1.一種自定心孔徑測量機器人，包括定心測量裝置、行進裝置和控制終端，所述定心測量裝置包括定心軸、測距傳感器和第一電機，其特征在于：所述行進裝置包括驅動電機、驅動轉軸、第二套筒、輪架和行走輪，所述驅動電機連接驅動轉軸，驅動轉軸連接第二套筒，第二套筒通過萬向連軸器與定心測量裝置的定心軸相連；第二套筒的側壁設置一組及以上的輪架，每組輪架有三條，且三條輪架沿第二套筒的周向均勻分布，每條輪架的一端與第二套筒連接，另一端安裝行走輪，所有行走輪的轉動軸線相互平行且與第二套筒的軸線呈銳角傾斜角；驅動轉軸驅動第二套筒旋轉，帶動定心裝置移動；所述機器人還包括控制裝置，所述控制裝置分別連接控制終端、行進裝置的驅動電機、定心測量裝置的第一電機和測距傳感器。
2.根據權利要求1所述的自定心孔徑測量機器人，其特征在于：所述第二套筒側壁設置兩組輪架。
3.根據權利要求2所述的自定心孔徑測量機器人，其特征在于：所述第二套筒側壁設有通孔，輪架上套設第二彈簧，輪架的一端穿過通孔與卡持件連接，卡持件用于將輪架限制在第二套筒側壁上。
4.根據權利要求3所述的自定心孔徑測量機器人，其特征在于：所述行進裝置還包括調整電機、螺桿和三叉元機構，所述調整電機固定設置在第二套筒內，調整電機連接螺桿，螺桿上套設三叉元機構，三叉元機構的每個連接桿均連接有U型桿，U型桿的兩臂連接處于同一軸線上的兩個輪架；調整電機驅動螺桿旋轉，三叉元機構在螺桿上移動，通過三個U型桿帶動六個輪架轉動相同角度；所述控制裝置連接調整電機。
5.根據權利要求4所述的自定心孔徑測量機器人，其特征在于：所述控制裝置與驅動電機、調整電機、第一電機和測距傳感器之間為有線連接，與控制終端之間為無線連接。
6.根據權利要求4所述的自定心孔徑測量機器人，其特征在于：所述驅動電機為直流減速電機，所述調整電機為步進電機，所述第一電機為步進電機。
7.根據權利要求1所述的自定心孔徑測量機器人，其特征在于：所述控制裝置安裝在第二套筒的內腔中。