本發(fā)明涉及具備測(cè)定到被檢測(cè)物的距離的測(cè)距傳感器的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體以及其障礙物檢測(cè)方法和障礙物檢測(cè)程序。

背景技術(shù)：

以往，在行駛面上進(jìn)行自主行駛的系統(tǒng)中，用傳感器等檢測(cè)障礙物，對(duì)動(dòng)作進(jìn)行控制。例如，在汽車(chē)等車(chē)輛中，作為輔助駕駛員的系統(tǒng)，已開(kāi)發(fā)了輔助避免與障礙物接觸的車(chē)輛的避免接觸輔助裝置(例如參照專利文獻(xiàn)1。)。

另外，已提出了使移動(dòng)機(jī)器人向通過(guò)遙控操作指示的方向移動(dòng)，基于由傳感器檢測(cè)出的與障礙物之間的距離算出移動(dòng)速度，從而防止與障礙物接觸的方法(例如參照專利文獻(xiàn)2。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開(kāi)2008-49932號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：特開(kāi)2006-285548號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問(wèn)題

專利文獻(xiàn)1記載的車(chē)輛的避免接觸輔助裝置利用前方障礙物傳感器來(lái)檢測(cè)到車(chē)輛前方的障礙物的距離，根據(jù)到障礙物的距離算出車(chē)輛的目標(biāo)速度，基于目標(biāo)速度對(duì)制動(dòng)力進(jìn)行控制，利用自動(dòng)制動(dòng)使車(chē)速減速。因此，在避免接觸輔助裝置中，根據(jù)駕駛員對(duì)車(chē)輛的操作狀態(tài)來(lái)校正目標(biāo)速度，對(duì)駕駛員自發(fā)的避免接觸操作進(jìn)行輔助，從而不給駕駛員帶來(lái)不協(xié)調(diào)感地促使避免與障礙物接觸。

另外，專利文獻(xiàn)2記載的移動(dòng)機(jī)器人具備檢測(cè)移動(dòng)方向前方的障礙物的檢測(cè)部，算出到障礙物的距離，從監(jiān)視中心通過(guò)通信指示移動(dòng)的方向、速度。移動(dòng)機(jī)器人在自主移動(dòng)模式中檢測(cè)出前方的障礙物時(shí)，將異常信號(hào)發(fā)送到監(jiān)視中心。在監(jiān)視中心中，由管制員對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行遙控操作。然后，移動(dòng)機(jī)器人在遙控操作模式中根據(jù)來(lái)自監(jiān)視中心的指示以能在接觸障礙物前停止的行駛速度進(jìn)行移動(dòng)。在這樣使用遙控操作的移動(dòng)機(jī)器人中，設(shè)為考慮到能應(yīng)對(duì)傳輸延遲帶來(lái)的指示延遲而避開(kāi)障礙物的移動(dòng)速度。

然而，移動(dòng)機(jī)器人、車(chē)輛等使用自主行駛的系統(tǒng)不拘于屋內(nèi)，也會(huì)在室外使用，要求應(yīng)對(duì)各種環(huán)境。在室外考慮到天氣的變化，存在降雨時(shí)會(huì)將雨滴等誤檢測(cè)為障礙物的問(wèn)題。在上述專利文獻(xiàn)1和專利文獻(xiàn)2中存在如下問(wèn)題：沒(méi)有考慮由于雨滴等而對(duì)障礙物進(jìn)行誤檢測(cè)，無(wú)法區(qū)別應(yīng)該避免接觸的障礙物和不會(huì)妨礙移動(dòng)的雨滴等。另外，為了不將雨滴等誤檢測(cè)為障礙物，提出了對(duì)檢測(cè)結(jié)果除去噪聲等的處理，但是如果在通常時(shí)實(shí)施這種處理，則有可能會(huì)忽略小的障礙物等。

本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供能在降雨中避免將雨滴誤檢測(cè)為障礙物的障礙物檢測(cè)裝置、移動(dòng)體、障礙物檢測(cè)方法以及障礙物檢測(cè)程序。

