本申請(qǐng)涉及使用雷達(dá)通信以驗(yàn)證發(fā)送器，并且具體地說(shuō)，但非排他地，涉及驗(yàn)證在車輛對(duì)車輛(vehicletovehicle，v2v)通信中的發(fā)送器。

背景技術(shù)：

已提出旨在提供與不同模式的運(yùn)輸和交通管理有關(guān)的創(chuàng)新服務(wù)的智能運(yùn)輸系統(tǒng)，該智能運(yùn)輸系統(tǒng)將實(shí)現(xiàn)更佳地通知各個(gè)用戶且更安全、更協(xié)調(diào)以及“更智能”地使用運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)。具體而言，已提出用于道路運(yùn)輸中的智能運(yùn)輸解決方案，在該智能運(yùn)輸解決方案中，信息和通信技術(shù)可以應(yīng)用于例如基礎(chǔ)設(shè)施、車輛和用戶以及應(yīng)用于交通移動(dòng)性管理中。

此類解決方案的部分涉及車輛通信的能力。例如，由車輛與其它車輛、基礎(chǔ)設(shè)施(例如交通燈、收費(fèi)站或停車計(jì)時(shí)器和/或其它實(shí)體)的通信對(duì)于智能運(yùn)輸解決方案的實(shí)施可以是有益的。周圍環(huán)境的車輛的感知還可以用于智能運(yùn)輸解決方案中。

響應(yīng)于此類通信，車輛可以改變其行為。例如，如果通信指示前方交通擁擠，則車輛可以建議采用另一條路線。在前方檢測(cè)到障礙的情況下，車輛可以制動(dòng)或?qū)嵤┢渌雷残袨椤Ｒ虼?，此類通信中信息有效性的檢測(cè)是所關(guān)注的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)第一方面，提供了一種方法，該方法包括通過(guò)以下步驟認(rèn)證嵌入在雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的信息：從第一發(fā)送器接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)；確定對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置的第一位置信息；確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的第二位置信息；以及將第一位置信息與第二位置信息進(jìn)行比較。

該方法另外可以包括根據(jù)雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定第一位置信息。確定第一位置信息可以包括使用雷達(dá)算法處理雷達(dá)信號(hào)中的至少一個(gè)雷達(dá)信號(hào)。確定第二位置信息可以包括解調(diào)雷達(dá)信號(hào)中的至少一個(gè)雷達(dá)信號(hào)以恢復(fù)嵌入信息。嵌入信息可以包括與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。該方法另外可以包括根據(jù)比較確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。

該方法另外可以包括：在第一時(shí)間段內(nèi)從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)，雷達(dá)信號(hào)中的每個(gè)雷達(dá)信號(hào)包括嵌入信息；以及對(duì)于雷達(dá)信號(hào)中的每個(gè)雷達(dá)信號(hào)：確定對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置的第一位置信息中的相應(yīng)的一個(gè)第一位置信息；確定與雷達(dá)信號(hào)中的嵌入信息相關(guān)聯(lián)的第二位置信息中的相應(yīng)的一個(gè)第二位置信息；以及將第一位置信息中的相應(yīng)的一個(gè)第一位置信息和第二位置信息中的相應(yīng)的一個(gè)第二位置信息進(jìn)行比較。

該方法另外可以包括根據(jù)比較在時(shí)間段結(jié)束時(shí)確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。第一位置信息可以對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置，并且第二位置信息可以對(duì)應(yīng)于與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。該方法另外可以包括，對(duì)于每個(gè)比較：如果第一位置中的相應(yīng)的一個(gè)第一位置和第二位置中的相應(yīng)的一個(gè)第二位置對(duì)應(yīng)，則提高第一發(fā)送器是可靠的概率，并且如果第一位置中的相應(yīng)的一個(gè)第一位置和第二位置中的相應(yīng)的一個(gè)第二位置不對(duì)應(yīng)，則降低該概率。根據(jù)比較確定第一發(fā)送器的認(rèn)證可以包括根據(jù)概率確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。該方法另外可以包括：將嵌入信息與來(lái)自其它源的對(duì)應(yīng)信息進(jìn)行比較；以及另外根據(jù)嵌入信息和對(duì)應(yīng)信息之間的比較確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。

第一位置信息可以包括雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)，并且第二位置信息可以包括與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。確定雷達(dá)信號(hào)的位置信息的步驟可以包括從雷達(dá)信號(hào)確定雷達(dá)發(fā)送器的至少兩個(gè)位置，并且確定在該至少兩個(gè)位置之間的差異。該方法另外可以包括根據(jù)該差異確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)。該方法另外可以包括確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)是可行的。確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置信息的步驟可以包括確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的至少兩個(gè)位置，并且確定在該至少兩個(gè)位置之間的差異。

該方法另外可以包括根據(jù)差異確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。該方法另外可以包括確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是可行的。將第一位置信息和第二位置信息比較的步驟另外可以包括將第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行比較。

根據(jù)第二方面，提供了一種裝置，包括：輸入端，該輸入端被配置成接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)；第一路徑，該第一路徑被配置成恢復(fù)在雷達(dá)信號(hào)中的嵌入信息；第二路徑，該第二路徑被配置成基于雷達(dá)算法映射雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置；以及認(rèn)證塊，該認(rèn)證塊被配置成：確定對(duì)應(yīng)于雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的第一位置信息和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的第二位置信息；以及將第一位置信息與第二位置信息進(jìn)行比較。

該裝置可以是聯(lián)合雷達(dá)和通信系統(tǒng)。認(rèn)證塊另外可以被配置成根據(jù)比較在時(shí)間段結(jié)束時(shí)確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。第一位置信息可以對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的位置，并且第二位置信息對(duì)應(yīng)于與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。對(duì)于每個(gè)比較，認(rèn)證塊另外可以被配置成：如果第一位置中的相應(yīng)的一個(gè)第一位置和第二位置中的相應(yīng)的一個(gè)第二位置對(duì)應(yīng)，則提高第一發(fā)送器是可靠的概率，并且如果第一位置中的相應(yīng)的一個(gè)第一位置和第二位置中的相應(yīng)的一個(gè)第二位置不對(duì)應(yīng)，則降低該概率。根據(jù)比較確定第一發(fā)送器的認(rèn)證可以包括根據(jù)概率確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。

認(rèn)證塊另外可以被配置成：將嵌入信息與來(lái)自其它源的對(duì)應(yīng)信息進(jìn)行比較；以及另外根據(jù)嵌入信息和對(duì)應(yīng)信息之間的比較確定第一發(fā)送器的認(rèn)證。第一位置信息可以包括雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)，并且第二位置信息可以包括與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。確定雷達(dá)信號(hào)的位置信息可以包括從雷達(dá)信號(hào)確定雷達(dá)發(fā)送器的至少兩個(gè)位置，并且確定在該至少兩個(gè)位置之間的差異。

認(rèn)證塊另外可以被配置成根據(jù)差異確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)。認(rèn)證塊另外可以被配置成確定第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)是可行的。確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置信息可以包括確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的至少兩個(gè)位置，并且確定在該至少兩個(gè)位置之間的差異。認(rèn)證塊另外可以被配置成根據(jù)該差異確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。認(rèn)證塊另外可以被配置成確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是可行的。將第一位置信息和第二位置信息比較的步驟另外可以包括將第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行比較。

根據(jù)第三方面，提供了一種方法，包括：接收包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)；接收非雷達(dá)信道上的包括第二標(biāo)識(shí)信息的信息；以及當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，確定從第一發(fā)送器發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信道上的信息。

該方法另外可以包括：確定與雷達(dá)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的第一位置；以及當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，將第一位置與非雷達(dá)信號(hào)上的信息相關(guān)聯(lián)。該方法另外可以包括：確定與非雷達(dá)信道上的信息相關(guān)聯(lián)的第二位置；以及確定第一位置和第二位置對(duì)應(yīng)。非雷達(dá)信道可以是v2x信道。該方法另外可以包括根據(jù)雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定第一位置。確定第一位置可以包括使用雷達(dá)算法處理雷達(dá)信號(hào)。非雷達(dá)信道上的信息可以包括與信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。

該方法另外可以包括當(dāng)?shù)谝晃恢煤偷诙恢脤?duì)應(yīng)時(shí)認(rèn)證信息。該方法另外可以包括：當(dāng)位置對(duì)應(yīng)時(shí)提高可以信任第一發(fā)送器的概率；以及當(dāng)位置不對(duì)應(yīng)時(shí)降低可以信任第一發(fā)送器的概率。該方法另外可以包括：當(dāng)概率達(dá)到閾值時(shí)認(rèn)證第一發(fā)送器；以及信任在非雷達(dá)信道上發(fā)送的包括第二標(biāo)識(shí)的所有另外的信息。

可以在雷達(dá)信號(hào)之前接收非雷達(dá)信道上的信息。第一標(biāo)識(shí)信息可以包括第一發(fā)送器的公鑰，并且第二標(biāo)識(shí)信息包括由第一發(fā)送器的私鑰簽名的數(shù)據(jù)。第一標(biāo)識(shí)信息可以包括第一發(fā)送器的對(duì)稱密鑰，并且第二標(biāo)識(shí)信息可以包括由對(duì)稱密鑰加密的信息中的至少一些信息。第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息中的至少一部分可以用第一對(duì)稱密鑰進(jìn)行加密。第二標(biāo)識(shí)信息可以是非雷達(dá)信道上的信息，并且第一標(biāo)識(shí)信息可以是非雷達(dá)信道上的信息的散列。第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息可以包括令牌。令牌可以包括隨機(jī)數(shù)。

