本發(fā)明涉及定位技術(shù)，尤其涉及一種定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

機(jī)器人通過多傳感器可以實(shí)時(shí)定位機(jī)器人的位置，多傳感器包括：二維(2D)相機(jī)、三維(3D)相機(jī)、慣性測(cè)量單元(IMU，Inertial Measurement Unit)等，多傳感器又稱為同步定位與建圖(SLAM，Simultaneous Localization and Mapping)定位系統(tǒng)。SLAM定位系統(tǒng)能夠支持機(jī)器人的很多上層應(yīng)用，為很多應(yīng)用提供定位功能。然而，SLAM定位系統(tǒng)在進(jìn)行定位時(shí)，依賴于傳感器各自的內(nèi)部參數(shù)(簡(jiǎn)稱為內(nèi)參)和互相之間的外部參數(shù)(簡(jiǎn)稱為外參)，如果這些內(nèi)參和外參標(biāo)定不正確，則很可能導(dǎo)致SLAM定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法及電子設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例提供的定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法，包括：

控制目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)；

在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，并利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)；

比較所述第一位置參數(shù)和所述第二位置參數(shù)，根據(jù)比較結(jié)果確定所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述比較第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)，根據(jù)比較結(jié)果確定所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度，包括：

將所述第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)送入比較器，所述比較器用于比較所述第一位置參數(shù)與所述第二位置參數(shù)的接近度；

將所述比較器輸出的接近度與預(yù)設(shè)的第一閾值進(jìn)行比較，如果所述接近度大于等于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度達(dá)標(biāo)；如果所述接近度小于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度未達(dá)標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備置放于移動(dòng)承載裝置上，所述移動(dòng)承載裝置用于搭載所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)；

所述在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，包括：

在所述目標(biāo)設(shè)備隨所述移動(dòng)承載裝置在預(yù)設(shè)的導(dǎo)軌上移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；

所述利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)，包括：

根據(jù)所述導(dǎo)軌的幾何參數(shù)，以及所述移動(dòng)承載裝置在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于為所述目標(biāo)設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使得所述目標(biāo)設(shè)備能夠產(chǎn)生位移；

所述在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，包括：

通過所述目標(biāo)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)部件控制所述目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；

所述利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)，包括：

采集視野范圍內(nèi)的標(biāo)簽的圖像，所述標(biāo)簽的數(shù)量為至少一個(gè)，且所述標(biāo)簽布置在所述預(yù)設(shè)路徑的至少一側(cè)；

根據(jù)所述標(biāo)簽的圖像，確定所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于所述標(biāo)簽的位置信息；

基于所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)過程中采集到的各個(gè)所述標(biāo)簽的位置信息，以及采集到各標(biāo)簽時(shí)所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于相應(yīng)標(biāo)簽的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述標(biāo)簽為以下之一：二維碼標(biāo)簽、條形碼標(biāo)簽。

本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備，包括：

控制單元，用于控制目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)；

第一檢測(cè)單元，用于在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)；

第二檢測(cè)單元，用于利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)；

確定單元，用于比較所述第一位置參數(shù)和所述第二位置參數(shù)，根據(jù)比較結(jié)果確定所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述確定單元，具體用于：將所述第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)送入比較器，所述比較器用于比較所述第一位置參數(shù)與所述第二位置參數(shù)的接近度；將所述比較器輸出的接近度與預(yù)設(shè)的第一閾值進(jìn)行比較，如果所述接近度大于等于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度達(dá)標(biāo)；如果所述接近度小于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度未達(dá)標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備置放于移動(dòng)承載裝置上，所述移動(dòng)承載裝置用于搭載所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)；

所述第一檢測(cè)單元，具體用于：在所述目標(biāo)設(shè)備隨所述移動(dòng)承載裝置在預(yù)設(shè)的導(dǎo)軌上移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；

