本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)植保機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及液位計(jì)、農(nóng)業(yè)植保機(jī)及液位判斷方法。

背景技術(shù)：

農(nóng)業(yè)植保機(jī)，是用于農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)的無人駕駛飛機(jī)。植保機(jī)可以實(shí)現(xiàn)噴灑作業(yè)，用于噴灑藥劑、種子和粉劑等。植保機(jī)體型嬌小而功能強(qiáng)大，可負(fù)載農(nóng)藥并在低空噴灑農(nóng)藥，其噴灑效率遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)人工。

通常情況下，農(nóng)藥或化肥一般容置在植保機(jī)配備的水箱中，由于一般的水箱并非為透明的，在注入液體或者液體流出的過程中，并不能實(shí)時(shí)的了解到水箱中液體的總量，因此經(jīng)常會出現(xiàn)水箱內(nèi)注入過多液體或者水箱內(nèi)的液體已經(jīng)完全流出耗盡而無法察覺的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種液位計(jì)、農(nóng)業(yè)植保機(jī)及液位判斷方法。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種液位計(jì)，其用于裝設(shè)于水箱上以檢測水箱中液體的液位，所述液位計(jì)包括：固定部、浮動部、霍爾傳感器以及磁體；所述固定部用于固定設(shè)置于所述水箱上，所述浮動部連接于所述固定部用于在液體的浮力下繞所述固定部轉(zhuǎn)動，所述霍爾傳感器設(shè)置于所述固定部上，所述磁體設(shè)置于所述浮動部上；當(dāng)所述浮動部相對于所述固定部轉(zhuǎn)動時(shí)，所述磁體的n極和s極與所述霍爾傳感器的距離改變從而使所述霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示所述水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種農(nóng)業(yè)植保機(jī)，包括機(jī)體、與所述機(jī)體連接的機(jī)臂和設(shè)置在所述機(jī)臂上的動力組件，所述農(nóng)業(yè)植保機(jī)還包括：用于裝載農(nóng)藥的水箱以及至少一個(gè)如上所述的液位計(jì)，至少一個(gè)所述液位計(jì)設(shè)置于所述水箱上。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供一種采用如上所述的液位計(jì)的液位判斷方法，用于檢測水箱中液體的液位狀態(tài)，所述液位判斷方法包括：

在所述水箱上設(shè)定預(yù)設(shè)液位；

在所述預(yù)設(shè)液位處設(shè)置所述液位計(jì)，所述磁體的n極和s極中的其中一個(gè)位于其中另一個(gè)的上方；當(dāng)所述磁體的n極靠近所述霍爾傳感器時(shí)，所述霍爾傳感器輸出高電平；當(dāng)所述磁體的s極靠近所述霍爾傳感器時(shí)，所述霍爾傳感器輸出低電平；

判斷所述水箱中液體的液位狀態(tài)：當(dāng)所述霍爾傳感器輸出的電平在高電平和低電平之間發(fā)生變化時(shí)，判斷所述水箱中液體的液位是否到達(dá)所述預(yù)設(shè)液位。

本發(fā)明的液位計(jì)，通過浮動部相對于固定部轉(zhuǎn)動時(shí)，磁體的n極和s極與霍爾傳感器的距離改變從而使霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位，從而反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

本發(fā)明的農(nóng)業(yè)植保機(jī)，通過所述液位計(jì)的浮動部相對于固定部轉(zhuǎn)動時(shí)，磁體的n極和s極與霍爾傳感器的距離改變從而使霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位，從而反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以提示用戶植保機(jī)的水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

本發(fā)明的液位判斷方法，通過所述液位計(jì)的磁體的n極和s極與霍爾傳感器的距離改變從而使霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位，當(dāng)所述霍爾傳感器輸出低電平時(shí)，判斷得到所述水箱中液體的當(dāng)前液位低于所述預(yù)設(shè)液位；當(dāng)所述霍爾傳感器輸出高電平時(shí)，判斷得到所述水箱中液體的當(dāng)前液位高于所述預(yù)設(shè)液位，從而反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例示出的液位計(jì)的立體示意圖。

圖2是圖1所示的液位計(jì)的爆炸示意圖。

圖3是圖1所示的液位計(jì)的正視圖。

圖4是圖3所示的液位計(jì)的剖視圖。

圖5至圖7是采用圖1所示的液位計(jì)的一種液位判斷方法的工作狀態(tài)示意圖。

圖8至圖11是采用圖1所示的液位計(jì)的另一種液位判斷方法的工作狀態(tài)示意圖。

圖12是本發(fā)明一實(shí)施例示出的植保機(jī)中水箱的液位計(jì)的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

