本申請(qǐng)涉及雷達(dá)領(lǐng)域，具體而言，涉及雷達(dá)系統(tǒng)、交通工具和無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，在交通工具上一般安裝有防撞雷達(dá)，一般的車載雷達(dá)提供汽車前向碰撞報(bào)警系統(tǒng)(Forward Collision Warning Systems，簡(jiǎn)稱為FCWS)、前向主動(dòng)避撞系統(tǒng)(Forward Collision Avoidance Systems，簡(jiǎn)稱為FCAS)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(Adaptive Cruise Control，簡(jiǎn)稱為ACC)等功能。

其中，碰撞報(bào)警系統(tǒng)就是在司機(jī)駕駛時(shí)無法觀察到車后面的東西，車載雷達(dá)可以起到提醒司機(jī)后面存在物體以及物體和汽車之間的距離。前向主動(dòng)避撞系統(tǒng)是一種主動(dòng)的強(qiáng)制汽車安全系統(tǒng)。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是利用雷達(dá)系統(tǒng)主動(dòng)控制汽車的行駛速度，從而可以實(shí)現(xiàn)駕駛的汽車以設(shè)定的速度行駛。

在現(xiàn)有技術(shù)中，防撞雷達(dá)由于口徑和成本的限制，目標(biāo)的方位分辨率有限，防撞雷達(dá)在交通工具、無人機(jī)的使用無法給用戶(如交通工具的駕駛者和無人機(jī)的操控者等)更多的幫助。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的交通工具使用防撞雷達(dá)無法給用戶提供更多幫助的問題，尚未提出解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N雷達(dá)系統(tǒng)、交通工具和無人機(jī)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中的交通工具使用防撞雷達(dá)無法給駕駛者提供更多幫助的問題。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種雷達(dá)系統(tǒng)，包括：防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)發(fā)射天線，用于發(fā)射射頻前端生成的信號(hào)；至少一個(gè)接收天線，用于接收被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)發(fā)射天線，用于發(fā)射上述射頻前端生成的信號(hào)；至少一個(gè)接收天線，用于接收被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；上述射頻前端，耦合至上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)，用于生成用于上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)發(fā)射的信號(hào)，以及將通過上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)接收到的反射信號(hào)形成回波數(shù)據(jù)；上述處理器，用于通過來自上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行上述目標(biāo)的探測(cè)；和/或，用于通過來自上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像。

進(jìn)一步地，上述的雷達(dá)系統(tǒng)還包括：報(bào)警模塊，用于根據(jù)上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)得到的探測(cè)結(jié)果，和/或根據(jù)上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像進(jìn)行判斷，并在需要進(jìn)行報(bào)警的情況，進(jìn)行報(bào)警。

進(jìn)一步地，上述處理器，用于判斷來自上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)是否滿足生成圖像的條件，在滿足的情況下，生成上述圖像。

進(jìn)一步地，上述處理器，用于控制上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)在時(shí)域上同時(shí)或交替工作。

進(jìn)一步地，上述處理器，用于控制上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)在經(jīng)過多個(gè)脈沖重復(fù)周期之后，對(duì)上述回波信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)和/或根據(jù)上述回波信號(hào)進(jìn)行成像。

進(jìn)一步地，上述射頻前端用于生成毫米波作為發(fā)射的上述信號(hào)。

進(jìn)一步地，上述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和上述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)為同一個(gè)天線系統(tǒng)。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)方面，還提供了一種交通工具，包括：權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)上述雷達(dá)系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，上述雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)置于上述交通工具位移方向的左側(cè)、右側(cè)、左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)或者右后側(cè)。

進(jìn)一步地，上述雷達(dá)系統(tǒng)，設(shè)置在距離上述車輛的后輪和/或上述車輛的前輪預(yù)定距離的上述車輛的側(cè)面。

進(jìn)一步地，上述雷達(dá)系統(tǒng)，設(shè)置在距離上述車輛的前燈和/或上述車輛的后燈預(yù)定距離的上述車輛的側(cè)面。

進(jìn)一步地，上述交通工具為車輛或者飛行器。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一個(gè)方面，還提供了一種無人機(jī)，包括：任一項(xiàng)上述雷達(dá)系統(tǒng)。