根據(jù)第四方面，提供了接收器，包括：第一輸入端，該第一輸入端被配置成接收包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)；第二輸入端，該第二輸入端被配置成接收非雷達(dá)信道上的包括第二標(biāo)識(shí)信息的信息；以及認(rèn)證塊，該認(rèn)證塊被配置成當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，確定從第一發(fā)送器發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信道上的信息。

該裝置另外可以包括：第一路徑，該第一路徑被配置成處理第二輸入端上的信息；第二路徑，該第二路徑被配置成基于雷達(dá)算法映射雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置；以及認(rèn)證塊另外被配置成：使用第二路徑從接收的雷達(dá)信號(hào)確定第一發(fā)送器的第一位置；以及當(dāng)?shù)谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)時(shí)，將第一位置與非雷達(dá)信號(hào)上的信息相關(guān)聯(lián)。

根據(jù)第五方面，提供了發(fā)送器，包括：第一發(fā)射器，該第一發(fā)射器被配置成發(fā)射包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)；以及第二發(fā)射器，該第二發(fā)射器被配置成在非雷達(dá)信道上發(fā)射包括對(duì)應(yīng)于第一標(biāo)識(shí)信息的第二標(biāo)識(shí)信息的信息。

附圖說(shuō)明

將參考附圖僅以例子的方式描述實(shí)施例，在附圖中：

圖1a、圖1b和圖1c示出車輛和另外的實(shí)體之間的通信的例子；

圖2是根據(jù)實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖3是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖4是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖5是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖6是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖；

圖7是根據(jù)實(shí)施例示出收發(fā)器的示意圖；

圖8是根據(jù)實(shí)施例示出裝置的示意圖；以及

圖9是根據(jù)另外的實(shí)施例示出方法步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

一些車輛可以結(jié)合一個(gè)或多個(gè)傳感器、系統(tǒng)和/或通信輸入以解決關(guān)注問(wèn)題例如車輛安全。例如，此類傳感器和通信輸入可以被用于評(píng)估車輛環(huán)境、在該環(huán)境內(nèi)車輛自己的位置和環(huán)境內(nèi)即將來(lái)臨的危險(xiǎn)。

例如，車輛可以配備有雷達(dá)系統(tǒng)，該雷達(dá)系統(tǒng)可以映射車輛周圍的環(huán)境。這些雷達(dá)系統(tǒng)可用于防止碰撞。

雷達(dá)系統(tǒng)可以通過(guò)發(fā)出包括高頻無(wú)線電波的脈沖串的雷達(dá)信號(hào)進(jìn)行操作。高頻無(wú)線電波被反射離開(kāi)在雷達(dá)系統(tǒng)周圍的環(huán)境中的物體，并且作為信號(hào)被雷達(dá)系統(tǒng)的檢測(cè)器接收。所接收的信號(hào)可以被用于映射雷達(dá)系統(tǒng)周圍的環(huán)境。例如，所接收的信號(hào)可以被用于確定周圍環(huán)境中的物體或其它車輛的位置、距離、速度和/或相對(duì)速度。

一些車輛可以額外地包括允許車輛從其它實(shí)體接收信息的一個(gè)或多個(gè)通信輸入。

通信輸入的例子可以是車輛對(duì)車輛通信(v2v)、車輛到基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)和/或車聯(lián)網(wǎng)(v2x)通信。v2i可以包括車輛和路邊實(shí)體(例如交通燈、動(dòng)態(tài)速度標(biāo)志、收費(fèi)站或作為一些例子的其它支付收取)之間的通信。v2x通信可以包括車輛與這些實(shí)體和/或另外的實(shí)體之間的通信。

實(shí)施例可以與其中已經(jīng)將通信輸入和雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行組合的系統(tǒng)有關(guān)。具體地說(shuō)，通信可以被嵌入雷達(dá)系統(tǒng)中。此系統(tǒng)的例子是與(二進(jìn)制)相移鍵控((b)psk)組合的正交頻分多路復(fù)用(ofdm)雷達(dá)信號(hào)。在此類系統(tǒng)中，ofdm傳輸信號(hào)可以由平行正交子載波組成，其中每個(gè)子載波可以通過(guò)psk用數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)制。然而，應(yīng)當(dāng)理解，具有psk信號(hào)的ofdm僅是舉例，并且信息可以使用其它調(diào)制方案嵌入在雷達(dá)信號(hào)中。

在這些系統(tǒng)中，通信可以嵌入在雷達(dá)信號(hào)內(nèi)，并且雷達(dá)信號(hào)可被用作載體以將嵌入式通信從一個(gè)車輛傳輸?shù)搅硪粋€(gè)車輛。接收車輛可以解碼雷達(dá)信號(hào)進(jìn)，并且將嵌入式通信提供到另外的解碼系統(tǒng)以便解碼嵌入信息。因此，雷達(dá)系統(tǒng)既能夠使用雷達(dá)信號(hào)映射周圍環(huán)境，又可以發(fā)送和接收嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息或數(shù)據(jù)。

在一些情況下，該嵌入信息可以被用于安全關(guān)鍵功能，例如，自動(dòng)制動(dòng)。知道是否可以信任所接收到的信息可以變得重要。例如，雷達(dá)系統(tǒng)能夠從任何實(shí)體接收雷達(dá)信號(hào)，并且可以解碼此信號(hào)以提供嵌入信息。在一些情況下，該信息可以由具有例如致使車輛以不期望的方式來(lái)運(yùn)轉(zhuǎn)的意圖的惡意實(shí)體或不正常工作實(shí)體傳輸。

實(shí)施例提出了系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中可以確定所接收到的雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入信息的可靠性?？梢曰谒邮盏降睦走_(dá)信號(hào)的發(fā)送器的所確定的位置和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置之間的比較確定可靠性。

在一些例子中，可以從所接收到的雷達(dá)信號(hào)的接收屬性確定所接收到的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。所確定的位置可以例如是從其接收到雷達(dá)信號(hào)的方向和/或距離?？梢詫⑺_定的位置和與雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置進(jìn)行比較。比較的結(jié)果可以被用于確定嵌入信息是否為有效的或可靠的。例如，比較可以確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的所確定的位置是否和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置對(duì)應(yīng)。在一些例子中，可以在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)，并且每個(gè)比較的結(jié)果可以增大或減小與可以信任雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的概率對(duì)應(yīng)的值。

在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)可以考慮在雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的確定中的誤差容限。

在一些例子中，關(guān)于嵌入信息的可靠性或有效性可以進(jìn)行另外的檢驗(yàn)。

在第一例子中，可以通過(guò)將嵌入信息與來(lái)自其它源(例如，來(lái)自其它車輛或路邊實(shí)體的其它發(fā)送器)的信息進(jìn)行比較來(lái)執(zhí)行檢驗(yàn)。在該情況下，如果嵌入信息對(duì)應(yīng)于來(lái)自其它源的信息，則可以確定嵌入信息是有效的或可靠的。

在第二例子中，雷達(dá)發(fā)送器的所確定的位置可以被用于確定雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)，和/或與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置可以被用于確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)。可以額外地確定此運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)中的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)的可行性。

在一些例子中，嵌入信息可以包括交通或車輛相關(guān)信息。在其它例子中，嵌入信息可以被用于使用v2x信道認(rèn)證v2x信息的發(fā)送器。例如，嵌入信息可以包括可以被用于認(rèn)證v2x信道上傳輸?shù)男畔⒌拿荑€、散列或令牌?？梢则?yàn)證密鑰、散列或令牌的發(fā)送器的位置，并且密鑰可以被用于一些例子中以解碼v2x信道上的另外的通信。

當(dāng)然應(yīng)當(dāng)理解，可以將一個(gè)或多個(gè)例子進(jìn)行組合。

圖1a示出路邊情況的例子，在該路邊情況中，可以將無(wú)效的嵌入信息發(fā)送到第一車輛101。應(yīng)當(dāng)理解，圖1a僅是舉例，并且存在其中無(wú)效信息可以被發(fā)送到車輛的很多情形。例如，惡意的或不正常工作的發(fā)送器可以是路邊實(shí)體、正在接收的車輛附近的另一個(gè)車輛或其它實(shí)體。

在圖1a的例子中，路邊實(shí)體103傳輸由第一車輛101接收的第一雷達(dá)信號(hào)110。第一雷達(dá)信號(hào)110可以包括第一嵌入信息，例如v2v型通信。第一嵌入信息可以包括與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。

在該情形下，路邊實(shí)體103可以是嘗試欺騙第一車輛101認(rèn)為從第二車輛102發(fā)送第一嵌入信息的惡意實(shí)體。因此，包括在第一嵌入信息中的與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示將指示第二車輛102的位置。在一些例子中，該指示可以是顯式的，例如，可以是顯式的位置。在其它例子中，該指示可以是隱式的，例如，嵌入信息可以與可以僅由鄰近位置處的車輛或?qū)嶓w已知的道路中的事故或交通條件有關(guān)。

在本公開(kāi)的實(shí)施例中，第一車輛101可以確定第一嵌入信息是否為有效的和/或可靠的。在一些例子中，第一車輛101可以通過(guò)確定第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置是否對(duì)應(yīng)于與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置，認(rèn)證第一嵌入信息。第一雷達(dá)信號(hào)110的雷達(dá)路徑可以指示第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置。