所述第二檢測(cè)單元，具體用于：根據(jù)所述導(dǎo)軌的幾何參數(shù)，以及所述移動(dòng)承載裝置在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于為所述目標(biāo)設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使得所述目標(biāo)設(shè)備能夠產(chǎn)生位移；

所述第一檢測(cè)單元，具體用于：在通過所述目標(biāo)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)部件控制所述目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；

所述第二檢測(cè)單元，具體用于：采集視野范圍內(nèi)的標(biāo)簽的圖像，所述標(biāo)簽的數(shù)量為至少一個(gè)，且所述標(biāo)簽布置在所述預(yù)設(shè)路徑的至少一側(cè)；根據(jù)所述標(biāo)簽的圖像，確定所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于所述標(biāo)簽的位置信息；基于所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)過程中采集到的各個(gè)所述標(biāo)簽的位置信息，以及采集到各標(biāo)簽時(shí)所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于相應(yīng)標(biāo)簽的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述標(biāo)簽為以下之一：二維碼標(biāo)簽、條形碼標(biāo)簽。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，控制目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)；在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，并利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)；比較所述第一位置參數(shù)和所述第二位置參數(shù)，根據(jù)比較結(jié)果確定所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度。采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，可以將第二定位系統(tǒng)檢測(cè)到的位置參數(shù)作為參照標(biāo)準(zhǔn)，然后，將第一定位系統(tǒng)檢測(cè)到的位置參數(shù)與第二定位系統(tǒng)檢測(cè)到的位置參數(shù)進(jìn)行比較，則可確定出第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度，進(jìn)而可以有效判定第一定位系統(tǒng)的定位性能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中場(chǎng)景一的路徑示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的標(biāo)簽的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中場(chǎng)景二的路徑示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明實(shí)施例。

以下為與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的關(guān)鍵術(shù)語的解釋說明：

2D相機(jī)：通過可見光、紅外等技術(shù)，同時(shí)結(jié)合普通、廣角或者魚眼鏡頭獲取視場(chǎng)中的圖像信息。

3D相機(jī)：通過結(jié)構(gòu)光、飛行時(shí)間(TOF，Time Of flight)、雙目視覺等技術(shù)來獲得相機(jī)視場(chǎng)中不同位置相對(duì)相機(jī)的距離信息。

內(nèi)參：裝置的內(nèi)部參數(shù)，例如加速度計(jì)或陀螺儀的零偏、刻度因子、相機(jī)的焦距、光心值。

外參：裝置之間的外部參數(shù)，例如加速度計(jì)相對(duì)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣和位移。

視覺標(biāo)簽(tag)定位：利用二維碼(QR code)或者條形碼作為視覺tag，用單目相機(jī)中觀測(cè)到的tag實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)的精確定位。

SLAM：一種實(shí)時(shí)定位和建圖的方案，主要利用2D相機(jī)、3D相機(jī)和IMU采集到的數(shù)據(jù)計(jì)算出載體的姿態(tài)信息和位置信息，同時(shí)得到載體周圍的三維環(huán)境數(shù)據(jù)。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法的流程示意圖，如圖1所示，所述定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法包括以下步驟：

步驟101：控制目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)設(shè)備可以是機(jī)器人、移動(dòng)終端(如手機(jī)、平板電腦等)。目標(biāo)設(shè)備內(nèi)置有第一定位系統(tǒng)，具體地，該第一定位系統(tǒng)可以是SLAM定位系統(tǒng)，SLAM定位系統(tǒng)由2D相機(jī)、3D相機(jī)和IMU等采集裝置組成，通過采集到的數(shù)據(jù)可以定位目標(biāo)設(shè)備的位置。

然而，第一定位系統(tǒng)定位的結(jié)果依賴于采集裝置的內(nèi)參和外參，如果內(nèi)參和外參標(biāo)定不準(zhǔn)確，則采集結(jié)果也不準(zhǔn)確，基于此，需要對(duì)第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度進(jìn)行檢測(cè)。

