本發(fā)明涉及一種用于精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試裝置，屬于精密測(cè)試計(jì)量技術(shù)、精密儀器及機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)機(jī)器人的迅速發(fā)展，精密減速器被運(yùn)用在工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部位，例如，RV減速器和諧波減速器，它們是整個(gè)機(jī)器人的核心部件之一，同時(shí)被廣泛地運(yùn)用到機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星儀器等。它們的精度在工業(yè)機(jī)器人中至關(guān)重要。隨著精密減速器的迅速發(fā)展，在精密減速器的測(cè)試設(shè)備上的研發(fā)和制造也引起了人們的關(guān)注。

目前，沒(méi)有專門針對(duì)RV減速器和諧波減速器傳動(dòng)誤差的檢測(cè)裝置，現(xiàn)有的檢測(cè)裝置測(cè)試具有單一性，測(cè)試過(guò)程中存在不必要的誤差，數(shù)據(jù)采集繁瑣等導(dǎo)致結(jié)果不夠精確。在RV減速器和諧波減速器被廣泛應(yīng)用時(shí)，需要嚴(yán)格對(duì)它們的傳動(dòng)誤差進(jìn)行測(cè)試，故許多測(cè)試平臺(tái)得到了廣泛的應(yīng)用。但是，現(xiàn)有的減速器測(cè)試裝置，測(cè)試傳動(dòng)誤差時(shí)均是空載情況下，測(cè)量對(duì)象較為單一，安裝操作較為復(fù)雜，綜合性能測(cè)試難以實(shí)現(xiàn)，對(duì)于多產(chǎn)品多型號(hào)的適用性不強(qiáng)，從而導(dǎo)致整個(gè)裝置測(cè)試效率低下，整體的測(cè)試精度不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種用于精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試裝置，能夠測(cè)試高精度RV減速器和諧波減速器在空載和負(fù)載情況下的傳動(dòng)誤差和傳動(dòng)效率等多項(xiàng)性能參數(shù)，設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)合理，使用、安裝方便、重復(fù)精度可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)多產(chǎn)品多型號(hào)測(cè)試，提高了測(cè)試效率。

一種用于精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試裝置，包括底座，所述底座上設(shè)有電動(dòng)滑臺(tái)和基臺(tái)；所述電動(dòng)滑臺(tái)上依次安裝有待測(cè)精密減速器、待測(cè)減速器支座、制動(dòng)器支座、磁粉制動(dòng)器、第二高精度角度編碼器、第二角度編碼器支座、扭矩傳感器和扭矩傳感器支座；所述基臺(tái)上分別安裝有伺服電機(jī)、伺服電機(jī)支座、第一高精度角度編碼器、第一角度編碼器支座；所述伺服電機(jī)和第一高精度角度編碼器通過(guò)第一聯(lián)軸器連接，所述第一高精度角度編碼器和待測(cè)減速器通過(guò)第二聯(lián)軸器連接，所述待測(cè)精密減速器通過(guò)安裝法蘭盤固定在待測(cè)減速器支座上，待測(cè)減速器輸出端連接輸出連接法蘭；所述輸出連接法蘭通過(guò)第三聯(lián)軸器與磁粉制動(dòng)器相連，所述磁粉制動(dòng)器通過(guò)第四聯(lián)軸器與第二高精度角度編碼器相連；所述第二高精度角度編碼器和扭矩傳感器通過(guò)第五聯(lián)軸器連接。

進(jìn)一步地，所述的磁粉制動(dòng)器安裝在制動(dòng)器支座上，為空心軸磁粉制動(dòng)器。

所述的待測(cè)減速器支座、制動(dòng)器支座、第二角度編碼器支座和扭矩傳感器支座分別安裝在電動(dòng)滑臺(tái)上，便于拆裝待測(cè)精密減速器時(shí)，移動(dòng)導(dǎo)軌，騰出適量的空間，便于操作安裝，防止重復(fù)定位誤差。

所述的第一高精度角度編碼器和第二高精度角度編碼器分別安裝在第一角度編碼器支座和第二角度編碼器支座上，用于采集待測(cè)精密減速器的輸入和輸出角度，已知待測(cè)精密減速器的速比，采集的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)處理分析，便可得出角度傳遞誤差等性能參數(shù)。