在一些實(shí)施例中，第一車輛101可以基于第一雷達(dá)信號(hào)110的接收特性或雷達(dá)路徑，確定第一雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置(在該情況下，路邊實(shí)體103的位置)，并且另外基于第一嵌入信息中的位置的指示，確定與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。如果雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的所確定的位置(即，路邊實(shí)體103的所確定的位置)對(duì)應(yīng)于與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置，則第一車輛101可以確定嵌入信息是有效的和/或可靠的。

為了確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器(在該例子中，路邊實(shí)體103)的位置，所接收到的雷達(dá)信號(hào)110可以被用于映射發(fā)送器的位置。應(yīng)當(dāng)理解，由路邊實(shí)體103傳輸?shù)睦走_(dá)信號(hào)110受到反射離開(kāi)發(fā)送路邊實(shí)體103附近的物體?？梢酝ㄟ^(guò)一個(gè)或多個(gè)路徑接收在第一車輛101接收到的雷達(dá)信號(hào)110。雷達(dá)信號(hào)110的該多徑接收或接收特性(例如，方向特性)可以被用于映射發(fā)送器的位置。這在圖1b和圖1c中被示出。

圖1b示出由來(lái)自路邊實(shí)體103的第一雷達(dá)信號(hào)110在由第一車輛101接收到之前采用的第一路徑111a和第二路徑111b。圖1b另外示出由來(lái)自第二車輛102的第二雷達(dá)信號(hào)120在由第一車輛101接收到之前采用的第一路徑121a和第二路徑121b。在該例子中，應(yīng)當(dāng)理解，路邊實(shí)體103偽裝在第二車輛102的位置處，正因?yàn)槿绱?，第一雷達(dá)信號(hào)110中的第一嵌入信息指示與第二車輛102相關(guān)聯(lián)的位置，而不是第一雷達(dá)信號(hào)110從其被發(fā)送的位置。

第一雷達(dá)信號(hào)110采用從路邊實(shí)體103到第一車輛101的第一直接路徑111a。第一雷達(dá)信號(hào)還可以遇到第二車輛102，并且沿著第二路徑111b反射離開(kāi)第二車輛102。第二雷達(dá)信號(hào)120可以采用從第二車輛102到第一車輛101的直接路徑121a。第二雷達(dá)信號(hào)120可以遇到路邊實(shí)體103，并且沿著第二路徑121b反射離開(kāi)路邊實(shí)體103到第一車輛101。從圖1b可以看到，由多徑雷達(dá)信號(hào)110、120采用以到達(dá)第一車輛101的路徑取決于雷達(dá)信號(hào)110、120的發(fā)送器103、102的位置，并且由多徑雷達(dá)信號(hào)110、120采用以到達(dá)第一車輛101的路徑彼此不同。

在圖1b中，為雷達(dá)信號(hào)110、120中的每個(gè)到達(dá)第一車輛101描述了兩個(gè)路徑。然而，應(yīng)當(dāng)理解，可以沿著多個(gè)路徑反射雷達(dá)信號(hào)。這可以取決于在雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器周圍的環(huán)境的性質(zhì)，以及雷達(dá)信號(hào)接觸的物體的數(shù)量和性質(zhì)。

第一車輛101可以沿著第一路徑111a和第二路徑111b接收包括第一嵌入信息的第一雷達(dá)信號(hào)110。

在接收到第一雷達(dá)信號(hào)110時(shí)，第一車輛101可以根據(jù)第一雷達(dá)信號(hào)110的接收特性確定第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置。應(yīng)當(dāng)理解，即使沒(méi)有嵌入信息存在，也可以由雷達(dá)系統(tǒng)執(zhí)行這類信號(hào)分析。在該例子中，第一車輛101可以使用雷達(dá)信號(hào)110的多徑接收以確定從發(fā)送器103到第一車輛101的方向和/或距離。

圖1c描繪所接收到的雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置的確定。圖1c示出圖示130，該圖示130示出由第一車輛101接收到的第一雷達(dá)信號(hào)110的所確定的方向和量值。該圖示示出描繪第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置的第一向量113。第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的位置包括所接收到的第一雷達(dá)信號(hào)110的方向和所估計(jì)的飛行時(shí)間。可以看到向量113的方向?qū)?yīng)于從第一車輛101到路邊實(shí)體103的方向，并且向量113的量值對(duì)應(yīng)于路邊實(shí)體103距第一車輛101的距離。應(yīng)當(dāng)理解，第一雷達(dá)信號(hào)110的飛行時(shí)間可以對(duì)應(yīng)于由第一雷達(dá)信號(hào)110在被第一車輛101接收到之前覆蓋的距離。

第一車輛101還可以解碼在第一雷達(dá)信號(hào)110中接收到的第一嵌入信息，以確定與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置?？梢愿鶕?jù)與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)并且包括在第一嵌入消息中的位置的指示來(lái)確定該位置。如果第一嵌入信息是有效的和/或可靠的，則與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)于第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的所確定的位置。

在該情況下，與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置是第二車輛102的位置，然而，第一雷達(dá)信號(hào)110的發(fā)送器的所確定的位置是路邊實(shí)體103的位置?？梢源_定這些位置不對(duì)應(yīng)，并且第一嵌入信息不是有效的和/或可靠的。

為了完整起見(jiàn)，圖1b示出從第二車輛102傳輸?shù)牡诙走_(dá)信號(hào)可以采用的路徑121a和121b。類似于第一雷達(dá)信號(hào)110，第一車輛101可以進(jìn)行第二雷達(dá)信號(hào)120的發(fā)送器的位置的確定，該所確定的位置被示出為圖1c中的向量123。該向量123的方向可以對(duì)應(yīng)于從第一車輛101到第二車輛102的方向，并且基于第二雷達(dá)信號(hào)120的所估計(jì)的飛行時(shí)間，量值可以對(duì)應(yīng)于第二車輛102距第一車輛101的距離。

第二雷達(dá)信號(hào)120可以包括第二嵌入信息，該第二嵌入信息包括與第二嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。在該情況下，第一車輛101可以基于該指示確定與第二嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。對(duì)于第二車輛，第二雷達(dá)信號(hào)120的發(fā)送器的所確定的位置將與和第二嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置對(duì)應(yīng)。因此，可以確定第二嵌入信息是有效的和/或可靠的。

圖2示出方法步驟，該方法步驟由第一車輛101或與第一車輛相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)執(zhí)行，以提供雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置和與雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的比較。

在圖2中，在步驟201，接收器可以接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。在一些例子中，接收器可以是組合的雷達(dá)和v2x通信接收器。所接收到的雷達(dá)信號(hào)可以通過(guò)從雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器到接收器的一個(gè)或多個(gè)傳輸路徑進(jìn)行接收。

在步驟202，可以確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置?？梢愿鶕?jù)雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定發(fā)送器的位置。這些接收特性可以例如包括所接收到的雷達(dá)信號(hào)的強(qiáng)度、通過(guò)其接收雷達(dá)信號(hào)的路徑的數(shù)量、雷達(dá)信號(hào)的飛行時(shí)間(包括例如雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)路徑的飛行時(shí)間)、雷達(dá)信號(hào)的失真和/或指示信號(hào)飛行時(shí)間和路徑的其它特性。例如，不同路徑上雷達(dá)信號(hào)的接收之間的延遲、雷達(dá)信號(hào)的強(qiáng)度和/或不同路徑上雷達(dá)信號(hào)的飛行時(shí)間可以被用于確定發(fā)送器的位置。

應(yīng)當(dāng)理解，在一些實(shí)施例中，不可完全地確定發(fā)送器的位置，并且位置可以是從接收器到發(fā)送器的方向和雷達(dá)信號(hào)從雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器到達(dá)接收器的飛行時(shí)間的指示。飛行時(shí)間可以與距接收器的距離對(duì)應(yīng)。

在一些實(shí)施例中，雷達(dá)信號(hào)發(fā)送器的位置的確定可以使用環(huán)境映射技術(shù)。例如，雷達(dá)系統(tǒng)可以運(yùn)用復(fù)雜環(huán)境映射技術(shù)，復(fù)雜環(huán)境映射技術(shù)分析它們自己的雷達(dá)信號(hào)和來(lái)自其它雷達(dá)系統(tǒng)的雷達(dá)信號(hào)的反射，以便確定周圍環(huán)境中的物體在何處。類似的方法可以被用于為所接收到的雷達(dá)信號(hào)的路徑建模，以便確定所接收到的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。

環(huán)境映射技術(shù)可以通過(guò)發(fā)出雷達(dá)信號(hào)，并且分析由雷達(dá)系統(tǒng)接收到的雷達(dá)信號(hào)的反射，來(lái)確定物體的位置。從周圍環(huán)境中的一些物體的雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)出的雷達(dá)信號(hào)還可以被用于確定環(huán)境中的物體的位置。

在一些例子中，在第一方向上從雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)出且被反射回到雷達(dá)系統(tǒng)中的接收器的第一雷達(dá)信號(hào)可以被用于基于信號(hào)的飛行時(shí)間或延遲，確定到第一物體“a”的距離。如果第一雷達(dá)信號(hào)從另一個(gè)方向被反射回來(lái)，則可以指示另一個(gè)物體“b”存在于該方向上。可以通過(guò)返回的信號(hào)的飛行時(shí)間和到第一物體“a”的飛行時(shí)間確定物體“b”的距離。