在本發(fā)明使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”是指并包含一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)目的任何或所有可能組合。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的液位計(jì)、農(nóng)業(yè)植保機(jī)及液位判斷方法進(jìn)行詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施方式中的特征可以相互組合。

參見圖1至圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種液位計(jì)1，其用于裝設(shè)于水箱上以檢測水箱中液體的液位，所述液位計(jì)1包括：固定部10、浮動部20、霍爾傳感器30以及磁體40。所述固定部10用于固定設(shè)置于所述水箱上，所述浮動部20連接于所述固定部10用于在液體的浮力下繞所述固定部10轉(zhuǎn)動，所述霍爾傳感器30設(shè)置于所述固定部10上，所述磁體40設(shè)置于所述浮動部20上。當(dāng)所述浮動部20相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動時(shí)，所述磁體40的n極和s極與所述霍爾傳感器30的距離改變從而使所述霍爾傳感器30進(jìn)行開關(guān)動作以顯示所述水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位。

本發(fā)明的液位計(jì)，通過浮動部相對于固定部轉(zhuǎn)動時(shí)，磁體的n極和s極與霍爾傳感器的距離改變從而使霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位，從而反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述固定部10上設(shè)有連接部110，所述霍爾傳感器30設(shè)置于所述連接部110內(nèi)，所述磁體40設(shè)置于所述浮動部20內(nèi)。所述浮動部20上設(shè)有配合部210，所述配合部210轉(zhuǎn)動連接于所述連接部110，進(jìn)而使所述浮動部20能夠相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動。

以下對所述浮動部20相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動的方式進(jìn)行說明：

所述浮動部20相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動的第一種方式：所述連接部110上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸111，所述轉(zhuǎn)軸111沿所述連接部110的徑向設(shè)置，所述轉(zhuǎn)軸111的兩自由端分別凸出于所述連接部110。所述配合部210為兩個(gè)，所述兩個(gè)配合部210于所述連接部110的兩側(cè)分別轉(zhuǎn)動連接于所述轉(zhuǎn)軸111的兩自由端，可以使所述浮動部20能夠相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動。可選地，所述配合部210上設(shè)有套設(shè)部212，所述套設(shè)部212套設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸111，進(jìn)而將所述配合部210轉(zhuǎn)動連接于所述連接部110。

所述浮動部20相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動的第二種方式：所述連接部110內(nèi)設(shè)有收容空間，所述收容空間內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸111，所述轉(zhuǎn)軸111沿所述連接部110的徑向設(shè)置。所述配合部210于所述收容空間內(nèi)轉(zhuǎn)動連接于所述轉(zhuǎn)軸111，同樣可以使所述浮動部20能夠相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，所述浮動部20相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動的方式并不僅僅局限于上述兩種方式，任意可以實(shí)現(xiàn)所述浮動部20相對于所述固定部10轉(zhuǎn)動的方式都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