所述的扭矩傳感器安裝在扭矩傳感器支座上，用于采集待測(cè)精密減速器的輸出轉(zhuǎn)矩。

所述的安裝法蘭盤與待測(cè)減速器支座的連接配合處設(shè)有用于安裝定位的凸臺(tái)，所述凸臺(tái)為安裝法蘭內(nèi)孔圈360°的凸臺(tái)，便于安裝，配合定位位置，大大提高了安裝法蘭盤的安裝精度。對(duì)于各型號(hào)的待測(cè)精密減速器都配有不同的安裝法蘭盤，可以更換安裝法蘭盤，以實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品多型號(hào)的精密減速器的測(cè)試。

所述的第一高精度角度編碼器和第二高精度角度編碼器的輸入端和輸出端均通過(guò)聯(lián)軸器連接，是為避免高精度角度編碼器直接連接到其它部件的連接軸上而受到連接軸所傳過(guò)來(lái)的力矩作用，導(dǎo)致高精度角度編碼器采集的輸入輸出角度值之間存在較大的誤差，從而保證了高精度角度編碼器的測(cè)量精度。

本發(fā)明的精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試裝置，能測(cè)試待測(cè)減速器在空載和負(fù)載情況下的傳動(dòng)誤差和傳動(dòng)效率，也更好的保證了重復(fù)安裝待測(cè)精密減速器的定位精度；能實(shí)現(xiàn)多型號(hào)多性能參數(shù)測(cè)試；測(cè)試的參數(shù)數(shù)據(jù)得到實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并自動(dòng)采集計(jì)算得出測(cè)試數(shù)據(jù)；該測(cè)試臺(tái)操作安裝便捷，結(jié)構(gòu)緊湊、合理，精度較高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明測(cè)試裝置的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明測(cè)試裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明測(cè)試裝置對(duì)精密減速器進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試的示意圖；

圖4是本發(fā)明安裝法蘭盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖中：1、底座，2、基臺(tái)，3、伺服電機(jī)，4、伺服電機(jī)支座，5、第一聯(lián)軸器，6、第一高精度角度編碼器，7、第一角度編碼器支座，8、第二聯(lián)軸器，9、待測(cè)精密減速器，10、安裝法蘭盤，11、待測(cè)減速器支座，12、輸出連接法蘭，13、第三聯(lián)軸器，14、制動(dòng)器支座，15、空心軸磁粉制動(dòng)器，16、第四聯(lián)軸器，17、第二高精度角度編碼器，18、第二角度編碼器支座，19、第五聯(lián)軸器，20、扭矩傳感器，21、扭矩傳感器支座，22、電動(dòng)滑臺(tái)，23、工控機(jī)，24、顯示屏。

如圖1、圖2和圖3所示，一種用于精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試裝置，包括底座1，所述底座1上設(shè)有電動(dòng)滑臺(tái)22和基臺(tái)3。電動(dòng)滑臺(tái)22依次安裝有待測(cè)精密減速器支座11、制動(dòng)器支座14、第二角度編碼器支座18和扭矩傳感器支座21?；_(tái)3上分別安裝有伺服電機(jī)3、伺服電機(jī)支座4和第一角度編碼器支座7。伺服電機(jī)3和第一高精度角度編碼器6通過(guò)第一聯(lián)軸器5連接，第一高精度角度編碼器6和待測(cè)精密減速器9通過(guò)第二聯(lián)軸器8連接，待測(cè)精密減速器9通過(guò)安裝法蘭盤10固定在待測(cè)減速器支座11上，待測(cè)精密減速器9輸出端連接輸出連接法蘭12。輸出連接法蘭12通過(guò)第三聯(lián)軸器13與磁粉制動(dòng)器相連，磁粉制動(dòng)器通過(guò)第四聯(lián)軸器16與第二高精度角度編碼器17相連；第二高精度角度編碼器17和扭矩傳感器20通過(guò)第五聯(lián)軸器19連接。

