本實(shí)用新型涉及ROV推進(jìn)器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路。

背景技術(shù)：

ROV(Remote Operated Vehicle，無(wú)人遙控潛水器)是用于水下觀察、檢查和施工的水下機(jī)器人。微型ROV自帶能源，運(yùn)行靈巧，攜帶有微型攝像機(jī)和傳感器，可以擴(kuò)展載人潛水器的觀測(cè)范圍，能深入載人潛水器不便或不能進(jìn)入的狹小危險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行工作。

ROV的驅(qū)動(dòng)主要是依靠安裝在ROV兩側(cè)及尾部的ROV推進(jìn)器，ROV推進(jìn)器內(nèi)部安裝有電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及與電機(jī)相連接的螺旋槳，其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路主要用于對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行采樣、檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)出的電流信號(hào)的狀態(tài)做出相應(yīng)的控制指令。在電機(jī)電流采樣過(guò)程中，電流值通過(guò)采樣電阻轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào)，這個(gè)電壓信號(hào)越穩(wěn)定，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)就越平順。

現(xiàn)有技術(shù)中，由于ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路連接在ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的輸出端，而ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路采用三相半橋逆變電路結(jié)構(gòu)，三相半橋逆變電路不斷換相的過(guò)程中會(huì)使ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路的輸出信號(hào)中包含有振幅較大的鈴形振蕩信號(hào)，鈴形振蕩信號(hào)的存在會(huì)影響ROV推進(jìn)器電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行，使ROV推進(jìn)器電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中產(chǎn)生噪聲，降低了ROV推進(jìn)器電機(jī)的輸出效率，縮短了ROV推進(jìn)器電機(jī)的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路，以解決現(xiàn)有技術(shù)中ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路輸出信號(hào)中包含有鈴形振蕩信號(hào)，降低ROV推進(jìn)器電機(jī)輸出效率的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路，連接在ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的輸出端，包括：控制芯片、電流電壓轉(zhuǎn)換電路和整形濾波電路，其中，

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路連接在ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的輸出端；所述整形濾波電路，輸入端與所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端電連接，輸出端通過(guò)所述控制芯片與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的輸入端連接；

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路用于將所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出的三相電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為三相電壓信號(hào)；所述整形濾波電路用于對(duì)所述三相電壓信號(hào)進(jìn)行濾波并整形；所述控制芯片用于向ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出三相脈寬調(diào)制信號(hào)，以控制ROV推進(jìn)器電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。

優(yōu)選地，所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路包括：電阻R9、R10、R11、R12、R14、R16、R20、R21和R22，其中，

所述電阻R9和電阻R20串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R10和電阻R21串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R11和電阻R22串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R12的一端與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的第一相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R9和電阻R20之間；所述電阻R14的一端與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的第二相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R10和電阻R21之間；所述電阻R16的一端與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的第三相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R11和電阻R22之間。

優(yōu)選地，所述整形濾波電路包括：電容C21、C22、C23，串聯(lián)的電容C31和電阻R23，串聯(lián)的電容C32和電阻R24，串聯(lián)的電容C33和電阻R25，其中，

所述電容C21并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第一相電壓信號(hào)中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C31和電阻R23并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于吸收濾波后的第一電壓信號(hào)中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動(dòng)的第一相電壓信號(hào)；

所述電容C22并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第二相電壓信號(hào)中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C32和電阻R24并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于吸收濾波后的第二電壓信號(hào)中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動(dòng)的第二相電壓信號(hào)；

所述電容C23并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第三相電壓信號(hào)中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C33和電阻R25并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于吸收濾波后的第三電壓信號(hào)中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動(dòng)的第三相電壓信號(hào)。

優(yōu)選地，所述控制芯片的型號(hào)為STM32F303CCT6，所述整形濾波電路輸出的第一相電壓信號(hào)輸出給STM32F303CCT6的PA1引腳，所述整形濾波電路輸出的第二相電壓信號(hào)輸出給STM32F303CCT6的PA7引腳，所述整形濾波電路輸出的第三相電壓信號(hào)輸出給STM32F303CCT6的PB0引腳；

STM32F303CCT6的PA8引腳向所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出第一相脈寬調(diào)制信號(hào)，STM32F303CCT6的PA9引腳向所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出第二相脈寬調(diào)制信號(hào)，STM32F303CCT6的PA10引腳向所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出第三相脈寬調(diào)制信號(hào)。