從相鄰雷達(dá)系統(tǒng)(物體“c”)發(fā)出的第二雷達(dá)信號(hào)還可以被用于映射環(huán)境。從第三物體“c”發(fā)出且在執(zhí)行環(huán)境映射的接收器處接收的第二雷達(dá)信號(hào)可以指示從接收器到物體“c”的方向。如果絕對(duì)時(shí)間或傳輸角信息被嵌入在第二雷達(dá)信號(hào)內(nèi)，則接收器還可以確定相對(duì)于接收器的物體“c”的絕對(duì)距離或相對(duì)取向。如果從另一個(gè)方向上接收第二雷達(dá)信號(hào)的反射，則接收器可以確定另一個(gè)物體“d”存在于該方向上?？梢曰诘诙走_(dá)信號(hào)的接收和第二雷達(dá)信號(hào)的反射的接收之間的延遲，以及環(huán)境中的發(fā)射器和/或其它物體的位置中的一個(gè)或多個(gè)位置，計(jì)算物體“d”距接收器的距離。

在圖2的方法的步驟202，可以例如基于所映射的環(huán)境和所接收到的雷達(dá)信號(hào)接收特性，確定所接收到的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，可以基于雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置，然而，來(lái)自雷達(dá)系統(tǒng)的所映射的環(huán)境信息的使用可以使得更準(zhǔn)確地確定位置。

另外可以對(duì)所接收到的雷達(dá)信號(hào)進(jìn)行解調(diào)以提供其中的嵌入信息。在所接收到的雷達(dá)信號(hào)中的嵌入信息可以包括與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示。在步驟203，嵌入信息可以被用于例如基于該指示確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。在一個(gè)例子中，嵌入信息可以包括位置的顯式指示，例如，坐標(biāo)(例如gps坐標(biāo))。在另一個(gè)例子中，指示可以是位置的隱式指示，例如，該指示可以包括絕對(duì)時(shí)間戳和/或角信息。時(shí)間戳可以被用于確定雷達(dá)信號(hào)的飛行時(shí)間，并且角信息例如傳輸角可以幫助映射離開(kāi)已知的物體的反射(例如，通過(guò)環(huán)境映射所知道的)，以確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。

應(yīng)當(dāng)理解，嵌入信息可以包括各種數(shù)據(jù)。在一些例子中，嵌入信息可以包括與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指示加其它數(shù)據(jù)。該其它數(shù)據(jù)可以例如包括v2x有關(guān)信息或其它數(shù)據(jù)。與嵌入式數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的位置的指示可以例如包括以下中的一個(gè)或多個(gè)：絕對(duì)時(shí)間(例如，絕對(duì)時(shí)間戳(例如gps時(shí)間戳))、當(dāng)前位置坐標(biāo)(例如，gps坐標(biāo))、在傳輸時(shí)發(fā)射器的絕對(duì)速度、發(fā)射器的雷達(dá)信號(hào)的絕對(duì)廣播角，和/或通過(guò)多脈沖識(shí)別發(fā)射器的單個(gè)模式。

在一些例子中，通過(guò)參考對(duì)于發(fā)射器和接收器兩者來(lái)說(shuō)已知的時(shí)鐘(例如，gps時(shí)間)，時(shí)間戳可以指示信號(hào)的飛行時(shí)間，并且時(shí)間戳可以被用于確定信號(hào)已經(jīng)行進(jìn)的距離。傳輸角可以指示信號(hào)已經(jīng)行進(jìn)的路徑。單個(gè)模式可以識(shí)別具體發(fā)射器，并且辨別從不同的發(fā)射器接收到的雷達(dá)信號(hào)。

在步驟204，將在202從所接收到的雷達(dá)信號(hào)確定的位置和在203確定的與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置進(jìn)行比較。該比較確定兩個(gè)位置是否對(duì)應(yīng)。應(yīng)當(dāng)理解，在一些實(shí)施例中，該比較用于確定兩個(gè)位置是否匹配。在其它實(shí)施例中，可以進(jìn)行該比較以確定兩個(gè)位置是否在彼此的可行范圍內(nèi)。例如，這可以考慮在202的確定的任何不準(zhǔn)確。

在其中與嵌入式數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的位置的指示是顯式的(例如包括gps坐標(biāo))且在gps坐標(biāo)中確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的例子中，可以發(fā)生坐標(biāo)的比較。然而，應(yīng)當(dāng)理解，因?yàn)榘l(fā)送器的所確定的位置是估計(jì)，所以坐標(biāo)可能不精確匹配。在該情況下，如果坐標(biāo)在彼此的范圍內(nèi)，則坐標(biāo)可以被認(rèn)為匹配。可以通過(guò)雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置的估計(jì)的準(zhǔn)確性設(shè)置該范圍。

在一些實(shí)施例中，如果在203確定位置對(duì)應(yīng)，則嵌入信息被認(rèn)為是可靠的，并且可以信任該嵌入信息。在該情況下，可以另外使用該嵌入信息。如果位置不對(duì)應(yīng)，則可以確定嵌入信息不是可靠的，并且不能信任該嵌入信息，并且丟棄該嵌入信息。

在其它例子中，比較可以被用于確定來(lái)自具體發(fā)送器的嵌入信息是有效的和/或可靠的概率。例如，如果比較的結(jié)果為匹配，則提高來(lái)自該發(fā)送器的嵌入信息是有效的/可靠的概率，并且如果輸出不是匹配，則降低來(lái)自該發(fā)送器的嵌入信息是有效的/可靠的概率?？梢詾楦怕实闹翟O(shè)置閾值，低于該閾值，來(lái)自該發(fā)送器的嵌入信息被認(rèn)為是無(wú)效的，并且在高于該閾值，嵌入信息被認(rèn)為是有效的。在該例子中，可以在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)來(lái)自具體發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)。該例子可以基于所接收到的雷達(dá)信號(hào)的接收特性補(bǔ)償發(fā)送器位置的估計(jì)中的誤差。

一般來(lái)說(shuō)，實(shí)施例可以確定包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置是否對(duì)應(yīng)于與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。換句話說(shuō)，實(shí)施例可以確定所接收到的嵌入信息是否從在擁有所嵌入信號(hào)中的信息的位置處的實(shí)體發(fā)送。

在一些另外的例子中，可以在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)來(lái)自發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)，從而為每個(gè)所接收到的嵌入信息確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置對(duì)應(yīng)于攜載嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。即使惡意的路邊實(shí)體臨時(shí)處于有效的位置(例如，在車輛101前方的位置)，在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)發(fā)送器的位置和速度也可以對(duì)識(shí)別惡意的路邊實(shí)體有用。在其它例子中，監(jiān)測(cè)可以考慮發(fā)送器位置的確定中的誤差容限。

圖3示出其中在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)從第一發(fā)送器接收到的包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)的例子。可以信任第一發(fā)送器的概率可以被設(shè)置為初始值。對(duì)于來(lái)自第一發(fā)送器的每個(gè)所接收到的嵌入信息，將與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置與第一發(fā)送器的所確定的位置進(jìn)行比較。對(duì)于引起不匹配的每個(gè)比較，可以降低概率。對(duì)于引起匹配的每個(gè)比較，可以提高概率。在時(shí)間段結(jié)束時(shí)，可以基于概率的最終值確定從第一發(fā)送器接收到的嵌入信息的有效性。例如，如果概率高于閾值，則可以確定可以信任來(lái)自第一發(fā)送器的嵌入信息。

在步驟301，開(kāi)始將監(jiān)測(cè)來(lái)自第一發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)的時(shí)間段。例如，可以開(kāi)啟計(jì)時(shí)器和/或計(jì)數(shù)器，并且時(shí)間段t的值等于0。在步驟201，在接收器從第一發(fā)送器接收具有嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。指示可以信任來(lái)自第一發(fā)送器的嵌入信息的概率的值可以被設(shè)置為初始值。概率的初始值可以例如是默認(rèn)值，或者可以通過(guò)因素例如發(fā)送器的類型、環(huán)境的類型和/或其它因素進(jìn)行加權(quán)。

在步驟202，根據(jù)所接收到的雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定第一發(fā)送器的位置。在步驟203，確定與雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。在步驟204，將在步驟202確定的位置和在步驟203確定的位置進(jìn)行比較。應(yīng)當(dāng)理解，步驟201到204可以對(duì)應(yīng)于圖2的方法中的相似的參考步驟。

在步驟204已經(jīng)比較位置之后，在步驟302做出位置是否對(duì)應(yīng)的確定。在一些實(shí)施例中，在步驟202確定的位置可以與在步驟203確定的位置是相同的格式(例如，坐標(biāo))，并且如果兩個(gè)位置是相似的或在彼此的范圍內(nèi)，則可以確定對(duì)應(yīng)。在其它實(shí)施例中，位置可以限定位置特性，例如，距接收器101的方向、取向和/或距離，并且可以通過(guò)位置特性中的匹配確定對(duì)應(yīng)。

如果確定位置不對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟305，在步驟305，降低可以信任發(fā)送器的概率。然后方法前進(jìn)到步驟304。

如果在步驟302確定兩個(gè)位置對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟303。在步驟303，提高可以信任第一發(fā)送器的概率。然后，方法前進(jìn)到步驟304。在步驟304，確定雷達(dá)信號(hào)的監(jiān)測(cè)發(fā)生的時(shí)間段是否已到期。例如，確定時(shí)間段(t)是否小于最大時(shí)間段(tmax)。如果時(shí)間段小于最大時(shí)間段(t＜tmax)，則方法回到步驟201，在步驟201，其中從第一發(fā)送器接收到包括另外的嵌入信息的另一個(gè)雷達(dá)傳輸。