其中，磁粉制動(dòng)器安裝在制動(dòng)器支座14上，選用空心軸磁粉制動(dòng)器。

第一高精度角度編碼器6和第二高精度角度編碼器18的輸入端和輸出端均通過(guò)聯(lián)軸器連接，可以避免高精度角度編碼器直接連接到其它部件的連接軸上而受到連接軸所傳過(guò)來(lái)的力矩作用，導(dǎo)致高精度角度編碼器采集的輸入輸出角度值之間存在較大的誤差，從而保證了高精度角度編碼器的測(cè)量精度。

上述實(shí)施例中，安裝法蘭盤10與待測(cè)減速器支座11的連接配合處設(shè)有用于安裝定位的凸臺(tái)，所述凸臺(tái)為安裝法蘭內(nèi)孔圈360°的凸臺(tái)，便于安裝，配合定位位置，大大提高了安裝精度。對(duì)于各型號(hào)的待測(cè)精密減速器都配有不同的安裝法蘭盤，可以更換安裝法蘭盤，以實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品多型號(hào)的精密減速器的測(cè)試。同樣更換輸出連接法蘭。

上述實(shí)施例中，待測(cè)減速器支座11、第二角度編碼器支座18、扭矩傳感器支座21和制動(dòng)器支座14分別安裝在電動(dòng)滑臺(tái)22上，通過(guò)觀看顯示屏24和操作工控機(jī)23，給予信號(hào)，就能精準(zhǔn)的移動(dòng)導(dǎo)軌，便于拆裝待測(cè)精密減速器9時(shí)，操作安全簡(jiǎn)單。經(jīng)過(guò)電動(dòng)導(dǎo)軌控制運(yùn)動(dòng)，有效的避免了人工重復(fù)操作移動(dòng)導(dǎo)軌時(shí)的精度誤差。

所述的第一高精度角度編碼器6和第二高精度角度編碼器17分別用于采集待測(cè)精密減速器9的輸入和輸出角度。所述的扭矩傳感器20用于采集待測(cè)精密減速器9的輸出轉(zhuǎn)矩。已知待測(cè)精密減速器9的速比等參數(shù)，采集的數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)的分析分析，便可得出傳動(dòng)誤差、角度傳遞誤差和傳動(dòng)效率等性能參數(shù)。

上述實(shí)施例中，根據(jù)對(duì)空心軸磁粉制動(dòng)器15的控制設(shè)置，可以對(duì)精密減速器進(jìn)行空載和負(fù)載測(cè)試，同時(shí)，第一高精度角度編碼器6、第二高精度角度編碼器17和扭矩傳感器20的采集數(shù)據(jù)分別是精密減速器的空載時(shí)數(shù)據(jù)和負(fù)載時(shí)的數(shù)據(jù)。經(jīng)過(guò)工控機(jī)23對(duì)數(shù)據(jù)的分析，能在顯示屏24中顯示得出精密減速器的傳動(dòng)誤差和傳動(dòng)效率等性能參數(shù)。

本發(fā)明的精密減速器動(dòng)態(tài)測(cè)試裝置，電動(dòng)導(dǎo)軌能在重復(fù)安裝待測(cè)精密減速器時(shí)，保證待測(cè)減速器支座、第二角度編碼器支座、扭矩傳感器支座和制動(dòng)器支座位置定位精度；通過(guò)安裝法蘭盤和輸出連接法蘭盤的安裝孔集成或更換能實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品多型號(hào)參數(shù)測(cè)試；在安裝法蘭盤上設(shè)有定位凸臺(tái)，便于安裝定位，保證其位置精度；通過(guò)空心軸磁粉制動(dòng)器的制動(dòng)作用，能實(shí)現(xiàn)待測(cè)精密減速器在空載狀態(tài)下和負(fù)載狀態(tài)下運(yùn)行測(cè)試；通過(guò)傳感器的數(shù)據(jù)傳輸，在工控機(jī)上能得到實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并能自動(dòng)計(jì)算得出傳動(dòng)誤差和傳動(dòng)效率等多項(xiàng)性能測(cè)試數(shù)據(jù)；該測(cè)試臺(tái)操作安全，安裝便捷，結(jié)構(gòu)緊湊、合理，精度較高。