyz成右手系。CCD相機(jī)101的背面為一垂直于x軸的平面。在手柄201中設(shè)置有姿態(tài)測量裝置23，姿態(tài)測量裝置23在測量的過程中會累計(jì)誤差，使測量結(jié)果與真實(shí)結(jié)果之間的誤差越來越大。姿態(tài)測量裝置23會根據(jù)手柄201的姿態(tài)變化，提供手柄201在x軸、y軸和z軸的角度變化。我們可以事先設(shè)置手柄201的x軸、y軸、z軸角度零點(diǎn)的位置，作為其中的一種設(shè)置方式，當(dāng)手柄201的幾何軸心L1垂直于地面且手柄201的頂端朝上時(shí)，我們記手柄201的x軸、y軸角度為零；當(dāng)手柄201發(fā)射的激光面垂直于CCD相機(jī)101的背面且光線傳播方向朝向x軸負(fù)方向時(shí)，我們記手柄201的z軸角度為零。手柄201由使用者握持，在使用過程中，當(dāng)手柄201的幾何軸心L1垂直于地面且手柄201發(fā)射的激光面垂直入射CCD相機(jī)101時(shí)，CCD相機(jī)101拍攝到一條豎直的直線影像，CCD相機(jī)101對拍攝到的直線影像的方向和像素進(jìn)行識別，檢測到直線影像的單位長度的像素高于標(biāo)準(zhǔn)像素，并且檢測到直線影像的方向?yàn)樨Q直，CCD相機(jī)101發(fā)送電信號到接收端嵌入式控制模塊13，接收端嵌入式控制模塊13傳遞信號至運(yùn)算處理器33，并重置手柄x軸、y軸、z軸的角度數(shù)據(jù)為零。由于這種校準(zhǔn)是在使用者使用過程中無意中發(fā)生的，這樣，在不刻意的操作過程中和使用者毫無察覺的情況下就可以完成對手柄x軸、y軸和z軸的校準(zhǔn)，防止誤差持續(xù)積累導(dǎo)致測量誤差過大，同時(shí)大幅增強(qiáng)了使用者的沉浸感。由于人體手腕的特性，手柄201在使用過程中基本上不會出現(xiàn)手柄201的幾何軸心L1垂直于地面且手柄201的頂端朝下的情況，所以我們對這種情況不予考慮。

圖5示例性地示出了CCD相機(jī)101調(diào)零姿態(tài)測量裝置23的另一種情況，當(dāng)手柄201的幾何軸心L1不垂直于地面且手柄201發(fā)射的激光面垂直入射CCD相機(jī)101時(shí)，CCD相機(jī)101拍攝到一條非豎直的直線影像，CCD相機(jī)101對拍攝到的直線影像的方向和像素進(jìn)行識別，檢測到直線的單位長度的像素高于標(biāo)準(zhǔn)像素，并且檢測到直線的方向?yàn)榉秦Q直，說明此時(shí)手柄201的x軸不為零，z軸為零。CCD相機(jī)101發(fā)送信號到接收端嵌入式控制模塊13，調(diào)零姿態(tài)測量裝置的z軸。在姿態(tài)定位過程中，最容易使人產(chǎn)生不真實(shí)體驗(yàn)的就是z軸的角度誤差，本實(shí)施例通過對z軸的調(diào)整大幅增加了使用者的沉浸感，增加了設(shè)備的適配性。

圖6示例性地示出了CCD相機(jī)101響應(yīng)不成功的一種情況，當(dāng)手柄201發(fā)射的激光面不垂直入射CCD相機(jī)101時(shí)，CCD相機(jī)101拍攝到一條直線影像，CCD相機(jī)101對拍攝到的直線影像的方向和像素進(jìn)行識別，檢測到直線的單位長度像素低于標(biāo)準(zhǔn)像素，此時(shí)，CCD相機(jī)101不發(fā)送信號到接收端嵌入式控制模塊13，CCD相機(jī)101響應(yīng)不成功。

請參閱圖7，當(dāng)本發(fā)明姿態(tài)測量裝置自動校正系統(tǒng)開始工作時(shí)，發(fā)射模塊2發(fā)射激光面，同時(shí)接收模塊1處于待機(jī)狀態(tài)。接收裝置11的CCD相機(jī)101實(shí)時(shí)監(jiān)控激光反應(yīng)，當(dāng)CCD相機(jī)101拍攝到激光圖像時(shí)，CCD相機(jī)101對拍攝到的激光圖像進(jìn)行識別。當(dāng)CCD相機(jī)101檢測到直線影像的像素高于標(biāo)準(zhǔn)像素，并且檢測到直線影像的方向?yàn)樨Q直時(shí)，說明此時(shí)手柄201的幾何軸心L1垂直于地面且手柄201發(fā)射的激光面垂直入射CCD相機(jī)101，此時(shí)，接收端嵌入式控制模塊13將調(diào)零x軸、y軸、z軸的信息發(fā)送到處理模塊3，處理模塊3隨即調(diào)零x軸、y軸、z軸數(shù)據(jù)；當(dāng)CCD相機(jī)101檢測到直線的單位長度的像素高于標(biāo)準(zhǔn)像素，并且檢測到直線的方向?yàn)榉秦Q直時(shí)，說明此時(shí)手柄201的幾何軸心L1不垂直于地面且手柄201發(fā)射的激光面垂直入射CCD相機(jī)101，此時(shí)，接收端嵌入式控制模塊13將調(diào)零z軸的信息發(fā)送到處理模塊3，處理模塊3隨即調(diào)零z軸數(shù)據(jù)；當(dāng)CCD相機(jī)101檢測到直線影像的單位長度的像素低于標(biāo)準(zhǔn)像素，接收端嵌入式控制模塊13不發(fā)送調(diào)零信息到處理模塊3。