結(jié)合圖2和圖3所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述連接部110上設(shè)置有限位部112，所述配合部210上設(shè)有抵持部211，當(dāng)所述浮動部20相對所述固定部10轉(zhuǎn)動到所述抵持部211觸碰到對應(yīng)的限位部112時(shí)，所述浮動部20繞所述固定部10的轉(zhuǎn)動停止，進(jìn)而起到限位的作用。在圖2和圖3所示的實(shí)施例中，所述限位部112沿所述連接部110的徑向設(shè)置，所述限位部112的兩自由端分別凸出于所述連接部110。所述兩個(gè)配合部210上分別設(shè)有所述抵持部211，兩個(gè)抵持部211分別與所述限位部112的兩自由端相配合，進(jìn)而當(dāng)所述浮動部20相對所述固定部10轉(zhuǎn)動到抵持部211觸碰到對應(yīng)的限位部112的自由端時(shí)，所述浮動部20繞所述固定部10的轉(zhuǎn)動停止?？蛇x地，兩個(gè)抵持部211中的一個(gè)抵持部211位于對應(yīng)的限位部112的自由端的上方，另一個(gè)抵持部211位于對應(yīng)的限位部112的自由端的下方。當(dāng)所述浮動部20相對所述固定部10順時(shí)針轉(zhuǎn)動到位于對應(yīng)的限位部112的自由端的上方的抵持部211觸碰到對應(yīng)的限位部112的自由端時(shí)，限制所述浮動部20繼續(xù)繞所述固定部10順時(shí)針轉(zhuǎn)動。當(dāng)所述浮動部20相對所述固定部10逆時(shí)針轉(zhuǎn)動到位于對應(yīng)的限位部112的自由端的下方的抵持部211觸碰到對應(yīng)的限位部112的自由端時(shí)，限制所述浮動部20繼續(xù)繞所述固定部10逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述霍爾傳感器30裝設(shè)在所述固定部10的所述連接部110內(nèi)，所述液位計(jì)1還包括第一端蓋120，所述第一端蓋120設(shè)置在所述固定部10上遠(yuǎn)離所述浮動部20的端部。當(dāng)所述霍爾傳感器30裝設(shè)在所述固定部10的所述連接部110內(nèi)后，將所述第一端蓋120連接在所述固定部10的端部，進(jìn)而將所述霍爾傳感器30封閉在所述固定部10內(nèi)?？蛇x地，所述霍爾傳感器30裝設(shè)在所述連接部110中靠近所述浮動部20的端部。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述磁鐵40裝設(shè)在所述浮動部20內(nèi)，所述液位計(jì)1還包括第二端蓋220，所述第二端蓋220設(shè)置在所述浮動部20上遠(yuǎn)離所述固定部10的端部。當(dāng)所述磁鐵40裝設(shè)在所述浮動部20內(nèi)后，將所述第二端蓋220連接在所述浮動部20的端部，進(jìn)而將所述磁鐵40封閉在所述浮動部20內(nèi)?？蛇x地，所述磁鐵40裝設(shè)在所述浮動部20中靠近所述固定部10的端部。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述液位計(jì)1的固定部10固定設(shè)置于所述水箱的外側(cè)壁，所述連接部110位于所述水箱內(nèi)，所述浮動部20于所述水箱內(nèi)轉(zhuǎn)動連接于所述連接部110。所述液位計(jì)1還包括密封圈50，所述密封圈50套設(shè)于所述固定部10上，用于將所述固定部10與所述水箱密封。

可選地，所述固定部10為盤體，所述固定部10的中部設(shè)置有安裝部130，所述連接部110連接于所述安裝部130，所述密封圈50套設(shè)于所述安裝部130上，將所述固定部10與所述水箱密封，所述安裝部130便于對所述固定部10進(jìn)行拆裝作業(yè)。進(jìn)一步地，所述固定部10上開設(shè)有多個(gè)安裝孔140，所述液位計(jì)1安裝時(shí)，采用緊固件穿過所述固定部10的安裝孔140后固定在水箱上，進(jìn)而將所述液位計(jì)1固定在水箱上。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述液位計(jì)1還包括處理器，當(dāng)所述霍爾傳感器30進(jìn)行開關(guān)動作時(shí)將所述水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位的信號發(fā)送給所述處理器以進(jìn)行顯示或提醒，進(jìn)而提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

以下，對本發(fā)明的液位計(jì)1的液位判斷方法進(jìn)行說明：

參見圖5所示，本發(fā)明的液位計(jì)1在實(shí)際工作中，通過浮動部20相對于固定部10轉(zhuǎn)動時(shí)，磁體40的n極和s極與霍爾傳感器30的距離改變從而使霍爾傳感器30進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱90中液體的當(dāng)前液位70是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位60，從而向處理器反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。其中，所述磁體40包括n極和s極，所述磁體40的n極和s極中的其中一個(gè)位于其中另一個(gè)的上方。液位計(jì)1利用單極性霍爾傳感器，收到磁極的不同，而輸出不同的電平信號來完成液位測量。具體地，當(dāng)所述磁體40的n極靠近所述霍爾傳感器30時(shí)，所述霍爾傳感器30輸出高電平。當(dāng)所述磁體40的s極靠近所述霍爾傳感器30時(shí)，所述霍爾傳感器30輸出低電平。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述磁體40的n極位于s極的上方。參見圖6所示，當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出低電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70低于所述預(yù)設(shè)液位60，以提示用戶水箱中液體的液位未到達(dá)預(yù)定高度。此時(shí)所述磁體40的s極靠近所述霍爾傳感器30。參見圖7所示，當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出高電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70高于所述預(yù)設(shè)液位60，以提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。此時(shí)所述磁體40的n極靠近所述霍爾傳感器30。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出的電平在高電平和低電平之間發(fā)生變化時(shí)，同樣可以通過本發(fā)明的液位計(jì)1來判斷所述水箱90中液體的液位是否到達(dá)所述預(yù)設(shè)液位。具體地，當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出的電平由低電平變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70由低于所述預(yù)設(shè)液位60升高至所述預(yù)設(shè)液位60。當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70由高于所述預(yù)設(shè)液位60降低至所述預(yù)設(shè)液位60。