本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)先為目標(biāo)設(shè)備規(guī)劃好移動(dòng)的路徑，在一實(shí)施方式中，可以將目標(biāo)設(shè)備放置在移動(dòng)承載裝置上，例如導(dǎo)軌的云臺(tái)上，導(dǎo)軌的具體線路即為目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的路徑。在另一實(shí)施方式中，可以通過地圖(map)方式設(shè)計(jì)好路徑，通過控制指令驅(qū)動(dòng)目標(biāo)設(shè)備按照設(shè)計(jì)好的路徑進(jìn)行移動(dòng)。

步驟102：在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，并利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，第二定位系統(tǒng)可以作為第一定位系統(tǒng)的參考標(biāo)準(zhǔn)，在目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，同時(shí)利用第一定位系統(tǒng)和第二定位系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位，即：利用第一定位系統(tǒng)檢測(cè)目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，并利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)。

在一實(shí)施方式中，目標(biāo)設(shè)備在二維平面上運(yùn)動(dòng)，基于此，第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)為二維位置坐標(biāo)，第一位置參數(shù)可以通過(x1，y1)來表示，第二位置參數(shù)可以通過(x2，y2)來表示，其中，x1和x2為橫坐標(biāo)，y1和y2為縱坐標(biāo)。

在另一實(shí)施方式中，目標(biāo)設(shè)備在三維空間中運(yùn)動(dòng)，基于此，第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)為三維位置坐標(biāo)，第一位置參數(shù)可以通過(x1，y1，z1)來表示，第二位置參數(shù)可以通過(x2，y2，z2)來表示，其中，x1和x2為橫坐標(biāo)，y1和y2為縱坐標(biāo)，z1和z2為豎坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例中，在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)，并利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)，可以通過但不局限于以下方式進(jìn)行檢測(cè)：

方式一：所述目標(biāo)設(shè)備置放于移動(dòng)承載裝置上，所述移動(dòng)承載裝置用于搭載所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)；在所述目標(biāo)設(shè)備隨所述移動(dòng)承載裝置在預(yù)設(shè)的導(dǎo)軌上移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；根據(jù)所述導(dǎo)軌的幾何參數(shù)，以及所述移動(dòng)承載裝置在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

這里，移動(dòng)承載裝置在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以控制運(yùn)動(dòng)速度；已知速度和導(dǎo)軌幾何尺寸的情況下，可以計(jì)算出移動(dòng)承載裝置在各個(gè)時(shí)刻的位置參數(shù)。具體地，速度對(duì)時(shí)間的積分得到位移，通過位移確定移動(dòng)承載裝置在導(dǎo)軌上的位置。由于目標(biāo)設(shè)備置放于移動(dòng)承載裝置上，因此移動(dòng)承載裝置的位置代表了目標(biāo)設(shè)備的位置。

方式二：所述目標(biāo)設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于為所述目標(biāo)設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使得所述目標(biāo)設(shè)備能夠產(chǎn)生位移；通過所述目標(biāo)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)部件控制所述目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；采集視野范圍內(nèi)的標(biāo)簽的圖像，所述標(biāo)簽的數(shù)量為至少一個(gè)，且所述標(biāo)簽布置在所述預(yù)設(shè)路徑的至少一側(cè)；根據(jù)所述標(biāo)簽的圖像，確定所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于所述標(biāo)簽的位置信息；基于所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)過程中采集到的各個(gè)所述標(biāo)簽的位置信息，以及采集到各標(biāo)簽時(shí)所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于相應(yīng)標(biāo)簽的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。其中，所述標(biāo)簽為以下之一：二維碼標(biāo)簽、條形碼標(biāo)簽。

這里，為目標(biāo)設(shè)備規(guī)劃的路徑的兩側(cè)或一側(cè)預(yù)先放置檢測(cè)站，檢測(cè)站上貼有tag，在目標(biāo)設(shè)備沿路徑移動(dòng)的過程中，目標(biāo)設(shè)備中相機(jī)的視野范圍內(nèi)至少能夠采集到一個(gè)tag。利用視覺tag定位方式觀測(cè)tag，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)設(shè)備的精確定位。