用于解決問(wèn)題的方案

本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置的特征在于，具備：測(cè)距傳感器，其對(duì)被檢測(cè)物發(fā)送檢測(cè)波，接收來(lái)自該被檢測(cè)物的反射波，而測(cè)定到該被檢測(cè)物的檢測(cè)距離；檢測(cè)圖像生成部，其基于上述測(cè)距傳感器的測(cè)距結(jié)果生成表示被發(fā)送了上述檢測(cè)波的檢測(cè)范圍中有無(wú)上述被檢測(cè)物的檢測(cè)圖像；降雨判斷部，其基于上述檢測(cè)圖像內(nèi)的上述被檢測(cè)物之中有無(wú)離散分布的孤立點(diǎn)來(lái)進(jìn)行上述檢測(cè)范圍是否是降雨?duì)顟B(tài)的降雨判斷；除雨處理部，其進(jìn)行從上述檢測(cè)圖像除去上述孤立點(diǎn)的除雨處理；以及障礙物判斷部，其基于上述檢測(cè)圖像來(lái)進(jìn)行上述被檢測(cè)物是否是障礙物的障礙物判斷，上述障礙物判斷部在由上述降雨判斷部判斷為是上述降雨?duì)顟B(tài)的情況下，基于由上述除雨處理部進(jìn)行了上述除雨處理的檢測(cè)圖像實(shí)施上述障礙物判斷。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述檢測(cè)范圍為立體空間，上述檢測(cè)圖像生成部生成與作為立體空間的檢測(cè)范圍對(duì)應(yīng)的三維圖像作為上述檢測(cè)圖像，上述降雨判斷部對(duì)上述三維圖像進(jìn)行上述降雨判斷。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述降雨判斷部在進(jìn)行上述降雨判斷時(shí)，算出上述檢測(cè)圖像中的上述被檢測(cè)物的方差值。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述降雨判斷部在進(jìn)行上述降雨判斷時(shí)，算出上述檢測(cè)圖像中的上述被檢測(cè)物與上述被檢測(cè)物周?chē)纳鲜鰴z測(cè)距離之差。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述檢測(cè)圖像生成部按預(yù)先設(shè)定的每個(gè)生成周期而周期性地生成上述檢測(cè)圖像。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述除雨處理部使用中值濾波器來(lái)進(jìn)行上述除雨處理。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述降雨判斷部將上述檢測(cè)圖像與使用中值濾波器對(duì)該檢測(cè)圖像除去了上述孤立點(diǎn)的中值處理圖像進(jìn)行比較來(lái)進(jìn)行上述降雨判斷。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述降雨判斷部將在分別不同的生成周期中生成的2個(gè)檢測(cè)圖像進(jìn)行比較來(lái)進(jìn)行上述降雨判斷。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述降雨判斷部按每多個(gè)上述生成周期進(jìn)行上述降雨判斷。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述降雨判斷部按多個(gè)上述生成周期進(jìn)行上述降雨判斷，在連續(xù)多次得出相同的判斷時(shí)，輸出該降雨判斷的結(jié)果。

在本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置中，也可以構(gòu)成為，上述除雨處理部針對(duì)上述檢測(cè)圖像將每多個(gè)上述生成周期的上述檢測(cè)距離進(jìn)行比較來(lái)除去上述孤立點(diǎn)。

本發(fā)明的移動(dòng)體的特征在于，具備本發(fā)明的障礙物檢測(cè)裝置，在行駛面上行駛。

在本發(fā)明的移動(dòng)體中，也可以構(gòu)成為，具備對(duì)在上述行駛面上行駛的行駛速度進(jìn)行控制的行駛控制部，上述行駛控制部在由上述降雨判斷部判斷為是上述降雨?duì)顟B(tài)的情況下，進(jìn)行控制使上述行駛速度減速。

