本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)航方法、裝置及終端設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著導(dǎo)航技術(shù)的快速發(fā)展，導(dǎo)航的涉獵范圍從傳統(tǒng)意義上單純的路徑信息擴(kuò)展到道路出行信息上來，實(shí)現(xiàn)精確的實(shí)時(shí)對(duì)障礙物檢測和規(guī)避已成為導(dǎo)航中的基本功能。

由于終端設(shè)備中的計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源的限制，終端設(shè)備獨(dú)立的實(shí)時(shí)障礙物檢測和規(guī)避是非常困難的。通常，在實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)對(duì)障礙物檢測和規(guī)避過程中，需要將一些復(fù)雜的運(yùn)算發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器中進(jìn)行，從而有效降低終端設(shè)備對(duì)計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源的要求。然而將一些復(fù)雜的運(yùn)算放在遠(yuǎn)程服務(wù)器中進(jìn)行需要終端設(shè)備與遠(yuǎn)程服務(wù)器之間的通信信號(hào)質(zhì)量穩(wěn)定，進(jìn)而保證終端設(shè)備與遠(yuǎn)程服務(wù)器之間的通信消息能夠?qū)崟r(shí)傳輸，若終端設(shè)備與遠(yuǎn)程服務(wù)器之間的通信信號(hào)存在延時(shí)，則會(huì)導(dǎo)致終端設(shè)備在遇到突發(fā)危險(xiǎn)狀況時(shí)無法檢測和規(guī)避，進(jìn)而導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn)。例如：終端設(shè)備為自動(dòng)駕駛車輛，導(dǎo)航過程中網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障，自動(dòng)駕駛車輛可能無法繼續(xù)行駛，甚至可能出現(xiàn)事故。因此，如何減小或避免網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)實(shí)時(shí)障礙物檢測和避障的影響是一個(gè)亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種導(dǎo)航方法、裝置及終端設(shè)備，用于減小或避免網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)實(shí)時(shí)障礙物檢測和規(guī)避的影響。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種導(dǎo)航方法，包括：

對(duì)障礙物進(jìn)行檢測以獲取第一障礙物信息；

獲取場景信息并將所述場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器，以便所述遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)所述場景信息獲取第二障礙物信息；其中，所述第二障礙物信息的精確度大于所述第一障礙物信息的精確度；

如果未接收到所述遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息，根據(jù)所述第一障礙物信息規(guī)避所述障礙物。

第二方面，提供一種導(dǎo)航裝置，包括：

障礙物檢測模塊，用于對(duì)障礙物進(jìn)行檢測以獲取第一障礙物信息；

采集模塊，用于獲取場景信息；

發(fā)送模塊，用于將所述場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器，以便所述遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)所述場景信息獲取第二障礙物信息；其中，所述第二障礙物信息的精確度大于所述第一障礙物信息的精確度；

避障處理模塊，如果未接收到所述遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息，所述避障處理模塊用于根據(jù)所述第一障礙物信息規(guī)避所述障礙物。

第三方面，提供一種終端設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器、通信接口、障礙物檢測裝置以及采集裝置，所述存儲(chǔ)器、所述通信接口、障礙物檢測裝置以及采集裝置耦合至所述處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行代碼，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行代碼用于控制所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航方法。

第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為第三方面所述的終端設(shè)備所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含執(zhí)行第一方面所述的導(dǎo)航方法所設(shè)計(jì)的程序代碼。

第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，可直接加載到計(jì)算機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)器中，并含有軟件代碼，所述計(jì)算機(jī)程序經(jīng)由計(jì)算機(jī)載入并執(zhí)行后能夠?qū)崿F(xiàn)第一方面所述的導(dǎo)航方法。