步驟103：比較所述第一位置參數(shù)和所述第二位置參數(shù)，根據(jù)比較結(jié)果確定所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例中，將所述第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)送入比較器，所述比較器用于比較所述第一位置參數(shù)與所述第二位置參數(shù)的接近度；將所述比較器輸出的接近度與預(yù)設(shè)的第一閾值進(jìn)行比較，如果所述接近度大于等于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度達(dá)標(biāo)；如果所述接近度小于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度未達(dá)標(biāo)。

在一實(shí)施方式中，第一位置參數(shù)可以通過(x1，y1)來表示，第二位置參數(shù)可以通過(x2，y2)來表示，其中，x1和x2為橫坐標(biāo)，y1和y2為縱坐標(biāo)。第一位置參數(shù)與第二位置參數(shù)之間的距離D為：如果D越大，則表明接近度越小，如果D越小，則表明接近度越大。

在另一實(shí)施方式中，第一位置參數(shù)可以通過(x1，y1，z1)來表示，第二位置參數(shù)可以通過(x2，y2，z2)來表示，其中，x1和x2為橫坐標(biāo)，y1和y2為縱坐標(biāo)，z1和z2為豎坐標(biāo)。第一位置參數(shù)與第二位置參數(shù)之間的距離D為：如果D越大，則表明接近度越小，如果D越小，則表明接近度越大。

下面結(jié)合具體應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案做進(jìn)一步詳細(xì)描述。

場(chǎng)景一：

目標(biāo)設(shè)備置放于移動(dòng)承載裝置上，移動(dòng)承載裝置用于搭載所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)。其中，目標(biāo)設(shè)備為機(jī)器人，移動(dòng)承載裝置為導(dǎo)軌的云臺(tái)。

1.將待檢測(cè)的機(jī)器人固定在一個(gè)導(dǎo)軌的云臺(tái)上，如圖2所示。云臺(tái)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能控制設(shè)備在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)速度。導(dǎo)軌形成的路線如圖2所示。

2.云臺(tái)回到起點(diǎn)，打開機(jī)器人上的檢測(cè)模塊，并開始運(yùn)行SLAM定位系統(tǒng)。

3.云臺(tái)沿著導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中檢測(cè)模塊記錄每個(gè)時(shí)刻SLAM定位系統(tǒng)輸出的位置估計(jì)值。到達(dá)終點(diǎn)后，關(guān)閉SLAM定位系統(tǒng)。

4.對(duì)比SLAM定位系統(tǒng)輸出值與導(dǎo)軌的幾何尺寸和電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度，綜合判斷SLAM定位系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)中的位置估計(jì)精確度。判斷是否滿足要求，如果滿足，則通過檢測(cè)。否則需要重新檢測(cè)直到通過測(cè)試為止。

場(chǎng)景二：

目標(biāo)設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)部件用于為所述目標(biāo)設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使得所述目標(biāo)設(shè)備能夠產(chǎn)生位移；其中，目標(biāo)設(shè)備為輪式機(jī)器人。

1.將待檢測(cè)的輪式機(jī)器人放置在起點(diǎn)，打開檢測(cè)模塊，同時(shí)運(yùn)行SLAM定位系統(tǒng)和視覺tag檢測(cè)算法。視覺tag檢測(cè)算法可以檢測(cè)如圖3所示的二維碼tag，并定位機(jī)器人相對(duì)tag的位置和旋轉(zhuǎn)矩陣。

2.將tag預(yù)先貼到檢測(cè)站的各個(gè)位置，保證機(jī)器人測(cè)試軌跡上沿途都能至少看到一個(gè)tag，如圖4所示。Tag的位置也全部預(yù)先標(biāo)定，Tag知道彼此之間相互的位置關(guān)系。