本發(fā)明的障礙物檢測(cè)方法是障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法，上述障礙物檢測(cè)裝置具備測(cè)距傳感器，上述測(cè)距傳感器對(duì)被檢測(cè)物發(fā)送檢測(cè)波，接收來(lái)自該被檢測(cè)物的反射波，而測(cè)定到該被檢測(cè)物的檢測(cè)距離，上述障礙物檢測(cè)方法的特征在于，包括：檢測(cè)圖像生成步驟，使檢測(cè)圖像生成部基于上述測(cè)距傳感器的測(cè)距結(jié)果生成表示被發(fā)送了上述檢測(cè)波的檢測(cè)范圍中有無(wú)上述被檢測(cè)物的檢測(cè)圖像；降雨判斷步驟，使降雨判斷部基于上述檢測(cè)圖像內(nèi)的上述被檢測(cè)物之中有無(wú)離散分布的孤立點(diǎn)來(lái)進(jìn)行上述檢測(cè)范圍是否是降雨?duì)顟B(tài)的降雨判斷；除雨處理步驟，使除雨處理部進(jìn)行從上述檢測(cè)圖像除去上述孤立點(diǎn)的除雨處理；以及障礙物判斷步驟，使障礙物判斷部基于上述檢測(cè)圖像來(lái)進(jìn)行上述被檢測(cè)物是否是障礙物的障礙物判斷，在上述降雨判斷步驟中判斷為是上述降雨?duì)顟B(tài)的情況下，在上述障礙物判斷步驟中，基于在上述除雨處理步驟中進(jìn)行了上述除雨處理的檢測(cè)圖像，實(shí)施上述障礙物判斷。

本發(fā)明的障礙物檢測(cè)程序的特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本發(fā)明的障礙物檢測(cè)方法的各步驟。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，在降雨中，通過(guò)對(duì)檢測(cè)圖像實(shí)施除雨處理，能形成僅表示障礙物的檢測(cè)圖像，能避免將雨滴誤檢測(cè)為障礙物。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的第1實(shí)施方式的移動(dòng)體的外觀圖。

圖2是圖1所示的移動(dòng)體的構(gòu)成圖。

圖3a是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第1檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖3b是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第2檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖3c是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第3檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖4a是示出由除雨處理部進(jìn)行了除雨處理的第4檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖4b是示出由除雨處理部進(jìn)行了除雨處理的第5檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖5是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法的處理流程的流程圖。

圖6是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的降雨判斷處理1的處理流程的流程圖。

圖7是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的除雨處理1的處理流程的流程圖。

圖8是示出由本發(fā)明的第2實(shí)施方式的檢測(cè)圖像生成部生成的第6檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖9是示出由本發(fā)明的第3實(shí)施方式的檢測(cè)圖像生成部生成的第7檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖10是示出將第1檢測(cè)圖像和第7檢測(cè)圖像進(jìn)行了比較的差分圖像的說(shuō)明圖。

圖11是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的降雨判斷處理2的處理流程的流程圖。

圖12是示出本發(fā)明的第4實(shí)施方式的生成周期與降雨判斷周期的關(guān)系的說(shuō)明圖。

圖13是示出本發(fā)明的第4實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法的處理流程的流程圖。

圖14是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的降雨判斷的反復(fù)進(jìn)行與判斷結(jié)果的輸出的關(guān)系的說(shuō)明圖。

圖15是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法的處理流程的流程圖。

圖16是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的連續(xù)判斷處理的處理流程的流程圖。

圖17a是表示檢測(cè)距離的第1距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。

圖17b是表示檢測(cè)距離的第2距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。

圖18a是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第9檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖18b是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第10檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖19是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的降雨判斷處理3的處理流程的流程圖。

圖20a是示出第1幀中的第3距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。

圖20b是示出第2幀中的第4距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。

圖20c是示出第3幀中的第5距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。

圖20d是示出取得了檢測(cè)距離的最大值的第6距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。

圖21是示出本發(fā)明的第7實(shí)施方式的除雨處理2的處理流程的流程圖。

具體實(shí)施方式

(第1實(shí)施方式)

以下，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第1實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。