本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法首先對(duì)障礙物進(jìn)行檢測獲取第一障礙物信息同時(shí)獲取場景信息并將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器；遠(yuǎn)程服務(wù)器可以根據(jù)場景信息獲取第二障礙物信息；第二障礙物信息的精確度大于第一障礙物信息的精確度；即本發(fā)明實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法可以通過自身檢測獲取障礙物的粗略信息以及通過將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器來獲取障礙物的精確信息，由于本發(fā)明實(shí)施例中將獲取障礙物的精確信息的計(jì)算過程放在遠(yuǎn)程服務(wù)器中進(jìn)行，所以可以有效降低終端設(shè)備對(duì)計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源的要求。此外，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)延時(shí)，導(dǎo)致未及時(shí)接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，可以根據(jù)第一障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。因此本發(fā)明實(shí)施例可以減小或避免網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)實(shí)時(shí)障礙物檢測和避障的影響。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法的步驟流程圖之一；

圖2為本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法的步驟流程圖之二；

圖3為本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法的步驟流程圖之三；

圖4為本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明的實(shí)施例提供的終端設(shè)備的示意性結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨(dú)存在a，同時(shí)存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，“示例性的”或者“例如”等詞用于表示作例子、例證或說明。本發(fā)明實(shí)施例中被描述為“示例性的”或者“例如”的任何實(shí)施例或設(shè)計(jì)方案不應(yīng)被解釋為比其它實(shí)施例或設(shè)計(jì)方案更優(yōu)選或更具優(yōu)勢。確切而言，使用“示例性的”或者“例如”等詞旨在以具體方式呈現(xiàn)相關(guān)概念。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是指兩個(gè)或兩個(gè)以上。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，“的(英文：of)”，“相應(yīng)的(英文：corresponding，relevant)”和“對(duì)應(yīng)的(英文：corresponding)”有時(shí)可以混用，應(yīng)當(dāng)指出的是，在不強(qiáng)調(diào)其區(qū)別時(shí)，其所要表達(dá)的含義是一致的。

還需要說明的是，為了便于清楚描述本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，在本發(fā)明的實(shí)施例中，采用了“第一”、“第二”等字樣對(duì)功能和作用基本相同的相同項(xiàng)或相似項(xiàng)進(jìn)行區(qū)分，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解“第一”、“第二”等字樣并不是在對(duì)數(shù)量和執(zhí)行次序進(jìn)行限定。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案的基本原理為：在導(dǎo)航過程中，采用本地障礙物檢測和遠(yuǎn)程障礙物檢測相結(jié)合的方式來規(guī)避障礙物，本地障礙物檢測獲取的粗略障礙物信息，遠(yuǎn)程障礙物檢測獲取精確障礙物信息，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)延時(shí)時(shí)導(dǎo)致未能獲取第二障礙物信息時(shí)可以通過本地障礙物檢測獲取的粗略障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物，從而減小或避免網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)實(shí)時(shí)障礙物檢測和避障的影響。

本發(fā)明實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法的執(zhí)行主體可以為導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備。其中，導(dǎo)航裝置可以為上述終端設(shè)備中的中央處理器(centralprocessingunit，cpu)、cpu與存儲(chǔ)器等硬件的組合、或者可以為上述終端設(shè)備中的其他單元或者模塊。終端設(shè)備具體可以為導(dǎo)航儀、導(dǎo)盲機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車、無人機(jī)、智能手機(jī)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡(英文名稱：augmentedreality，簡稱：ar眼鏡)、便攜式計(jì)算機(jī)、袖珍式計(jì)算機(jī)、手持式計(jì)算機(jī)、數(shù)碼相框、掌上電腦等?；蛘呱鲜鼋K端設(shè)備可以為安裝有可以進(jìn)行導(dǎo)航的軟件客戶端或軟件系統(tǒng)或軟件應(yīng)用的個(gè)人計(jì)算機(jī)(英文全稱：personalcomputer,簡稱：pc)、服務(wù)器等，具體的硬件實(shí)現(xiàn)環(huán)境可以通用計(jì)算機(jī)形式，或者是專門設(shè)計(jì)的集成電路(英文全稱：applicationspecificintegratedcircuit，簡稱：asic)的方式，也可以是(英文全稱：fieldprogrammablegatearray，簡稱：fpga)，或者是一些可編程的擴(kuò)展平臺(tái)例如嵌入式(英文名稱：tensilica)的可配置處理器平臺(tái)等。

