本實用新型涉及一種導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)：

AGV指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。現(xiàn)有的AGV導(dǎo)航裝置精確任存在改進(jìn)空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型專利提供一種導(dǎo)航裝置，能夠結(jié)合地磁傳感器對AGV進(jìn)行精確引導(dǎo)。

解決上述技術(shù)問題，本實用新型的一種導(dǎo)航裝置，包括觸摸屏、地磁傳感器、聲光報警器、啟動按鈕、主電機(jī)驅(qū)動模塊、WIFI模塊、RFID模塊、升降電機(jī)驅(qū)動器、緊急制動按鈕，所述觸摸屏、地磁傳感器、聲光報警器、啟動按鈕、WIFI模塊、RFID模塊、緊急制動按鈕分別與主電機(jī)驅(qū)動模塊連接，所述啟動按鈕和緊急制動按鈕分別與升降電機(jī)驅(qū)動器連接。

作為具體化，所述主電機(jī)驅(qū)動模塊為STM32F103ZET6單片機(jī)。

上述結(jié)構(gòu)，采用高清攝像機(jī)及地磁復(fù)合導(dǎo)航，采用視覺對AGV進(jìn)行粗略導(dǎo)航，在特殊位置，結(jié)合地磁傳感器對AGV進(jìn)行精確引導(dǎo)。導(dǎo)航系統(tǒng)由高清攝像頭、裝有位置識別算法的上位機(jī)服務(wù)器、AGV與服務(wù)器通過WIFI網(wǎng)絡(luò)通信，能夠精確導(dǎo)航。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的工作原理圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式來對本實用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖1所示，本實施例是一種導(dǎo)航裝置，包括觸摸屏1、地磁傳感器2、聲光報警器3、啟動按鈕4、主電機(jī)驅(qū)動模塊5、WIFI模塊6、RFID模塊7、升降電機(jī)驅(qū)動器8、緊急制動按鈕9，所述觸摸屏1、地磁傳感器2、聲光報警器3、啟動按鈕4、WIFI模塊6、RFID模塊7、緊急制動按鈕9分別與主電機(jī)驅(qū)動模塊5連接，所述啟動按鈕4和緊急制動按鈕9分別與升降電機(jī)驅(qū)動器8連接，所述主電機(jī)驅(qū)動模塊5為STM32F103ZET6單片機(jī)。

工作時，本AGV導(dǎo)航方式采用高清攝像機(jī)及地磁復(fù)合導(dǎo)航，采用視覺對AGV進(jìn)行粗略導(dǎo)航，在特殊位置，結(jié)合地磁傳感器2對AGV進(jìn)行精確引導(dǎo)。導(dǎo)航系統(tǒng)由高清攝像頭、裝有位置識別算法的上位機(jī)服務(wù)器、AGV與服務(wù)器通過WIFI網(wǎng)絡(luò)通信。該裝置核心采用STM32F103ZET6，外圍控制預(yù)留CAN總線接口1個、USART接口5個、I2C接口1個、SPI接口1個、電機(jī)轉(zhuǎn)速控制PWM信號8個、通過IO接口60個。其中通過IO口外部 IO 口，對agv進(jìn)行啟動、停止、左右分岐，前進(jìn)后退等的控制接口，聲光控制接口，各類傳感器控制接口，如光電開關(guān)，光通信。IO 口對外部兼容，可以三菱、西門子等 PLC進(jìn)行復(fù)合使用。USART 接口實現(xiàn)RFID、觸摸屏1等外部設(shè)備與CPU進(jìn)行通訊，實現(xiàn)相應(yīng)模塊的功能，如遙控器、控制盒等。PWM控制信號可實現(xiàn)電機(jī)無級調(diào)速，控制載重型AGV舵機(jī)。如圖2所示，為了使軟件識別算法更容易對小車進(jìn)行識別，在小車前端以后端貼有AGV編號10，在系統(tǒng)中唯一標(biāo)志小車，并預(yù)留給系統(tǒng)后期功能擴(kuò)展。攝像頭識別算法通過識別AGV編號10位置從而確定AGV車體與預(yù)設(shè)路徑偏移，采用PID算法對車體位置進(jìn)行修正。每兩個攝像頭一組，互為相反方向。系統(tǒng)工作過程如下：假如AGV在位置一，攝像頭C2、C3、C5攝到小車，系統(tǒng)根據(jù)攝像頭的車體像素數(shù)據(jù)進(jìn)行使用判斷。上位機(jī)對攝像頭圖片采用之后，運行識別算法，對小車進(jìn)行定位識別，引導(dǎo)AGV從位置一到位置二。在位置1到位置2的過程當(dāng)中，系統(tǒng)對攝像頭數(shù)據(jù)進(jìn)行動態(tài)判斷，根據(jù)像素決定采用那一個攝像頭。到了位置二之后，根據(jù)攝像頭所采集到的數(shù)據(jù)，采用了C4或者C5圖像。