3.利用視覺tag定位得到機(jī)器人的位置信息(可以達(dá)到厘米級(jí)精度)，然后根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)的路線，控制機(jī)器人沿著路線運(yùn)動(dòng)。

4.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中檢測(cè)模塊記錄每個(gè)時(shí)刻SLAM定位系統(tǒng)輸出的位置估計(jì)值，以及視覺tag定位的位置。到達(dá)終點(diǎn)后，關(guān)閉SLAM定位系統(tǒng)和視覺tag定位系統(tǒng)。

5.對(duì)比SLAM定位系統(tǒng)的輸出值與視覺tag定位系統(tǒng)的輸出值，判斷SLAM定位系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)中的位置估計(jì)精度。判斷是否滿足要求，如果滿足，則檢測(cè)通過。否則需要重新檢測(cè)直到通過測(cè)試為止。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過結(jié)合導(dǎo)軌或者視覺tag的方式，自動(dòng)化的控制機(jī)器人按照測(cè)試軌跡精確運(yùn)動(dòng)，以此來檢測(cè)SLAM定位系統(tǒng)的定位精確度。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖5所示，所述電子設(shè)備包括：

控制單元51，用于控制目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行移動(dòng)；

第一檢測(cè)單元52，用于在所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的第一定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第一位置參數(shù)；

第二檢測(cè)單元53，用于利用第二定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備的第二位置參數(shù)；

確定單元54，用于比較所述第一位置參數(shù)和所述第二位置參數(shù)，根據(jù)比較結(jié)果確定所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述確定單元54，具體用于：將所述第一位置參數(shù)和第二位置參數(shù)送入比較器，所述比較器用于比較所述第一位置參數(shù)與所述第二位置參數(shù)的接近度；將所述比較器輸出的接近度與預(yù)設(shè)的第一閾值進(jìn)行比較，如果所述接近度大于等于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度達(dá)標(biāo)；如果所述接近度小于所述第一閾值，則判斷所述第一定位系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度未達(dá)標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備置放于移動(dòng)承載裝置上，所述移動(dòng)承載裝置用于搭載所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)；

所述第一檢測(cè)單元52，具體用于：在所述目標(biāo)設(shè)備隨所述移動(dòng)承載裝置在預(yù)設(shè)的導(dǎo)軌上移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；

所述第二檢測(cè)單元53，具體用于：根據(jù)所述導(dǎo)軌的幾何參數(shù)，以及所述移動(dòng)承載裝置在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于為所述目標(biāo)設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使得所述目標(biāo)設(shè)備能夠產(chǎn)生位移；

所述第一檢測(cè)單元52，具體用于：在通過所述目標(biāo)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)部件控制所述目標(biāo)設(shè)備按照預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)的過程中，利用所述目標(biāo)設(shè)備中的SLAM定位系統(tǒng)檢測(cè)所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第一位置參數(shù)；

所述第二檢測(cè)單元53，具體用于：采集視野范圍內(nèi)的標(biāo)簽的圖像，所述標(biāo)簽的數(shù)量為至少一個(gè)，且所述標(biāo)簽布置在所述預(yù)設(shè)路徑的至少一側(cè)；根據(jù)所述標(biāo)簽的圖像，確定所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于所述標(biāo)簽的位置信息；基于所述目標(biāo)設(shè)備移動(dòng)過程中采集到的各個(gè)所述標(biāo)簽的位置信息，以及采集到各標(biāo)簽時(shí)所述目標(biāo)設(shè)備相對(duì)于相應(yīng)標(biāo)簽的位置信息，確定所述目標(biāo)設(shè)備在移動(dòng)過程中的第二位置參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述標(biāo)簽為以下之一：二維碼標(biāo)簽、條形碼標(biāo)簽。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖5所示的電子設(shè)備中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述定位準(zhǔn)確度的檢測(cè)方法的相關(guān)描述而理解。圖5所示的電子設(shè)備中的各單元的功能可通過運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和智能設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。