基于上述內(nèi)容，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種導(dǎo)航方法，具體的，參照1所示，該導(dǎo)航方法包括如下步驟：

s11、對(duì)障礙物進(jìn)行檢測以獲取第一障礙物信息。

示例性的，在步驟s11中導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備具體可以通過超聲波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)陣列、紅外傳感器、紅外傳感器陣列中的一個(gè)或多個(gè)來對(duì)障礙物進(jìn)行檢測。

示例性的，第一障礙物信息可以包括：障礙物的距離和障礙物的方位。

s12、獲取場景信息并將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器。

示例性的，上述步驟s12中獲取的場景信息具體可以為：場景圖像、場景紅外探測地圖、場景超聲波探測信息等。當(dāng)場景信息為場景圖像時(shí)，導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備具體可以通過單目攝像頭、雙目攝像頭等圖像傳感器裝置來對(duì)場景圖像進(jìn)行采集，進(jìn)而獲取場景圖像。當(dāng)場景信息為場景紅外探測信息時(shí)，導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備具體可以通過紅外探測器、紅外探測陣列等裝置來獲取場景紅外探測信息。當(dāng)場景信息為場景超聲波探測信息時(shí)，導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備具體可以通過超聲波檢測裝置、超聲波檢測陣列等來獲取場景超聲波探測信息。

示例性的，遠(yuǎn)程服務(wù)器具體可以為云服務(wù)器等。

當(dāng)導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器后遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)場景信息獲取第二障礙物信息。并且第二障礙物信息的精確度大于第一障礙物信息的精確度。

示例性的，第二障礙物信息可以包括：障礙物的距離、障礙物的方位、障礙物的大小以及障礙物的數(shù)量等信息。

示例性的，第一障礙物信息可以為：障礙物位于正前方向100-150米；第二障礙物信息可以為：障礙物位于正前方向135米、障礙物體積為3立方米。其中，第二障礙物信息從準(zhǔn)確度(將100-150具體到135米)、信息維度(增加了障礙物的體積大小的維度)兩方面增加了障礙物的精確度。

遠(yuǎn)程服務(wù)器接收到場景信息后可以通過計(jì)算獲取場景的深度，進(jìn)而檢測出場景中障礙的分布情況。示例性的，當(dāng)導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備通過雙目攝像頭對(duì)場景圖像進(jìn)行采集獲取場景圖像時(shí)，可以通過雙目匹配算法計(jì)算出場景的深度，當(dāng)導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備通過單目攝像頭對(duì)場景圖像進(jìn)行采集獲取場景的圖像信息時(shí)，可以通過深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法計(jì)算出場景圖像的深度。在計(jì)算出場景的深度后，基于場景的深度進(jìn)行障礙物檢測。具體檢測方法可以為：設(shè)置多個(gè)深度閾值對(duì)場景圖像進(jìn)行分割，從而獲取不同深度的障礙物的輪廓，進(jìn)而計(jì)算出各個(gè)障礙物的距離、大小、方位、數(shù)量等信息。

需要說明的是，由本發(fā)明實(shí)施例中的第二障礙物信息的精確度大于第一障礙物信息的精確度，即發(fā)明實(shí)施例中的第一障礙物信息為障礙的粗略信息，第二障礙物信息為障礙物的精準(zhǔn)信息。由于本發(fā)明實(shí)施例中將獲取障礙物粗略信息的計(jì)算過程放在導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備本地進(jìn)行，而將獲取障礙物精準(zhǔn)信息的計(jì)算過程放在遠(yuǎn)程服務(wù)器中進(jìn)行，因此本發(fā)明實(shí)施例可以有效降低終端設(shè)備對(duì)計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源的要求。