因此，方法重復(fù)，在預(yù)定時(shí)間段tmax內(nèi)檢驗(yàn)來(lái)自該發(fā)送器的每個(gè)所接收到的雷達(dá)傳輸。如果在步驟302發(fā)現(xiàn)位置不對(duì)應(yīng)，則降低概率，并且如果發(fā)現(xiàn)位置對(duì)應(yīng)，則提高概率。

如果在步驟304確定時(shí)間段已到期(t≥tmax)，則方法前進(jìn)到步驟305，在步驟305，確定是否可以信任第一發(fā)送器和/或從第一發(fā)送器接收到的嵌入信息。

在該例子中，確定從第一發(fā)送器接收到的嵌入信息是否為有效的和/或可靠的?；诟怕实闹悼梢宰龀隹梢孕湃伟l(fā)送器的確定。例如，如果概率的值高于預(yù)定水平，則可以確定可以信任發(fā)送器。在一些實(shí)施例中，概率的值可以被用于根據(jù)發(fā)送器的可信度觸發(fā)不同的動(dòng)作。例如，來(lái)自具有低可信度(低概率)的源的關(guān)鍵信息可以使報(bào)警器發(fā)聲，而來(lái)自高可信度(高概率)的源的相同的信息可以觸發(fā)自動(dòng)制動(dòng)動(dòng)作。

例如，可以對(duì)應(yīng)于有效的嵌入信息的確定的高水平概率可以致使嵌入信息被用作可信的，和/或致使第一發(fā)送器被標(biāo)記為可信的。例如，嵌入信息可以被傳遞到預(yù)防撞系統(tǒng)的其它部分，并且可以引起動(dòng)作，例如，防撞警報(bào)發(fā)聲、自動(dòng)制動(dòng)、預(yù)張緊安全帶等。低水平概率可以指示無(wú)效的嵌入信息，并且可以致使丟棄所接收到的嵌入信息，和/或第一發(fā)送器被標(biāo)記為不可信。應(yīng)當(dāng)理解，基于概率的其它值且例如根據(jù)嵌入信息的類型，可以觸發(fā)其它動(dòng)作。

在圖3的例子中，可以通過(guò)任何合適的手段確定時(shí)間段。在第一例子中，時(shí)間段可以是由計(jì)時(shí)器測(cè)量的一段時(shí)間。最大時(shí)間段(tmax)可以例如是基于正在接收的雷達(dá)信號(hào)的頻率。在另一個(gè)例子中，可以通過(guò)正在從第一發(fā)送器接收的雷達(dá)信號(hào)的數(shù)量限定時(shí)間段。例如，時(shí)間段可以是從第一發(fā)送器接收包括嵌入信息的四個(gè)雷達(dá)信號(hào)中的三個(gè)雷達(dá)信號(hào)花費(fèi)的時(shí)間段。應(yīng)當(dāng)理解，該數(shù)量?jī)H是舉例，并且該數(shù)量可以是基于例如第一發(fā)送器的位置的估計(jì)的準(zhǔn)確性、雷達(dá)/接收器系統(tǒng)的魯棒性，和/或嵌入信息有關(guān)的應(yīng)用有多么安全關(guān)鍵。在該情況下，可以通過(guò)計(jì)數(shù)器確定時(shí)間段，響應(yīng)于來(lái)自第一發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)的接收，該計(jì)數(shù)器被增大或減小。

還應(yīng)當(dāng)理解，可以信任發(fā)送器的概率的閾值被用于確定來(lái)自發(fā)送器的嵌入信息是否為有效的和/或可靠的?？梢曰诶绲谝话l(fā)送器的位置的估計(jì)的準(zhǔn)確性、雷達(dá)/接收器系統(tǒng)的魯棒性，和/或嵌入信息有關(guān)的應(yīng)用有多么安全關(guān)鍵，確定該閾值。

在一些例子中，可以執(zhí)行關(guān)于所接收到的信息的有效性或可靠性的另外的檢驗(yàn)。在參考圖4描述的第一例子中，另外可以針對(duì)來(lái)自其它源的信息檢驗(yàn)嵌入信息。在參考圖5描述的第二例子中，與雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)的可行性可以被用于檢驗(yàn)認(rèn)證。

應(yīng)當(dāng)理解，車輛101(或接收器系統(tǒng))可以從第一發(fā)送器接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。在一些情況下，車輛101可以擁有對(duì)應(yīng)于嵌入信息但從除了第一發(fā)送器之外的源接收到的信息。該對(duì)應(yīng)信息可以已經(jīng)在來(lái)自其它發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)中被接收到，和/或該對(duì)應(yīng)信息可以是由車輛101的傳感器系統(tǒng)確定的信息。在該情況下，可以將從第一發(fā)送器接收到的嵌入信息與來(lái)自不同的源的對(duì)應(yīng)于嵌入信息的信息進(jìn)行比較。

圖4示出其中將在第一雷達(dá)信號(hào)中接收到的嵌入信息與對(duì)應(yīng)于嵌入信息但從其它源接收到的信息進(jìn)行比較的例子。

在圖4的步驟201，車輛101從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)。雷達(dá)信號(hào)可以包括嵌入信息。嵌入信息可以包括與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的指不。

在圖4的步驟203，車輛101可以確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置。該確定可以基于在嵌入信息中接收到的位置的指示。應(yīng)當(dāng)理解，圖4的步驟201和202可以類似于圖2的相似編號(hào)的步驟。

在步驟401，將與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置和來(lái)自其它源的與該位置相關(guān)聯(lián)的信息進(jìn)行比較。例如，車輛101可以從來(lái)自其它發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)接收信息，和/或從車輛的其它系統(tǒng)例如傳感器系統(tǒng)接收信息。該信息可以與位置相關(guān)聯(lián)。例如，傳感器系統(tǒng)可以中繼關(guān)于前方的道路的信息，并且該信息與車輛101前方的位置相關(guān)聯(lián)?？商鎿Q的是，來(lái)自其它發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)的信息可以與位置相關(guān)聯(lián)。車輛可以確定與來(lái)自第一發(fā)送器的嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置是否對(duì)應(yīng)于與來(lái)自另一個(gè)源的信息相關(guān)聯(lián)的位置。如果此對(duì)應(yīng)存在，則可以將來(lái)自其它源的信息和嵌入信息進(jìn)行比較以確定信息是否一致。

在一個(gè)例子中，車輛101可以從第一發(fā)送器接收包括第一嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。車輛可以確定與第一嵌入信息相關(guān)聯(lián)的第一位置。車輛101另外可以從第二發(fā)送器接收包括第二嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)，并且可以確定與第二嵌入信息相關(guān)聯(lián)的第二位置。如果第一位置和第二位置對(duì)應(yīng)，則可以將第一嵌入信息和第二嵌入信息進(jìn)行比較。如果第一嵌入信息和第二嵌入信息不對(duì)應(yīng)，例如，如果第一嵌入信息和第二嵌入信息包含相反或相對(duì)的信息，則可以確定嵌入信息不是有效的/可靠的。在一些情況下，來(lái)自一個(gè)發(fā)送器的信息可以比來(lái)自另一個(gè)發(fā)送器的信息更可信，并且可以丟棄最不可信的信息。在其它例子中，兩個(gè)嵌入信息都被丟棄。

應(yīng)當(dāng)理解，因?yàn)榈谝话l(fā)送器和第二發(fā)送器不能精確占據(jù)相同的空間，所以第一位置和第二位置不可精確地對(duì)應(yīng)。如果至少一個(gè)特性例如第一位置和第二位置的方向和/或距離對(duì)應(yīng)，則可以例如確定位置的對(duì)應(yīng)。例如，可以確定第一位置和第二位置是否在彼此的范圍內(nèi)。該范圍可以通過(guò)信息的類型和其中兩個(gè)發(fā)送器擁有相同的或類似的信息是可行的范圍來(lái)確定。

應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，可以類似于圖3的步驟在一定時(shí)間段內(nèi)執(zhí)行圖4的例子的步驟。例如，在步驟404的比較的結(jié)果可以致使可以信任發(fā)送器的概率提高和/或降低。可以基于在時(shí)間段結(jié)束時(shí)的概率，做出是否可以信任發(fā)送器的確定。

參考圖4描述了可以執(zhí)行的另外的檢驗(yàn)的第一例子。參考圖5描述了可以執(zhí)行的另外的檢驗(yàn)的第二例子。在第二例子中，與雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)的可行性可以被用于檢驗(yàn)認(rèn)證。

在例子中，與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)和與雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)中的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)可以被用于執(zhí)行檢驗(yàn)。在圖5的例子中使用該兩者。應(yīng)當(dāng)理解，在其中隨時(shí)間推移從發(fā)送器接收包括嵌入信息的多個(gè)信號(hào)的例子中，該檢驗(yàn)是適合的。

在步驟201，接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。在步驟501，確定雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)。在步驟502，確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)。在一些例子中，可以通過(guò)比較至少第一位置和第二位置來(lái)確定運(yùn)動(dòng)。例如，在步驟501，使用雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的至少第一所確定的位置和第二所確定的位置。在步驟502，使用與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的至少第一所確定的位置和第二所確定的位置。應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，可以結(jié)合與任何先前的實(shí)施例相關(guān)聯(lián)的步驟執(zhí)行圖5的步驟。