本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，至少具備以下有益效果：

由上述技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型提供的這種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路，在電流電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接有整形濾波電路，由于整形濾波電路能夠?qū)﹄娏麟妷恨D(zhuǎn)換電路輸出的三相電壓信號(hào)進(jìn)行濾波并整形，能夠?qū)?/p>

ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路輸出信號(hào)中包含的鈴形振蕩信號(hào)的振幅減小，振動(dòng)持續(xù)時(shí)間縮短，相比現(xiàn)有技術(shù)，能夠提高ROV推進(jìn)器電機(jī)的輸出效率，延長(zhǎng)ROV推進(jìn)器電機(jī)的使用壽命。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的一種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路的原理框圖；

圖2為本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的一種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路的電子線路原理圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的一種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路2，連接在ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路1的輸出端，包括：控制芯片20、電流電壓轉(zhuǎn)換電路21和整形濾波電路22，其中，

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21連接在ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路1的輸出端；所述整形濾波電路22，輸入端與所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21的輸出端電連接，輸出端通過(guò)所述控制芯片20與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路1的輸入端連接；

所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21用于將所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路1輸出的三相電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為三相電壓信號(hào)；所述整形濾波電路22用于對(duì)所述三相電壓信號(hào)進(jìn)行濾波并整形；所述控制芯片20用于向ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路1輸出三相脈寬調(diào)制信號(hào)，以控制ROV推進(jìn)器電機(jī)3的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。

由上述技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型提供的這種ROV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路，在電流電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接有整形濾波電路，由于整形濾波電路能夠?qū)﹄娏麟妷恨D(zhuǎn)換電路輸出的三相電壓信號(hào)進(jìn)行濾波并整形，能夠?qū)OV推進(jìn)器電機(jī)電流采樣電路輸出信號(hào)中包含的鈴形振蕩信號(hào)的振幅減小，振動(dòng)持續(xù)時(shí)間縮短，相比現(xiàn)有技術(shù)，能夠提高ROV推進(jìn)器電機(jī)的輸出效率，延長(zhǎng)ROV推進(jìn)器電機(jī)的使用壽命。

參見(jiàn)圖2，優(yōu)選地，所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路21包括：電阻R9、R10、R11、R12、R14、R16、R20、R21和R22，其中，

所述電阻R9和電阻R20串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R10和電阻R21串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R11和電阻R22串聯(lián)，串聯(lián)后的電路一端外接3.3V直流電壓，另一端接地；所述電阻R12的一端與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的第一相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R9和電阻R20之間；所述電阻R14的一端與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的第二相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R10和電阻R21之間；所述電阻R16的一端與ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路的第三相電流輸出端連接，另一端連接在電阻R11和電阻R22之間。

優(yōu)選地，所述整形濾波電路22包括：電容C21、C22、C23，串聯(lián)的電容C31和電阻R23，串聯(lián)的電容C32和電阻R24，串聯(lián)的電容C33和電阻R25，其中，

所述電容C21并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第一相電壓信號(hào)中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C31和電阻R23并聯(lián)在所述電阻R20兩端，用于吸收濾波后的第一電壓信號(hào)中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動(dòng)的第一相電壓信號(hào)；

所述電容C22并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第二相電壓信號(hào)中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C32和電阻R24并聯(lián)在所述電阻R21兩端，用于吸收濾波后的第二電壓信號(hào)中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動(dòng)的第二相電壓信號(hào)；

所述電容C23并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于濾除所述電流電壓轉(zhuǎn)換電路輸出的第三相電壓信號(hào)中的交流分量；所述串聯(lián)的電容C33和電阻R25并聯(lián)在所述電阻R22兩端，用于吸收濾波后的第三電壓信號(hào)中的尖峰脈沖電壓，向所述控制芯片輸出幅值在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)波動(dòng)的第三相電壓信號(hào)。

優(yōu)選地，所述控制芯片20的型號(hào)為STM32F303CCT6，所述整形濾波電路22輸出的第一相電壓信號(hào)輸出給STM32F303CCT6的PA1引腳，所述整形濾波電路22輸出的第二相電壓信號(hào)輸出給STM32F303CCT6的PA7引腳，所述整形濾波電路22輸出的第三相電壓信號(hào)輸出給STM32F303CCT6的PB0引腳；

STM32F303CCT6的PA8引腳向所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出第一相脈寬調(diào)制信號(hào)，STM32F303CCT6的PA9引腳向所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出第二相脈寬調(diào)制信號(hào)，STM32F303CCT6的PA10引腳向所述ROV推進(jìn)器電機(jī)電流控制電路輸出第三相脈寬調(diào)制信號(hào)。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”指兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定。