在通過上述步驟s12中獲取第二障礙物信息后，遠(yuǎn)程服務(wù)器將通過遠(yuǎn)程服務(wù)器與導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)將第二障礙物信息發(fā)送到導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備。然而，由于網(wǎng)絡(luò)可能會(huì)出現(xiàn)延時(shí)，所以導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備可能無法及時(shí)接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息。因此導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器之后，執(zhí)行步驟s13。

s13、判斷是否接收到第二障礙物信息。

且如果在步驟s13中未接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息，執(zhí)行步驟s14。

s14、根據(jù)第一障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。

如果未接收到第二障礙物信息，導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備僅獲取了第一障礙物信息，即航裝置或者終端設(shè)備僅獲取了障礙物的粗略信息，此時(shí)導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備無法根據(jù)障礙物的精準(zhǔn)信息制定準(zhǔn)確的導(dǎo)航路徑，但可以根據(jù)障礙物的粗略信息發(fā)出簡單的避障指令，例如:控制導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備停止行進(jìn)、控制導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備向障礙物的左右兩側(cè)移動(dòng)等，從而使導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備可以及時(shí)規(guī)避障礙物，避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法首先對(duì)障礙物進(jìn)行檢測獲取第一障礙物信息同時(shí)獲取場景信息并將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器；遠(yuǎn)程服務(wù)器可以根據(jù)場景信息獲取第二障礙物信息；第二障礙物信息的精確度大于第一障礙物信息的精確度；即本發(fā)明實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法可以通過自身檢測獲取障礙物的粗略信息以及通過將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器來獲取障礙物的精確信息，由于本發(fā)明實(shí)施例中將獲取障礙物的精確信息的計(jì)算過程放在遠(yuǎn)程服務(wù)器中進(jìn)行，所以可以有效降低終端設(shè)備對(duì)計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源的要求。此外，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)延時(shí)，導(dǎo)致未及時(shí)接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，可以根據(jù)第一障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。因此本發(fā)明實(shí)施例可以減小或避免網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)實(shí)時(shí)障礙物檢測和避障的影響。

進(jìn)一步的，參照?qǐng)D2所示，在上述圖1所示實(shí)施的基礎(chǔ)上，當(dāng)導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法還包括：

s21、根據(jù)第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。

具體的，根據(jù)第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物具體可以為：首先，導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備通過全球定位系統(tǒng)(英文名稱：globalpositioningsystem，簡稱：gps)、慣性測量單元(英文名稱：inertialmeasurementunit，簡稱：imu)、基于視覺即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(英文名稱：visionsimultaneouslocalizationandmapping，簡稱：vslam)等方法確定自身在地圖中的位置；其次，將障礙物的分布轉(zhuǎn)換到地圖所在的坐標(biāo)系下，獲得障礙物的分布地圖。最后根據(jù)自身在地圖中的位置、目的地址，進(jìn)行局部的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備根據(jù)規(guī)劃的路徑行進(jìn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)規(guī)避障礙物。

可選的，參照?qǐng)D3所示，在上述圖1所示實(shí)施的基礎(chǔ)上，當(dāng)導(dǎo)航裝置或者終端設(shè)備接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法還可以包括：

s31、根據(jù)第一障礙物信息和第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。

具體的，根據(jù)第一障礙物信息和第二障礙物信息規(guī)避障礙物可以為：將第一障礙物信息和第二障礙物信息進(jìn)行融合，例如：將第一障礙物信息作為第二障礙物信息的補(bǔ)充；進(jìn)而根據(jù)第一障礙物信息和第二障礙物信息規(guī)避障礙物。此外，本發(fā)明實(shí)施例中將第一障礙物信息和第二障礙物信息進(jìn)行融合，根據(jù)融合后的信息進(jìn)行進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物的具體實(shí)現(xiàn)過程可以與上述圖2所示實(shí)施例相同，此處不再贅述。因?yàn)楸痉▽?shí)施例中根據(jù)第一障礙物信息和第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物，因此可以獲取更加準(zhǔn)確的障礙物分布地圖，進(jìn)而可以更加準(zhǔn)確的進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。

在采用對(duì)應(yīng)各個(gè)功能劃分各個(gè)功能模塊的情況下，圖4示出了上述實(shí)施例中所涉及的導(dǎo)航裝置的一種可能的結(jié)構(gòu)示意圖。參照?qǐng)D4所示，該導(dǎo)航裝置400，包括：

障礙物檢測模塊41，用于對(duì)障礙物進(jìn)行檢測以獲取第一障礙物信息。

采集模塊42，用于獲取場景信息。

發(fā)送模塊43，用于將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器，以便遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)場景信息獲取第二障礙物信息；其中，第二障礙物信息的精確度大于第一障礙物信息的精確度。