在步驟503，確定運(yùn)動(dòng)的可行性?？梢杂梢韵轮械囊粋€(gè)或多個(gè)確定運(yùn)動(dòng)的可行性：確定雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)的物理可行性；確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)的物理可行性；以及確定雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是否對(duì)應(yīng)。應(yīng)當(dāng)理解，在一些情況下，僅雷達(dá)發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)被用于確定，在一些情況下，僅使用與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)，并且在一些情況下，使用這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)。應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，可以執(zhí)行步驟501和502中的一個(gè)或兩個(gè)。

運(yùn)動(dòng)可以對(duì)應(yīng)于例如與雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置、速度、方向和/取向中的改變中的一個(gè)或多個(gè)。

圖6示出用額外檢驗(yàn)例如參考圖4和圖5所描述的額外檢驗(yàn)執(zhí)行圖3的方法的例子。

圖6示出執(zhí)行對(duì)雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入信息的可靠性/有效性的額外檢驗(yàn)的例子。在圖6的例子中，在一定時(shí)間段內(nèi)監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)，然而，應(yīng)當(dāng)理解，這僅是舉例，并且在一些例子中，沒(méi)有時(shí)間段被啟用。

在圖6中的步驟301，來(lái)自第一發(fā)送器的雷達(dá)信號(hào)被監(jiān)測(cè)的時(shí)間段開(kāi)始。在步驟201，從第一發(fā)送器接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。然后，方法前進(jìn)到步驟300和600。

在步驟300，將第一發(fā)送器的所確定的位置和與雷達(dá)信號(hào)中的嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置進(jìn)行比較。應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，步驟300可以類似于圖3的步驟202和203。然后方法前進(jìn)到步驟601，在步驟601，確定在步驟300比較的位置是否對(duì)應(yīng)。如果在步驟300比較的位置對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟603，在步驟603，提高可以信任第一發(fā)送器的概率。如果在步驟300比較的位置不對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟602，在步驟602，降低該概率。方法從步驟603和602兩者前進(jìn)到步驟304。

在步驟600，執(zhí)行額外檢驗(yàn)。該檢驗(yàn)可以例如包括將在所接收到的雷達(dá)信號(hào)中的嵌入信息與來(lái)自另一個(gè)源的對(duì)應(yīng)信息進(jìn)行比較?？商鎿Q地或額外地，步驟600可以包括確定對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的運(yùn)動(dòng)和/或與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)是否為可行的。方法從步驟600前進(jìn)到步驟601，在步驟601，確定應(yīng)該提高概率還是應(yīng)該降低概率。

例如，如果步驟600將嵌入信息與另外的信息進(jìn)行比較，則在步驟601確定信息是否對(duì)應(yīng)。如果信息對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟603。如果信息不對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟602。如果在步驟600確定第一發(fā)送器和/或嵌入信息的運(yùn)動(dòng)，則在步驟601確定運(yùn)動(dòng)是否為可行的。如果運(yùn)動(dòng)是可行的，則方法前進(jìn)到步驟603，如果運(yùn)動(dòng)不是可行的，則方法前進(jìn)到步驟602。應(yīng)當(dāng)理解，這僅是舉例，并且在其它例子中，從步驟600確定缺乏對(duì)應(yīng)或可行性可以致使方法退出，并且確定嵌入信息/第一發(fā)送器不是可靠的/有效的。

在步驟304，確定何處時(shí)間段結(jié)束。如果時(shí)間段沒(méi)有結(jié)束，則方法返回到步驟201，在步驟201，可以接收到另一個(gè)雷達(dá)信號(hào)。如果時(shí)間段結(jié)束，則方法可以前進(jìn)到步驟305。在步驟305，可以根據(jù)概率的值確定是否信任第一發(fā)送器。

圖7示出可以被用于本申請(qǐng)的實(shí)施例的接收器的例子。接收器可以形成聯(lián)合雷達(dá)通信系統(tǒng)的一部分，并且可以被配置成將信息提供給車輛中的另外的實(shí)體，例如，提供給預(yù)防撞系統(tǒng)的另外的實(shí)體。

圖7是可以被用于本申請(qǐng)的實(shí)施例的接收器的例子的框圖。接收器包括天線701、用于嵌入信息的解調(diào)的第一路徑710和用于雷達(dá)信號(hào)的處理的第二路徑720。應(yīng)當(dāng)理解，圖7的接收器700可以包括更多或更少的部件，并且可以執(zhí)行與聯(lián)合雷達(dá)通信系統(tǒng)的接收有關(guān)的額外的步驟。

第一路徑710包括具有第一采樣速率的第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器(a/d)711，該第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器(a/d)711被配置成從天線701接收雷達(dá)信號(hào)。a/d711的輸出被提供到信道估計(jì)器712。信道估計(jì)器712的輸出被提供到符號(hào)恢復(fù)塊713，該符號(hào)恢復(fù)塊713另外耦接到符號(hào)解映射塊714。符號(hào)解映射塊714的輸出被輸入到解調(diào)器715中，該解調(diào)器715解調(diào)和提供在雷達(dá)信號(hào)中嵌入的信息。嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息被提供到認(rèn)證塊730。

第二路徑720包括具有第二采樣速率的第二模數(shù)轉(zhuǎn)換器(a/d)721。在該例子中，示出具有兩個(gè)采樣速率的兩個(gè)a/d轉(zhuǎn)換器，然而，應(yīng)當(dāng)理解，這僅是舉例。在其它例子中，嵌入信息可以被直接嵌入到雷達(dá)信號(hào)中。在該情況下，嵌入信息可以被視為例如在某些時(shí)間雷達(dá)信號(hào)的某些子載波上的相位跳躍。在一些例子中，第一路徑710和第二路徑720可以共享a/d轉(zhuǎn)換器和/或信道估計(jì)器。

a/d721的輸出端耦接到信道估計(jì)器721。信道估計(jì)器的輸出端耦接到雷達(dá)算法723。雷達(dá)算法的輸出端將從雷達(dá)信號(hào)確定的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置提供到認(rèn)證塊730。應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，信道估計(jì)器722可以形成雷達(dá)算法的一部分。

在操作中，天線701可以從另一個(gè)車輛或通信的其它源接收雷達(dá)信號(hào)。雷達(dá)信號(hào)可以是攜載嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)。在該例子中，嵌入信息可以對(duì)應(yīng)于車輛對(duì)車輛(v2v)通信。在特定的例子中，雷達(dá)信號(hào)可以包括由多個(gè)平行正交子載波組成的ofdm信號(hào)，其中數(shù)據(jù)符號(hào)通過(guò)psk被映射到子載波中的一些子載波。剩余的子載波可以為雷達(dá)保留，和/或充當(dāng)導(dǎo)頻信號(hào)。

可以在兩個(gè)路徑710和720之間劃分所接收到的雷達(dá)信號(hào)。第一路徑710可以被配置成恢復(fù)嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息，例如，恢復(fù)由雷達(dá)信號(hào)承載的v2v通信。第二路徑720可以被配置成執(zhí)行雷達(dá)算法以映射接收器700的周圍環(huán)境。應(yīng)當(dāng)理解，第二路徑和可選地第一路徑還可以被用于接收初始從車輛傳輸?shù)睦走_(dá)信號(hào)，其中在該車輛中實(shí)施接收器700。換句話說(shuō)，與在傳統(tǒng)的雷達(dá)應(yīng)用中一樣，接收器700可以與雷達(dá)發(fā)射器嚴(yán)格配對(duì)。

在第二路徑720上，雷達(dá)信號(hào)通過(guò)第二a/d721被轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。第二a/d721的采樣速率可以是根據(jù)雷達(dá)操作的，并且因此可以與第一a/d721的采樣速率不同。然后，數(shù)字雷達(dá)信號(hào)被提供到信道估計(jì)塊721，在信道估計(jì)塊721執(zhí)行信道估計(jì)。得到的數(shù)據(jù)被提供到雷達(dá)算法723。雷達(dá)算法723可以使用雷達(dá)信號(hào)信息和關(guān)于信道的信息(在該信道上接收雷達(dá)信號(hào))以將雷達(dá)信號(hào)映射回到雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。

應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，可以將信道估計(jì)和雷達(dá)算法進(jìn)行組合。例如，信道的特性可以被用于雷達(dá)算法以映射周圍環(huán)境。例如，信道的特性可以指示信道上的反射物體，并且因此，信道估計(jì)器傳送輸入用于環(huán)境映射。信道特性的多普勒頻移可以指示物體的速度。

在第一路徑710上，將雷達(dá)信號(hào)從天線701提供到第一a/d轉(zhuǎn)換器711。第一a/d711可以具有與嵌入信息的解調(diào)所需要的采樣速率對(duì)應(yīng)的采樣速率。在一些例子中，第一a/d轉(zhuǎn)換器711的采樣速率可以低于第二a/d轉(zhuǎn)換器721的采樣速率。