由于發(fā)射模塊2向處理模塊3傳遞姿態(tài)檢測數(shù)據(jù)需要耗費(fèi)一定的時(shí)間，該時(shí)間我們稱為延遲時(shí)間t，處理模塊3在t₀時(shí)刻接收到的發(fā)射模塊2傳遞的姿態(tài)數(shù)據(jù)實(shí)際上對應(yīng)的是(t₀-t)時(shí)刻發(fā)射模塊2的姿態(tài)信息。如果處理模塊3在t₁時(shí)刻接收到接收模塊1發(fā)送的校正信息后立刻校正姿態(tài)測量裝置23的角度信息，會造成處理模塊3實(shí)際調(diào)整的是(t₁-t)時(shí)刻的姿態(tài)測量裝置23的角度信息，使(t₁-t)到t₁時(shí)刻之間的姿態(tài)測量裝置23的誤差被累積下來，影響姿態(tài)測量裝置23的精確性和設(shè)備整體的體驗(yàn)。作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，發(fā)射端嵌入式控制模塊22在接收到姿態(tài)測量裝置23發(fā)來的數(shù)據(jù)信息后，將數(shù)據(jù)信息打上時(shí)間戳后發(fā)送到發(fā)射端無線傳輸模塊29，發(fā)射端無線傳輸模塊29將打上時(shí)間戳的數(shù)據(jù)信息傳遞到處理端無線傳輸模塊31，并由處理端無線傳輸模塊31傳遞至運(yùn)算處理器33進(jìn)行處理。當(dāng)運(yùn)算處理器33接收到接收模塊1傳遞來的校正信號后，運(yùn)算處理器33核對接收到校正信號的時(shí)刻t₂，并且檢測接收到的帶時(shí)間戳的數(shù)據(jù)信息。當(dāng)運(yùn)算處理器33檢測到數(shù)據(jù)信息的時(shí)間戳顯示的時(shí)間點(diǎn)晚于或等于t₂時(shí)刻時(shí)，運(yùn)算處理器33立刻按照校正信息對姿態(tài)測量裝置23的角度信息進(jìn)行校正，校正完成后運(yùn)算處理器33在再次接收到接收模塊1傳遞來的校正信號之前不再監(jiān)測數(shù)據(jù)信息的時(shí)間戳。本實(shí)施例通過延遲校正防止了由于延遲時(shí)間造成的數(shù)據(jù)誤差的積累，大幅提高了設(shè)備的精確度和可用性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明利用發(fā)射裝置21發(fā)射激光面而接收模塊1接收不同特征光信號的方式，調(diào)整x軸、z軸角度零點(diǎn)的位置，降低了姿態(tài)測量裝置23的誤差累積帶來的影響，減少了使用者的不適應(yīng)感并增加了沉浸感，對于體感操作和虛擬現(xiàn)實(shí)有較大的意義。相對于手動重置姿態(tài)檢測裝置23的零點(diǎn)，本發(fā)明姿態(tài)測量裝置23自動校正的方法和系統(tǒng)調(diào)整更加自然和精確，一方面防止了使用者憑“感覺”調(diào)零帶來的誤差，另一方面使使用者在使用過程中自然和不自覺地調(diào)零，增加了沉浸感，也減少了刻意調(diào)整的生硬，增加了游戲性，提升了體驗(yàn)效果。利用CCD相機(jī)101的設(shè)置，保證了光線必須滿足一定的入射條件才可以使CCD相機(jī)101產(chǎn)生對應(yīng)的響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了通過像素識別和角度識別來判斷發(fā)射模塊2姿態(tài)的方法，使本發(fā)明的姿態(tài)調(diào)零得以實(shí)現(xiàn)。CCD相機(jī)101的臨界角設(shè)置為85°一方面可以達(dá)到校正姿態(tài)測量裝置23誤差累積的效果，另一方面可以使發(fā)射模塊2得到校正的機(jī)會大為增加，防止將臨界角設(shè)置得過大導(dǎo)致的入射角長時(shí)間不滿足臨界角而無法進(jìn)行校正的情況發(fā)生。通過設(shè)置x軸、y軸、z軸的零點(diǎn)位置來對應(yīng)激光面的照射角度，從而對應(yīng)發(fā)射模塊2的姿態(tài)的方法，建立了較為簡便的姿態(tài)識別規(guī)則，更方便使用光感應(yīng)校正姿態(tài)。手柄201的發(fā)射端口2113被設(shè)置為狹長矩形狀，可以保證出射的激光形成比較薄的激光面而不會發(fā)散，保證了利用CCD相機(jī)101進(jìn)行調(diào)零的實(shí)現(xiàn)。平行激光面的設(shè)置保證了檢測結(jié)果的唯一性，保證了校正的精確度。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。