綜上所述，本發(fā)明的液位計(jì)，通過浮動部相對于固定部轉(zhuǎn)動時(shí)，磁體的n極和s極與霍爾傳感器的距離改變從而使霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位，從而向處理器反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以提示用戶水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種農(nóng)業(yè)植保機(jī)，包括機(jī)體、與所述機(jī)體連接的機(jī)臂和設(shè)置在所述機(jī)臂上的動力組件，所述農(nóng)業(yè)植保機(jī)還包括：用于裝載農(nóng)藥的水箱以及至少一個(gè)如上所述的液位計(jì)，至少一個(gè)所述液位計(jì)設(shè)置于所述水箱上?？蛇x地，所述飛行植保機(jī)為多旋翼飛行器。需要說明的是，在如上所述的實(shí)施例和實(shí)施方式中關(guān)于所示液位計(jì)的描述同樣適用于本發(fā)明的農(nóng)業(yè)植保機(jī)。

參見圖8所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，至少一個(gè)所述液位計(jì)1包括第一液位計(jì)1a和第二液位計(jì)1b，所述第一液位計(jì)1a裝設(shè)于靠近所述水箱90底部的位置，所述第二液位計(jì)1b裝設(shè)于靠近所述水箱90頂部的位置。

以下，對本發(fā)明農(nóng)業(yè)植保機(jī)中的液位計(jì)的液位判斷方法進(jìn)行說明：

本發(fā)明農(nóng)業(yè)植保機(jī)中的液位計(jì)在實(shí)際工作中，通過所述液位計(jì)的浮動部相對于固定部轉(zhuǎn)動時(shí)，磁體的n極和s極與霍爾傳感器的距離改變從而使霍爾傳感器進(jìn)行開關(guān)動作以顯示水箱中液體的液位是否到達(dá)預(yù)設(shè)液位，從而向處理器反饋液位信息以進(jìn)行顯示或提醒，以此判斷水箱中的液位狀態(tài)，進(jìn)而提示用戶植保機(jī)的水箱中液體的液位已到達(dá)預(yù)定高度。

參見圖9所示，當(dāng)所述水箱90處于放液過程(即放出液體)，且所述第一液位計(jì)1a的霍爾傳感器30輸出低電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70低于所述第一液位610。此過程中液體從上向下接近并淹沒位于第一液位610處的第一液位計(jì)1a的固定部10，浮動部20繞固定部10從上方轉(zhuǎn)動到下方，磁鐵40從n極靠近霍爾傳感器30轉(zhuǎn)動到s極靠近霍爾傳感器30，因此輸出的電平的變化為從高到低。

參見圖10所示，當(dāng)所述水箱90處于加液過程(即注入液體)，且所述第二液位計(jì)1b的霍爾傳感器30輸出高電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70高于所述第二液位620。此過程中液體從下向上接近并淹沒位于第二液位620處的第二液位計(jì)1b的固定部10，浮動部20繞固定部10從下方轉(zhuǎn)動到上方，磁鐵40從s極靠近霍爾傳感器30轉(zhuǎn)動到n極靠近霍爾傳感器30，因此輸出的電平的變化為從低到高。

參見圖11所示，當(dāng)所述水箱90處在正常使用狀態(tài)時(shí)，所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70處于如圖11中所示的第一液位610和第二液位620之間。此時(shí)不論水箱90處于放液過程或是加液過程，都可以采用上述兩種判斷方法來判斷水箱中的液位狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種采用如上所述的液位計(jì)1的液位判斷方法，用于檢測水箱90中液體的液位狀態(tài)。需要說明的是，在如上所述的實(shí)施例和實(shí)施方式中關(guān)于所述液位計(jì)1的描述同樣適用于本發(fā)明的液位判斷方法。所述液位判斷方法包括：

步驟s1：在所述水箱90上設(shè)定預(yù)設(shè)液位60，如圖5所示。

步驟s2：在所述預(yù)設(shè)液位60處設(shè)置所述液位計(jì)1，所述液位計(jì)1的磁體40包括n極和s極，所述磁體40的n極和s極中的其中一個(gè)位于其中另一個(gè)的上方。當(dāng)所述磁體40的n極靠近所述霍爾傳感器30時(shí)，所述霍爾傳感器30輸出高電平。當(dāng)所述磁體40的s極靠近所述霍爾傳感器30時(shí)，所述霍爾傳感器30輸出低電平。