所轉(zhuǎn)換的雷達(dá)信號(hào)被提供到信道估計(jì)器712。信道估計(jì)器可以將所轉(zhuǎn)換的雷達(dá)信號(hào)和信道估計(jì)信息提供到符號(hào)恢復(fù)塊713。在一些例子中，符號(hào)恢復(fù)塊可以從ofdm信號(hào)去除任何前導(dǎo)以恢復(fù)ofdm數(shù)據(jù)符號(hào)?；謴?fù)塊可以額外地從ofdm信號(hào)去除任何無(wú)關(guān)的數(shù)據(jù)，例如，用于符號(hào)的任何保護(hù)間隔。然后，可以將符號(hào)提供到解映射塊714。解映射塊714可以被配置成將符號(hào)從它們的載波進(jìn)行解映射以提供將被解調(diào)的數(shù)據(jù)。例如，解映射塊可以包括用于將符號(hào)從ofdm信號(hào)的正交子載波中解映射的快速傅里葉變換(fft)。

然后，可以將所解映射的符號(hào)提供到解調(diào)器，該解調(diào)器可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解調(diào)以提供在雷達(dá)信號(hào)中攜載的信息。在一些例子中，該嵌入信息可以是以v2v或v2x消息的格式?？梢詫⑺庹{(diào)的信息提供到認(rèn)證塊730。

認(rèn)證塊730可以接收根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定的發(fā)送器的位置，并且接收嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的信息。然后，認(rèn)證塊可以被配置成根據(jù)方法2到6中的任一個(gè)方法執(zhí)行方法步驟。例如，認(rèn)證塊可以通過(guò)從第二路徑720接收位置，根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定發(fā)送器的位置。認(rèn)證塊730另外可以根據(jù)從解調(diào)器715接收的嵌入信息，確定與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的發(fā)送器的位置。認(rèn)證塊730另外可以執(zhí)行這些位置的比較，并且確定是否可以信任發(fā)送器。應(yīng)當(dāng)理解，認(rèn)證塊730可以被配置成根據(jù)實(shí)施例執(zhí)行方法步驟中的任一個(gè)方法步驟。

圖8示出包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器801和處理器802的認(rèn)證塊730的例子。認(rèn)證塊可以具有第一輸入端，該第一輸入端用于接收根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定的雷達(dá)信號(hào)的發(fā)送器的位置。認(rèn)證塊730可以包括第二輸入端，該第二輸入端用于接收與嵌入在雷達(dá)信號(hào)中且在雷達(dá)信號(hào)中被傳輸?shù)浇邮掌鞯男畔?duì)應(yīng)的信息。處理器802和至少一個(gè)存儲(chǔ)器801可以被配置成執(zhí)行圖2到圖6的方法步驟中的任一個(gè)方法步驟，以確定是否可以信任雷達(dá)信號(hào)和/或嵌入信息的發(fā)送器。認(rèn)證塊730可以提供輸出端805，該輸出端805提供關(guān)于雷達(dá)發(fā)送器和/或嵌入信息是否被認(rèn)證的指示。

輸出可以被提供到預(yù)防撞系統(tǒng)中的其它實(shí)體，該預(yù)防撞系統(tǒng)中的其它實(shí)體可以或可以不使用嵌入信息以執(zhí)行動(dòng)作。

應(yīng)當(dāng)理解，認(rèn)證塊730的存儲(chǔ)器801和處理器802可不專用于認(rèn)證塊，并且可以結(jié)合在系統(tǒng)(例如，預(yù)防撞系統(tǒng))中實(shí)施的其它算法使用。

在上述內(nèi)容中，包括嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)已經(jīng)被描述為從第一發(fā)送器接收。嵌入式數(shù)據(jù)可以包括v2x型通信。在嵌入式雷達(dá)通信的一些實(shí)施方案中，用于攜載嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)的數(shù)據(jù)速率和/或帶寬可能是有限的。在一些情況下，發(fā)送器可希望通過(guò)非雷達(dá)信道(例如，v2x信道)發(fā)送數(shù)據(jù)以便具有更高的帶寬和/或數(shù)據(jù)速率。

在本公開(kāi)的另外的例子中，來(lái)自第一發(fā)送器的包括嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)可以被用于驗(yàn)證或認(rèn)證通過(guò)非雷達(dá)信道從第一發(fā)送器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。例如，在一些例子中，第一發(fā)送器可以傳輸包括嵌入式數(shù)據(jù)的雷達(dá)信號(hào)，并且然后，在另外的非雷達(dá)信道上傳輸另外的v2x數(shù)據(jù)。

在這些例子中，雷達(dá)信號(hào)內(nèi)的嵌入式數(shù)據(jù)的性質(zhì)可以被用于認(rèn)證或校驗(yàn)從第一發(fā)送器接收的數(shù)據(jù)，不管該數(shù)據(jù)已經(jīng)作為雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式數(shù)據(jù)被接收，還是作為v2x通道上的嵌入式數(shù)據(jù)被接收。

在這些另外的例子中，雷達(dá)信號(hào)可以被接收具有第一標(biāo)識(shí)信息。非雷達(dá)信號(hào)可以被接收具有第二標(biāo)識(shí)信息。如果第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)，則雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)被驗(yàn)證為來(lái)自第一發(fā)送器。第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息可以被用于認(rèn)證從第一發(fā)送器接收雷達(dá)消息和非雷達(dá)消息。在例子中，可以根據(jù)雷達(dá)信號(hào)的接收特性驗(yàn)證第一位置。根據(jù)非雷達(dá)信號(hào)中的第二標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)于雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)，非雷達(dá)信號(hào)可以被認(rèn)為與第一位置相關(guān)聯(lián)。

圖9示出可以由車輛或?qū)嶓w101執(zhí)行以便使用嵌入在雷達(dá)通信中的信息認(rèn)證非雷達(dá)信道上的通信的方法的例子。

在步驟901，實(shí)體101可以從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)。第一標(biāo)識(shí)信息可以被嵌入在雷達(dá)信號(hào)內(nèi)。在步驟902，實(shí)體101可以基于雷達(dá)信號(hào)確定從其發(fā)送雷達(dá)信號(hào)的第一位置(例如，第一發(fā)送器的位置)。應(yīng)當(dāng)理解，可以基于雷達(dá)信號(hào)的接收特性確定該第一位置，如參考圖1到圖8的例子已經(jīng)論述的。實(shí)體可以將嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息與所確定的第一位置相關(guān)聯(lián)。

在步驟911，實(shí)體101可以接收非雷達(dá)信道上的信息。在具體例子中，非雷達(dá)信道可以是v2x信道。信息可以包括第二標(biāo)識(shí)信息和另外的v2x數(shù)據(jù)或信息。如果第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)于第一標(biāo)識(shí)信息，則可以認(rèn)為從其發(fā)送非雷達(dá)信道上的信息的位置對(duì)應(yīng)于從其發(fā)送雷達(dá)信號(hào)的位置。換句話說(shuō)，已從同一位置發(fā)送雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)。

通過(guò)將第二標(biāo)識(shí)信息包括在非雷達(dá)信道上的信息中，第一發(fā)送器可以向?qū)嶓w101識(shí)別其自身為在步驟901發(fā)送雷達(dá)信號(hào)的同一發(fā)送器。

應(yīng)當(dāng)理解，第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息可以直接對(duì)應(yīng)，例如，在一些例子中，第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息是同一標(biāo)識(shí)。在其它例子中，第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息可以對(duì)應(yīng)，因?yàn)榈谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息涉及共享的標(biāo)識(shí)，例如，共享的秘密。第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息可以對(duì)應(yīng)，因?yàn)榈谝粯?biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息都識(shí)別第一發(fā)送器的標(biāo)識(shí)的知識(shí)。

在步驟902，實(shí)體101可以處理通過(guò)非雷達(dá)信道接收的信息，并且確定與該信息相關(guān)聯(lián)的位置(第二位置)。這可以例如類似于上面實(shí)施例中與嵌入信息相關(guān)聯(lián)的位置的確定來(lái)執(zhí)行。

在步驟920，可以將與對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息相關(guān)聯(lián)的位置(第一位置)和根據(jù)非雷達(dá)信道上的信息的第一發(fā)送器的位置(第二位置)進(jìn)行比較。應(yīng)當(dāng)理解，包括于雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息和在非雷達(dá)信號(hào)中的第二標(biāo)識(shí)信息被用于識(shí)別這兩個(gè)信號(hào)從在第一位置的第一發(fā)送器發(fā)送。因此，可以假設(shè)第一位置和第二位置應(yīng)該對(duì)應(yīng)，因?yàn)榈谝晃恢煤偷诙恢枚忌婕暗谝话l(fā)送器。

如果非雷達(dá)信號(hào)中的信息是錯(cuò)誤的，例如，被惡意地發(fā)送，則第二位置將與第一位置不同。在步驟920，如果第一位置和第二位置對(duì)應(yīng)，則方法前進(jìn)到步驟921，在步驟921，在一些例子中，發(fā)送器或信息被認(rèn)證。然而，應(yīng)當(dāng)理解，這僅是舉例。在其它例子中，位置的對(duì)應(yīng)或不對(duì)應(yīng)可以致使可以信任發(fā)送器的概率相應(yīng)地提高和降低，類似于如參考上面的實(shí)施例所描述的。在其它例子中，可以基于概率的值采用動(dòng)作，而不是步驟921。還應(yīng)當(dāng)理解，如果位置不對(duì)應(yīng)，則可以如根據(jù)圖1到圖8的例子所論述的來(lái)采用動(dòng)作。應(yīng)當(dāng)理解，第一位置和第二位置是否對(duì)應(yīng)的確定可以類似于圖2的步驟204的比較。