避障處理模塊44，如果未接收到所述遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息，避障處理模塊44用于根據(jù)所述第一障礙物信息規(guī)避所述障礙物。

即，障礙物檢測模塊41用于實(shí)現(xiàn)圖1、2、3所示的步驟s11中對(duì)障礙物進(jìn)行檢測獲取第一障礙物信息的功能。采集模塊42用于實(shí)現(xiàn)圖1、2、3所示的步驟s12中獲取場景信息的功能。獲取場景信息用于實(shí)現(xiàn)圖1、2、3所示步驟s12中將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器的功能，避障處理模塊44用于實(shí)現(xiàn)圖1所示步驟s13、s14中根據(jù)導(dǎo)航路徑進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物的功能、圖2所示步驟s21中根據(jù)第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物的功能以及圖3所示步驟s31中根據(jù)第一障礙物信息和第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物的功能。

本發(fā)明的實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法首先對(duì)障礙物進(jìn)行檢測獲取第一障礙物信息同時(shí)獲取場景信息并將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器；遠(yuǎn)程服務(wù)器可以根據(jù)場景信息獲取第二障礙物信息；第二障礙物信息的精確度大于第一障礙物信息的精確度；即本發(fā)明實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法可以通過自身檢測獲取障礙物的粗略信息以及通過將場景信息發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器來獲取障礙物的精確信息，由于本發(fā)明實(shí)施例中將獲取障礙物的精確信息的計(jì)算過程放在遠(yuǎn)程服務(wù)器中進(jìn)行，所以可以有效降低終端設(shè)備對(duì)計(jì)算資源和存儲(chǔ)資源的要求。此外，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)延時(shí)，導(dǎo)致未及時(shí)接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，可以根據(jù)第一障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。因此本發(fā)明實(shí)施例可以減小或避免網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)實(shí)時(shí)障礙物檢測和避障的影響。

可選的，避障處理模塊44還用于在接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，根據(jù)第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。

可選的，避障處理模塊44還用于在接收到遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送的第二障礙物信息時(shí)，根據(jù)第一障礙物信息和第二障礙物信息進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)避障礙物。

可選的，避障處理模塊44具體用于根據(jù)第一障礙物信息提示停止前進(jìn)；或者，根據(jù)第一障礙物信息提示向障礙物的左側(cè)或右側(cè)移動(dòng)。

可選的，上述實(shí)施例中的第一障礙物信息包括：障礙物的距離和障礙物的方位；

第二障礙物信息包括：障礙物的距離、障礙物的方位、障礙物的大小以及障礙物的數(shù)量。

還需說明的是，上述方法實(shí)施例涉及的各步驟的所有相關(guān)內(nèi)容均可以援引到對(duì)應(yīng)功能模塊的功能描述，在此不再贅述。

在硬件實(shí)現(xiàn)上，上述的障礙物檢測模塊41可以為超聲波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)陣列、紅外傳感器、紅外傳感器陣列等。采集模塊42可以為單目攝像頭、雙目攝像頭等圖像傳感裝置。發(fā)送模塊43可以為通信接口電路。避障處理模塊44可以為處理器。導(dǎo)航裝置所執(zhí)行的動(dòng)作所對(duì)應(yīng)的程序均可以以軟件形式存儲(chǔ)于導(dǎo)航裝置的存儲(chǔ)器中，以便于處理器調(diào)用執(zhí)行以上各個(gè)模塊對(duì)應(yīng)的操作。

在采用集成的單元的情況下，圖5示出了包括上述實(shí)施例中所涉及的導(dǎo)航裝置或終端設(shè)備的可能的結(jié)構(gòu)示意圖。終端設(shè)備500括：處理器51、存儲(chǔ)器52、系統(tǒng)總線53、通信接口54、障礙物檢測裝置55以及采集裝置56。存儲(chǔ)器52、通信接口54、障礙物檢測裝置55以及采集裝置56耦合至處理器51，存儲(chǔ)器52用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行代碼，計(jì)算機(jī)執(zhí)行代碼用于控制處理器51執(zhí)行上述任一實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法。