步驟s3：判斷所述水箱90中液體的液位狀態(tài)：當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出的電平在高電平和低電平之間發(fā)生變化時(shí)，判斷所述水箱90中液體的液位是否到達(dá)所述預(yù)設(shè)液位。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述磁體40的n極位于s極的上方。當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出低電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70低于所述預(yù)設(shè)液位60，如圖6所示。當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出高電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70高于所述預(yù)設(shè)液位60，如圖7所示。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出的電平由低電平變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70由低于所述預(yù)設(shè)液位60升高至所述預(yù)設(shè)液位60。當(dāng)所述霍爾傳感器30輸出的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70由高于所述預(yù)設(shè)液位60降低至所述預(yù)設(shè)液位60。

結(jié)合圖8所示，在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)液位60包括第一液位610和第二液位620，所述第一液位610位于所述第二液位620的下方。所述液位計(jì)1包括第一液位計(jì)1a和第二液位計(jì)1b，所述液位判斷方法用于當(dāng)所述水箱90處于加液過程或放液過程時(shí)，檢測所述水箱90中液體的液位狀態(tài)。所述液位判斷方法進(jìn)一步包括：

步驟s11：在所述水箱90上設(shè)定第一液位610和第二液位620。

步驟s21：在所述第一液位610處設(shè)置所述第一液位計(jì)1a，在所述第二液位620處設(shè)置所述第二液位計(jì)1b，如圖8所示。

步驟s31：判斷所述水箱90中液體的液位狀態(tài)：當(dāng)所述水箱90處于放液過程，且所述第一液位計(jì)1a的霍爾傳感器30輸出低電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70低于所述第一液位610，如圖9所示。當(dāng)所述水箱90處于加液過程，且所述第二液位計(jì)1b的霍爾傳感器30輸出高電平時(shí)，判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70高于所述第二液位620，如圖10所示。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述液位判斷方法進(jìn)一步包括警報(bào)步驟s4，所述警報(bào)步驟s4包括：

步驟s41：將所述第一液位610的值設(shè)定為加液警報(bào)觸發(fā)值，將所述第二液位620的值設(shè)定為停止加液警報(bào)觸發(fā)值。

步驟s42：當(dāng)判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70低于所述第一液位610時(shí)，觸發(fā)加液警報(bào)，以提示用戶對水箱進(jìn)行加液操作。當(dāng)判斷得到所述水箱90中液體的當(dāng)前液位70高于所述第二液位620時(shí)，觸發(fā)停止加液警報(bào)，以提示用戶停止對水箱加液。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，所述液位判斷方法用于檢測植保機(jī)的水箱90中液體的液位。由于植保機(jī)在空中飛行時(shí)，水箱內(nèi)的液體是波動的，且水箱內(nèi)的液體的抖動程度很大部分是植保機(jī)的姿態(tài)變化引起的。因此，本發(fā)明的液位判斷方法，在判斷所述水箱90中液體的液位狀態(tài)之前，還包括步驟：獲取所述植保機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)信息，判斷所述植保機(jī)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)。當(dāng)判斷得到所述植保機(jī)處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，才執(zhí)行所述液位判斷方法?？蛇x地，所述姿態(tài)信息包括俯仰角、橫滾角以及偏航角中的至少一種。

在本發(fā)明一實(shí)施方式中，通過對植保機(jī)的飛控姿態(tài)的數(shù)據(jù)進(jìn)行微分來判斷所述植保機(jī)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，如果姿態(tài)微分?jǐn)?shù)據(jù)在一定時(shí)間內(nèi)小于設(shè)定閾值則認(rèn)為植保機(jī)處于姿態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。

參見圖12所示，采用本發(fā)明的液位判斷方法檢測植保機(jī)的水箱90中液體的液位狀態(tài)時(shí)，包括以下步驟：

在植保機(jī)的水箱上設(shè)定第一液位和第二液位，并在所述第一液位處設(shè)置第一液位計(jì)，在所述第二液位處設(shè)置第二液位計(jì)。

通過對植保機(jī)的飛控姿態(tài)的數(shù)據(jù)進(jìn)行微分來判斷植保機(jī)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，判斷得到植保機(jī)處于姿態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，才執(zhí)行下一步驟。

判斷植保機(jī)的水箱中液體的液位狀態(tài)：當(dāng)所述水箱處于放液過程，且所述第一液位計(jì)的霍爾傳感器輸出低電平時(shí)，判斷得到所述水箱中液體的當(dāng)前液位低于所述第一液位。當(dāng)所述水箱處于加液過程，且所述第二液位計(jì)的霍爾傳感器輸出高電平時(shí)，判斷得到所述水箱中液體的當(dāng)前液位高于所述第二液位。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法和裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。

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