通過本申請(qǐng)采用了雷達(dá)系統(tǒng)，包括：防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)發(fā)射天線，用于發(fā)射射頻前端生成的信號(hào)；至少一個(gè)接收天線，用于接收被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)發(fā)射天線，用于發(fā)射所述射頻前端生成的信號(hào)；至少一個(gè)接收天線，用于接收被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；所述射頻前端，耦合至所述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和所述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)，用于生成用于所述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和所述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)發(fā)射的信號(hào)，以及將通過所述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和所述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)接收到的反射信號(hào)形成回波數(shù)據(jù)；所述處理器，用于通過來自所述防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行所述目標(biāo)的探測(cè)；和/或，用于通過來自所述合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的交通工具使用防撞雷達(dá)無法給駕駛者提供更多幫助的問題，提高了雷達(dá)目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別的效果。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。并且，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是根據(jù)本實(shí)施例的探測(cè)方法的流程圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)施例可選的雷達(dá)系統(tǒng)的示意圖；

圖4是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的天線布局的示意圖；

圖5是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的工作流程示意圖；

圖6是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的工作時(shí)序示意圖；

圖7是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)應(yīng)用到交通工具上的示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。

需要說明的是，在附圖的流程示意圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程示意圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

SAR成像雷達(dá)要求雷達(dá)對(duì)被測(cè)物體有橫向的位移，對(duì)雷達(dá)與目標(biāo)相對(duì)靜止的情況無法進(jìn)行SAR成像。

在本實(shí)施例中提供了一種成像雷達(dá)，圖1是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，如圖1所示，該雷達(dá)系統(tǒng)包括：

防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)10，包括：至少一個(gè)發(fā)射天線，用于發(fā)射射頻前端生成的信號(hào)；至少一個(gè)接收天線，用于接收被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；

合成孔徑SAR雷達(dá)天線系統(tǒng)20，包括：至少一個(gè)發(fā)射天線，用于發(fā)射射頻前端生成的信號(hào)；至少一個(gè)接收天線，用于接收被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；

射頻前端30，耦合至防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)，用于生成用于防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)發(fā)射的信號(hào)，以及將通過防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)接收到的反射信號(hào)形成回波數(shù)據(jù)；

處理器40，用于通過來自防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)的探測(cè)；和/或，用于通過來自合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像。

通過上述系統(tǒng)，利用SAR成像雷達(dá)要求雷達(dá)對(duì)被測(cè)物體有橫向的位移特性，加上交通工具的移動(dòng)，從而可以進(jìn)行成像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的交通工具使用防撞雷達(dá)無法給駕駛者提供更多幫助的問題，提高了雷達(dá)目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別的效果。

在一個(gè)可選的實(shí)施方式中，該系統(tǒng)還可以包括：報(bào)警模塊，用于根據(jù)防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)得到的探測(cè)結(jié)果，和/或根據(jù)合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像進(jìn)行判斷，并在需要進(jìn)行報(bào)警的情況，進(jìn)行報(bào)警。

在有些情況下，如果不滿足成像條件，那么成像的效果會(huì)被削弱。在一個(gè)可選實(shí)施方式中，可以增加對(duì)成像條件的判斷。即，處理器，用于判斷來自合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)是否滿足生成圖像的條件，在滿足的情況下，生成圖像。

防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)進(jìn)行工作的方式有很多種，在本實(shí)施例中，處理器，可以用于控制防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)在時(shí)域上同時(shí)或交替工作。另外，為了便于處理也可以對(duì)檢測(cè)和成像的時(shí)機(jī)進(jìn)行限定，例如，處理器，用于控制防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)在經(jīng)過多個(gè)脈沖重復(fù)周期之后，對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)和/或根據(jù)回波信號(hào)進(jìn)行成像。

天線系統(tǒng)發(fā)射的信號(hào)多種，例如，分米波、厘米波等，在本實(shí)施例中采用了毫米波作為發(fā)射的信號(hào)。另外，防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)為同一個(gè)天線系統(tǒng)。