在圖9中，步驟901到903和步驟911到912被示出為同時(shí)執(zhí)行。應(yīng)當(dāng)理解，這僅是舉例，并且根據(jù)標(biāo)識(shí)信息的具體實(shí)施方案，可以在步驟911到912之前執(zhí)行步驟901到903，或反之亦然。在一些例子中，可以僅在非雷達(dá)信號(hào)之后接收雷達(dá)信號(hào)，以防止惡意的實(shí)體攔截和復(fù)制第二標(biāo)識(shí)信息。應(yīng)當(dāng)理解，第一發(fā)送器可以發(fā)送包括標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)兩者。

在另外的例子中，圖9的方法可以被用于認(rèn)證第一發(fā)送器。在這些例子中，在步驟920的比較或確定的結(jié)果可以被用于提高或降低可以信任發(fā)送器的概率。一旦概率已達(dá)到閾值水平，就可以信任具有與第一發(fā)送器相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)信息的所有通信(雷達(dá)信道和非雷達(dá)信道)。應(yīng)當(dāng)理解，閾值水平可以被選擇為符合系統(tǒng)的參數(shù)，例如，比較920的誤差概率。

第一發(fā)送器分別將第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息包括在雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)中。應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，該標(biāo)識(shí)信息對(duì)于第一發(fā)送器可以是唯一的，和/或?qū)τ谑褂脴?biāo)識(shí)信息發(fā)送的消息或消息集合可以是唯一的。在第一例子中，標(biāo)識(shí)信息可以對(duì)應(yīng)于第一發(fā)送器的私鑰。第一發(fā)送器可以用私鑰對(duì)雷達(dá)信號(hào)中的嵌入式數(shù)據(jù)進(jìn)行簽名，并且可以用私鑰對(duì)非雷達(dá)信號(hào)中的信息進(jìn)行簽名。在另一個(gè)例子中，標(biāo)識(shí)信息可以包括令牌(例如隨機(jī)數(shù))、散列或可以唯一識(shí)別第一發(fā)送器的其它加密。

應(yīng)當(dāng)理解，可以以大量方式實(shí)施第一標(biāo)識(shí)信息和第二標(biāo)識(shí)信息。下面描述了一些例子，然而，應(yīng)當(dāng)理解，可以執(zhí)行其它方式或?qū)ο旅娣绞降男薷摹?/p>

在第一例子中，第一標(biāo)識(shí)和第二標(biāo)識(shí)可以包括令牌。在第一時(shí)間，可以從發(fā)射器(例如，從第一發(fā)送器)發(fā)送非雷達(dá)信道上的消息。如所描述的，消息可以包括第二標(biāo)識(shí)信息，在該情況下，第二標(biāo)識(shí)信息對(duì)應(yīng)于令牌。一段時(shí)間后(例如，在傳輸非雷達(dá)消息之后短的、定義的時(shí)間幀)，可以發(fā)送包括被嵌入在雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)。第一標(biāo)識(shí)信息可以包括令牌。因此，在接收器，非雷達(dá)信號(hào)中的第二標(biāo)識(shí)信息可以對(duì)應(yīng)于雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息，因此認(rèn)證從第一發(fā)送器接收雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)。在該例子中，在傳輸包括第一標(biāo)識(shí)信息的雷達(dá)信號(hào)之前，傳輸非雷達(dá)信息或至少第二標(biāo)識(shí)信息部分(例如，令牌)。這是因?yàn)楣粽呖梢越邮障嗤睦走_(dá)信號(hào)，并且使用所接收到的令牌錯(cuò)誤地認(rèn)證她自己的消息。令牌可以例如被用于指定數(shù)量的消息，例如，非雷達(dá)鏈路上的僅一個(gè)或非常少的消息，以及雷達(dá)鏈路上的僅一個(gè)消息，使得相同的令牌不能用于重放攻擊。在該情況下，在接收非雷達(dá)信息和認(rèn)證從其接收非雷達(dá)信息的位置之間可以存在時(shí)間偏移。

在第二例子實(shí)施方案中，雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息可以包括用于對(duì)稱加密的密鑰?？梢杂迷撁荑€對(duì)非雷達(dá)通信中的消息或信息進(jìn)行加密。因此，如果雷達(dá)消息中的密鑰可以對(duì)非雷達(dá)信號(hào)中的加密的信息進(jìn)行解密，則雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)可以被認(rèn)為源自第一位置。

在第三例子實(shí)施方案中，雷達(dá)信號(hào)中的第一標(biāo)識(shí)信息可以包括用于非對(duì)稱加密的密鑰，例如，發(fā)送器的公鑰。可以用與所發(fā)送的公鑰配對(duì)的私鑰對(duì)非雷達(dá)通信中的消息或信息進(jìn)行加密。因此，如果雷達(dá)消息中的公鑰可以對(duì)非雷達(dá)信號(hào)中的私鑰加密的信息進(jìn)行解密，則雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信號(hào)可以被認(rèn)為源自第一位置。在該例子中，可以用私鑰對(duì)所有的非雷達(dá)消息進(jìn)行加密，并且從不傳輸該密鑰。

使用密鑰，通信伙伴可以經(jīng)由非雷達(dá)通信信道(例如，經(jīng)由迪菲-赫爾曼(diffie-hellman)、公鑰加密或其它)協(xié)定對(duì)稱密鑰。發(fā)送器可以通過(guò)雷達(dá)嵌入式通信廣播令牌(第一標(biāo)識(shí)信息)，并且將相同的令牌(第二標(biāo)識(shí)信息)包括在加密的非雷達(dá)通信中。雷達(dá)通信中的(第一標(biāo)識(shí)信息)令牌可以是加密的或未加密的；然而，可以由若干個(gè)接收器同時(shí)接收未加密的令牌，而接收器中的每個(gè)接收器可以使用與發(fā)送器不同的用于非雷達(dá)通信的密鑰。

在加密的非雷達(dá)通信中，發(fā)送器可以包括相同的令牌(第二標(biāo)識(shí)信息)，并且因此可以認(rèn)證消息。因?yàn)榧用苊荑€僅對(duì)于發(fā)送器和發(fā)射器是已知的，所以攻擊者不能產(chǎn)生具有正確令牌的消息。因而，可以在發(fā)送非雷達(dá)消息之前共享令牌，并且可以在長(zhǎng)的時(shí)間段內(nèi)重復(fù)使用令牌。在變型中，可以用接收器的私鑰對(duì)非雷達(dá)通信進(jìn)行加密。

在第四例子實(shí)施方案中，可以通過(guò)非雷達(dá)通信信道傳輸消息。在該例子中，第二標(biāo)識(shí)信息可以被認(rèn)為是消息自身或其一部分。在時(shí)刻的定義的時(shí)間窗口內(nèi)，當(dāng)傳輸實(shí)際消息時(shí)，消息的散列可以被嵌入在雷達(dá)信號(hào)中。散列可以被認(rèn)為第一標(biāo)識(shí)信息。如果消息的散列對(duì)應(yīng)于消息，則可以認(rèn)證雷達(dá)消息和非雷達(dá)消息來(lái)自同一發(fā)送器。

在另外的例子中，消息可以被加噪(將隨機(jī)數(shù)/內(nèi)容添加到消息)以避免重放攻擊。在該情況下，可以同時(shí)或以任何次序發(fā)送雷達(dá)消息和非雷達(dá)消息。然而，在該情況下，可能需要單獨(dú)地認(rèn)證每個(gè)消息。

可以通過(guò)圖8的認(rèn)證塊730實(shí)施圖9的例子。在該例子中，第一輸入803用于接收根據(jù)雷達(dá)信號(hào)確定的第一發(fā)送器的位置，然而，第二輸入端804可以被配置成接收非雷達(dá)信道上發(fā)送的信息。處理器802和至少一個(gè)存儲(chǔ)器801可以被配置成執(zhí)行圖9的方法步驟中的任一個(gè)方法步驟，以確定是否可以信任雷達(dá)信號(hào)和非雷達(dá)信道信息的發(fā)送器。認(rèn)證塊730可以提供輸出端805，該輸出端805提供關(guān)于雷達(dá)發(fā)送器和/或非雷達(dá)信道上的信息是否被認(rèn)證的指示。

還應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)圖7的接收器700的第二處理路徑720，可以執(zhí)行結(jié)合圖9的例子的雷達(dá)處理。應(yīng)當(dāng)理解，將提供另外的處理路徑以處理在非雷達(dá)信道上接收到的信號(hào)。

在上述內(nèi)容中，車輛101已經(jīng)被描述為執(zhí)行所描述的方法。然而，應(yīng)當(dāng)理解，可以由任何合適的實(shí)體(例如，系統(tǒng)例如聯(lián)合雷達(dá)和通信系統(tǒng)或可以在車輛101內(nèi)或獨(dú)立于車輛101實(shí)施的接收器)執(zhí)行該方法。

在上述內(nèi)容中，我們已經(jīng)參考形成車輛的一部分的接收器。應(yīng)當(dāng)理解，車輛可以是任何移動(dòng)實(shí)體例如汽車、運(yùn)輸卡車、火車、摩托車和/或其它運(yùn)輸實(shí)體。此外，應(yīng)當(dāng)理解，實(shí)施例并不受限于僅使用車輛，并且可以應(yīng)用于接收包括嵌入信息的雷達(dá)信號(hào)的任何實(shí)體。還應(yīng)當(dāng)理解，在一些例子中，接收器可以形成v2x基礎(chǔ)設(shè)施(例如，交通燈或中央集線器)的一部分。