本實(shí)用新型涉及環(huán)境檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置。

背景技術(shù)：

隨著環(huán)境的變化，環(huán)境檢測(cè)愈加復(fù)雜，很多時(shí)候人們都需要對(duì)我們不能直接觸及的一些環(huán)境有不可避免的直接接觸以及深入研究，檢測(cè)人員需要去完成環(huán)境畫面采集、各種參數(shù)傳輸及樣品采集，檢測(cè)人員存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置，采樣便捷且安全可靠。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，所采用的技術(shù)方案是：

本實(shí)用新型的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置包括采樣車以及安裝在采樣車上的采樣機(jī)構(gòu)，所述采樣機(jī)構(gòu)包括基座，所述基座上安裝有視頻采集模塊和傳感器組，所述基座內(nèi)設(shè)置有主控制器，所述主控制器通過(guò)傳感器接口與所述傳感器組相連，所述主控制器通過(guò)視頻信號(hào)接口與所述視頻采集模塊相連，所述主控制器通過(guò)無(wú)線通信模塊與遠(yuǎn)程終端通信，其中，所述視頻采集模塊借助云臺(tái)安裝在基座上，所述云臺(tái)包括鉸接在基座上的旋轉(zhuǎn)座和鉸接在旋轉(zhuǎn)座上的俯仰架，所述俯仰架上鉸接有固定架，所述固定架上安裝所述視頻采集模塊，所述旋轉(zhuǎn)座靠近所述基座的一端設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座水平旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)座靠近所述俯仰架的一端設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述俯仰架作俯仰運(yùn)動(dòng)，所述遠(yuǎn)程終端發(fā)送控制命令給所述主控制器，所述主控制器根據(jù)控制命令控制所述第一電機(jī)和第二電機(jī)。

本實(shí)用新型所述傳感器組包括溫度傳感器、濕度傳感器、氣體傳感器和光照度傳感器，所述傳感器組將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給主控制器，所述主控制器將采樣結(jié)果通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送給所述遠(yuǎn)程終端。

本實(shí)用新型所述主控制器為嵌入式ARM控制器。

本實(shí)用新型所述遠(yuǎn)程終端為手機(jī)、PDA或PC機(jī)，所述無(wú)線收發(fā)模塊為WIFI模塊。

本實(shí)用新型所述采樣車為機(jī)器人履帶車，所述機(jī)器人履帶車上還安裝有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上設(shè)有采樣器，所述機(jī)器人履帶車和機(jī)械臂均由所述遠(yuǎn)程終端控制。

本實(shí)用新型的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置的有益效果是：本實(shí)用新型的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置可以代替人進(jìn)入惡劣多變的環(huán)境中進(jìn)行采樣，檢測(cè)人員可以根據(jù)環(huán)境圖像來(lái)決定環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置的動(dòng)作，能夠適應(yīng)于大多數(shù)不可直接接觸式采樣情況，本實(shí)用新型的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，采樣便捷、數(shù)據(jù)處理速度快且性能穩(wěn)定，采樣控制方法具有便捷、成本低和可移值性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是本實(shí)施例的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置的原理框圖；

圖2是本實(shí)施例的云臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：主控制器1；視頻采集模塊2；溫度傳感器31，濕度傳感器32，氣體傳感器33，光照度傳感器34；無(wú)線通信模塊4；遠(yuǎn)程終端5；云臺(tái)6，旋轉(zhuǎn)座61，俯仰架62，固定架63，第一電機(jī)64，第二電機(jī)65；機(jī)器人履帶車7；機(jī)械臂8；采樣器9。

具體實(shí)施方式

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“徑向”、“軸向”、“上”、“下”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

如圖1-2所示，本實(shí)施例的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置包括采樣車以及安裝在采樣車上的采樣機(jī)構(gòu)，采樣機(jī)構(gòu)包括基座，基座上安裝有視頻采集模塊2和傳感器組，基座內(nèi)設(shè)置有主控制器1，主控制器1通過(guò)傳感器接口與傳感器組相連，主控制器1通過(guò)視頻信號(hào)接口與視頻采集模塊2相連，主控制器1通過(guò)無(wú)線通信模塊4與遠(yuǎn)程終端5通信，視頻采集模塊2和傳感器組獲取的采樣結(jié)果可由遠(yuǎn)程終端5讀取，便于檢測(cè)人員進(jìn)行分析并決定下一步動(dòng)作，檢測(cè)人員不需要直接觸及某些惡劣的待檢測(cè)環(huán)境，通過(guò)視頻采集模塊2和傳感器組便可完成環(huán)境畫面和各種環(huán)境參數(shù)的采集。

為了便于環(huán)境畫面的采集，視頻采集模塊2借助云臺(tái)6安裝在基座上，云臺(tái)6包括鉸接在基座上的旋轉(zhuǎn)座61和鉸接在旋轉(zhuǎn)座61上的俯仰架62，俯仰架62上鉸接有固定架63，固定架63上安裝視頻采集模塊2，旋轉(zhuǎn)座61靠近基座的一端設(shè)有第一電機(jī)64，第一電機(jī)64驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座61水平旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座61靠近俯仰架62的一端設(shè)有第二電機(jī)65，第二電機(jī)65驅(qū)動(dòng)俯仰架62作俯仰運(yùn)動(dòng)，遠(yuǎn)程終端5發(fā)送控制命令給主控制器1，主控制器1根據(jù)控制命令控制第一電機(jī)64和第二電機(jī)65，檢測(cè)人員通過(guò)遠(yuǎn)程終端5控制視頻采樣模塊進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)便可獲得完整的環(huán)境圖像采集，檢測(cè)人員可以通過(guò)輸入第一電機(jī)64和第二電機(jī)65的相位角來(lái)控制視頻采樣模塊的360度轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的傳感器組包括溫度傳感器31、濕度傳感器32、氣體傳感器33和光照度傳感器34，傳感器組將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送給主控制器1，主控制器1將采樣結(jié)果通過(guò)無(wú)線通信模塊4發(fā)送給遠(yuǎn)程終端5，優(yōu)選的，主控制器1為嵌入式ARM控制器，無(wú)線收發(fā)模塊為WIFI模塊。

本實(shí)施例的遠(yuǎn)程終端5包括但不限于手機(jī)、PDA和PC機(jī)。

本實(shí)施例中的采樣車為機(jī)器人履帶車7，機(jī)器人履帶車7上還安裝有機(jī)械臂8，機(jī)械臂8上設(shè)有采樣器9，采樣器9可以根據(jù)實(shí)際樣品采樣需求來(lái)確定，例如如果待采集的樣品為液體，則采樣器9可以為聚乙烯塑料試管等采樣容器，如果待采集的樣品為固體，則采樣器9可以為機(jī)械爪，機(jī)器人履帶車7和機(jī)械臂8均由遠(yuǎn)程終端5控制，遠(yuǎn)程終端5控制采樣器9進(jìn)行樣品的采集。

本實(shí)施例的環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置可以代替人進(jìn)入惡劣多變的環(huán)境中進(jìn)行采樣，檢測(cè)人員可以根據(jù)環(huán)境圖像來(lái)決定環(huán)境檢測(cè)機(jī)器人采樣裝置的動(dòng)作，能夠適應(yīng)于大多數(shù)不可直接接觸式采樣情況。

應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。由本實(shí)用新型的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。