上述處理器51可以是一個(gè)處理器，也可以是多個(gè)處理元件的統(tǒng)稱。例如，處理器51可以為中央處理器(centralprocessingunit，cpu)。處理器51也可以為其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(digitalsignalprocessing，dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、現(xiàn)場可編程門陣列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等，其可以實(shí)現(xiàn)或執(zhí)行結(jié)合本發(fā)明公開內(nèi)容所描述的各種示例性的邏輯方框，模塊和電路。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。處理器51還可以為專用處理器，該專用處理器可以包括基帶處理芯片、射頻處理芯片等中的至少一個(gè)。處理器也可以是實(shí)現(xiàn)計(jì)算功能的組合，例如包含一個(gè)或多個(gè)微處理器組合，dsp和微處理器的組合等等。進(jìn)一步地，該專用處理器還可以包括具有該裝置其他專用處理功能的芯片。

存儲(chǔ)器52用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行代碼，處理器51與存儲(chǔ)器52通過系統(tǒng)總線53連接，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，處理器51用于執(zhí)行存儲(chǔ)器52存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行代碼，以執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例提供的任意一種導(dǎo)航方法，如，處理器51用于支持電子設(shè)備執(zhí)行圖1所示的步驟s13、s14、圖2所示的步驟s21、圖3所示的步驟s31和/或用于本文所描述的技術(shù)的其它過程，具體的導(dǎo)航方法可參考上文及附圖中的相關(guān)描述，此處不再贅述。

系統(tǒng)總線53可以包括數(shù)據(jù)總線、電源總線、控制總線和信號(hào)狀態(tài)總線等。本實(shí)施例中為了清楚說明，在圖5中將各種總線都示意為系統(tǒng)總線53。

通信接口54具體可以是該裝置上的收發(fā)器。該收發(fā)器可以為無線收發(fā)器。例如，無線收發(fā)器可以是該裝置的天線等。處理器51通過通信接口54與其他設(shè)備，例如，若該裝置為該終端設(shè)備中的一個(gè)模塊或組件時(shí)，該裝置用于與該電子設(shè)備中的其他模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

結(jié)合本發(fā)明公開內(nèi)容所描述的方法的步驟可以硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，也可以是由處理器執(zhí)行軟件指令的方式來實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明實(shí)施例還提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為圖5所示的電子設(shè)備所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含執(zhí)行上述任一實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法所設(shè)計(jì)的程序代碼。其中，軟件指令可以由相應(yīng)的軟件模塊組成，軟件模塊可以被存放于隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(英文：randomaccessmemory，縮寫：ram)、閃存、只讀存儲(chǔ)器(英文：readonlymemory，縮寫：rom)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(英文：erasableprogrammablerom，縮寫：eprom)、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(英文：electricallyeprom，縮寫：eeprom)、寄存器、硬盤、移動(dòng)硬盤、只讀光盤(cd-rom)或者本領(lǐng)域熟知的任何其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。一種示例性的存儲(chǔ)介質(zhì)耦合至處理器，從而使處理器能夠從該存儲(chǔ)介質(zhì)讀取信息，且可向該存儲(chǔ)介質(zhì)寫入信息。當(dāng)然，存儲(chǔ)介質(zhì)也可以是處理器的組成部分。處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以位于asic中。另外，該asic可以位于核心網(wǎng)接口設(shè)備中。當(dāng)然，處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)也可以作為分立組件存在于核心網(wǎng)接口設(shè)備中。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序可直接加載到計(jì)算機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)器中，并含有軟件代碼，計(jì)算機(jī)程序經(jīng)由計(jì)算機(jī)載入并執(zhí)行后能夠?qū)崿F(xiàn)上述任一實(shí)施例提供的導(dǎo)航方法。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該可以意識(shí)到，在上述一個(gè)或多個(gè)示例中，本發(fā)明所描述的功能可以用硬件、軟件、固件或它們的任意組合來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)使用軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以將這些功能存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中或者作為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的一個(gè)或多個(gè)指令或代碼進(jìn)行傳輸。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個(gè)地方向另一個(gè)地方傳送計(jì)算機(jī)程序的任何介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)。

以上，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。