在本實(shí)施例中還提供了一種交通工具(例如，車輛或者飛行器)，包括：上述的雷達(dá)系統(tǒng)。雷達(dá)系統(tǒng)的位置可以根據(jù)需要來進(jìn)行設(shè)置，例如，雷達(dá)系統(tǒng)可以設(shè)置于交通工具位移方向的左側(cè)、右側(cè)、左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)或者右后側(cè)。

又例如，雷達(dá)系統(tǒng)可以設(shè)置在距離車輛的后輪和/或車輛的前輪預(yù)定距離的車輛的側(cè)面；或者，雷達(dá)系統(tǒng)可以設(shè)置在距離車輛的前燈和/或車輛的后燈預(yù)定距離的車輛的側(cè)面。

在本實(shí)施例中還提供了一種無人機(jī)，該無人機(jī)也可以包含上述的雷達(dá)系統(tǒng)，在此不再贅述。

在本實(shí)施例中還提供了一種探測(cè)方法，圖2是根據(jù)本實(shí)施例的探測(cè)方法的流程圖，如圖2所示，該流程包括：

步驟S202，分別接收防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的被交通工具周圍的目標(biāo)對(duì)發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)反射形成的反射信號(hào)；

步驟S204，將通過防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)接收到的反射信號(hào)形成回波數(shù)據(jù)；

步驟S206，通過來自防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)的探測(cè)；和/或，通過來自合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像。

在上述步驟中，利用SAR成像雷達(dá)要求雷達(dá)對(duì)被測(cè)物體有橫向的位移特性，加上交通工具的移動(dòng)，從而可以進(jìn)行成像。解決了現(xiàn)有技術(shù)中的交通工具使用防撞雷達(dá)無法給駕駛者提供更多幫助的問題，提高了雷達(dá)目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別的效果。

作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，該方法還可以包括：根據(jù)防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)得到的探測(cè)結(jié)果，和/或根據(jù)合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)生成的圖像進(jìn)行判斷，并在需要進(jìn)行報(bào)警的情況，進(jìn)行報(bào)警。

作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，判斷來自合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)的回波數(shù)據(jù)是否滿足生成圖像的條件，在滿足的情況下，生成圖像。

作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，控制防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)在時(shí)域上同時(shí)或交替工作。

作為一個(gè)可選的實(shí)施方式，控制防撞雷達(dá)天線系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)天線系統(tǒng)在經(jīng)過多個(gè)脈沖重復(fù)周期之后，對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)和/或根據(jù)回波信號(hào)進(jìn)行成像。

優(yōu)選地，本申請(qǐng)還可以提供一個(gè)用于執(zhí)行上述實(shí)施例的計(jì)算機(jī)程序以及保存上述計(jì)算機(jī)程序的載體，即本申請(qǐng)上述實(shí)施例可以通過一個(gè)合適的計(jì)算體系結(jié)構(gòu)來進(jìn)行符合自然規(guī)律的運(yùn)行過程。另外，盡管在上述上下文中描述本申請(qǐng)，但上述用于實(shí)現(xiàn)執(zhí)行步驟的計(jì)算機(jī)程序并不意味著是限制性的，所描述的動(dòng)作和操作的各方面也可用硬件來實(shí)現(xiàn)。

下面將結(jié)合可選的實(shí)施例對(duì)其實(shí)現(xiàn)過程進(jìn)行詳細(xì)描述。

在本實(shí)施例中提提供的雷達(dá)加強(qiáng)了對(duì)目標(biāo)的探測(cè)并且還提供了高分辨率的識(shí)別，能夠應(yīng)用到交通工具上，特別是應(yīng)用在汽車和飛行器上。在本實(shí)施例中在使用防撞雷達(dá)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)的同時(shí)，還使用SAR成像雷達(dá)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行SAR成像，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)探測(cè)和高分辨率識(shí)別。

圖3是根據(jù)本實(shí)施例可選的雷達(dá)系統(tǒng)的示意圖，如圖3所示，該雷達(dá)系統(tǒng)包括：防撞天線和SAR天線，這兩部分天線中分別包括接收天線和發(fā)射天線，天線的數(shù)量可以是一個(gè)或多個(gè)。這些天線與射頻前端連接，射頻前端用于生成通過發(fā)射天線發(fā)射的信號(hào)，并且，還用于通過接收天線接收該信號(hào)被交通工具周圍對(duì)象反射得到的發(fā)射信號(hào)，然后再送到信息處理器進(jìn)行處理。通過雷達(dá)系統(tǒng)將防撞雷達(dá)與SAR成像雷達(dá)結(jié)合，高度集成在一起，共用射頻前端和信號(hào)處理器，從而可以很好的進(jìn)行對(duì)象的識(shí)別。

圖4是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的天線布局的示意圖，如圖4所示，該雷達(dá)天線可以分布在口面的不同區(qū)域，防撞天線由一到幾個(gè)發(fā)射天線和一到多個(gè)接收天線組成，SAR天線由一到幾個(gè)發(fā)射天線和一到多個(gè)接收天線組成。防撞天線和SAR天線波束覆蓋的范圍可以一樣，也可以防撞天線大于SAR天線波束覆蓋范圍，也可以防撞天線小于SAR天線波束覆蓋范圍，也可以防撞天線和SAR天線波束覆蓋的范圍相交或不同。

圖5是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的工作流程示意圖，如圖5所示，在該工作流程中，防撞雷達(dá)檢測(cè)到雷達(dá)回波，對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行FFT(快速傅里葉變換)和譜估計(jì)，通過恒虛警檢測(cè)和目標(biāo)跟蹤，完成目標(biāo)的檢測(cè)，并把目標(biāo)信息傳遞到報(bào)警模塊處理。如果滿足成像條件，SAR成像雷達(dá)結(jié)合防撞雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)信息，對(duì)成像雷達(dá)回波進(jìn)行多普勒參數(shù)估計(jì)，并完成雷達(dá)成像，將雷達(dá)圖像傳遞到報(bào)警模塊，報(bào)警模塊根據(jù)相應(yīng)的報(bào)警策略進(jìn)行報(bào)警。

圖6是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的工作時(shí)序示意圖，如圖6所示，防撞檢測(cè)和成像雷達(dá)交替工作。經(jīng)過多個(gè)PRT(脈沖重復(fù)周期)后，對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)或成像。

圖7是根據(jù)本實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)應(yīng)用到交通工具上的示意圖，如圖7所示，對(duì)于汽車和飛行器應(yīng)用，防撞與SAR成像結(jié)合雷達(dá)安裝在汽車或飛行器的左、右、左前、右前、左后、右后側(cè)，波束中心指向角偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)前后方向約30度到約150度，在防撞雷達(dá)探測(cè)的同時(shí)，SAR成像雷達(dá)利用汽車或飛行器位移進(jìn)行SAR成像。

本實(shí)施例提供的雷達(dá)系統(tǒng)，相比于防撞雷達(dá)，防撞與SAR成像結(jié)合雷達(dá)方位分辨率更高；相比于SAR成像雷達(dá)，防撞與SAR成像結(jié)合雷達(dá)更快的進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)，并且能夠探測(cè)雷達(dá)與目標(biāo)相對(duì)靜止的目標(biāo)。

上述優(yōu)選的實(shí)施方式是可以結(jié)合使用的。另外，如本申請(qǐng)所使用的，術(shù)語“模塊”或“單元”可以指在上述裝置上執(zhí)行的軟件對(duì)象或例程。此處所描述的不同模塊和單元可被實(shí)現(xiàn)為在上述裝置上執(zhí)行(例如，作為單獨(dú)的線程)的對(duì)象或進(jìn)程，同時(shí)，上述裝置使用硬件或軟件和硬件的組合的實(shí)現(xiàn)也是可能并被構(gòu)想的。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本申請(qǐng)的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本申請(qǐng)不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。

以上所述僅為本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請(qǐng)，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請(qǐng)可以有各種更改和變化。凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。