圖1是本發(fā)明的第1實(shí)施方式的移動(dòng)體的外觀圖，圖2是圖1所示的移動(dòng)體的構(gòu)成圖。

本發(fā)明的第1實(shí)施方式的移動(dòng)體1具備設(shè)有測(cè)距傳感器11的障礙物檢測(cè)裝置10，在行駛面100上行駛，該測(cè)距傳感器11對(duì)被檢測(cè)物50發(fā)送檢測(cè)波，接收來(lái)自被檢測(cè)物50的反射波，而測(cè)定到被檢測(cè)物50的檢測(cè)距離kl。具體地說(shuō)，移動(dòng)體1是沿著預(yù)先設(shè)定的路徑移動(dòng)的四輪車(chē)輛，構(gòu)成為具備測(cè)距傳感器11、驅(qū)動(dòng)部20以及cpu30。

驅(qū)動(dòng)部20包括4個(gè)車(chē)輪和馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)源。此外，驅(qū)動(dòng)部20不限于此，也可以變更車(chē)輪數(shù)量或者使用傳動(dòng)帶等，只要是能使移動(dòng)體1行駛，能適當(dāng)?shù)卣{(diào)整行駛的速度的構(gòu)成即可。驅(qū)動(dòng)部20由行駛控制部30e控制行駛的速度、方向。

測(cè)距傳感器11是使用了lidar(lightdetectionandranging：激光探測(cè)與測(cè)量)的光學(xué)傳感器，以大范圍照射作為檢測(cè)波的激光，接收來(lái)自物體的反射光(反射波)。由此，測(cè)距傳感器11檢測(cè)被檢測(cè)物50的位置、到被檢測(cè)物50的距離。此外，參照后述的圖3a至圖3c詳細(xì)說(shuō)明測(cè)距傳感器11的檢測(cè)結(jié)果。

cpu30通過(guò)將檢測(cè)圖像生成部30a、降雨判斷部30b、除雨處理部30c、障礙物判斷部30d以及行駛控制部30e存儲(chǔ)為預(yù)先安裝的程序，通過(guò)執(zhí)行所存儲(chǔ)的程序來(lái)執(zhí)行后述的處理。此外，cpu30是由移動(dòng)體1和障礙物檢測(cè)裝置10共同使用的。另外，雖然在圖2中省略，但是移動(dòng)體1中也可以設(shè)有用于存儲(chǔ)測(cè)距傳感器11的檢測(cè)結(jié)果、行駛速度等各種設(shè)定的存儲(chǔ)裝置。

在圖1中，示出了在正在下雨的降雨?duì)顟B(tài)中行駛的移動(dòng)體1。測(cè)距傳感器11沿著移動(dòng)體1的行進(jìn)方向設(shè)定有檢測(cè)范圍kh，除了檢測(cè)范圍kh內(nèi)的障礙物51以外，也將雨滴52作為被檢測(cè)物50進(jìn)行檢測(cè)。

圖3a是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第1檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖，圖3b是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第2檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖，圖3c是示出由檢測(cè)圖像生成部生成的第3檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

測(cè)距傳感器11構(gòu)成為輸出檢測(cè)范圍kh中的被檢測(cè)物50的位置，檢測(cè)圖像生成部30a基于測(cè)距傳感器11的測(cè)距結(jié)果，生成表示檢測(cè)范圍kh中有無(wú)被檢測(cè)物50的檢測(cè)圖像(例如第1檢測(cè)圖像gz1)。檢測(cè)圖像是使檢測(cè)范圍kh中的被檢測(cè)物50的有無(wú)與被檢測(cè)物50的位置相關(guān)聯(lián)的圖像。在本實(shí)施方式中，檢測(cè)圖像表示與移動(dòng)體1的行進(jìn)方向正交的平面，為矩形形狀。在檢測(cè)圖像中，被檢測(cè)物50作為反射點(diǎn)配置于與其位置相應(yīng)的坐標(biāo)(像素)，將有被檢測(cè)物50的像素(反射點(diǎn))表示為“1”，將沒(méi)有被檢測(cè)物50的像素表示為“0”，視為二值化的圖像數(shù)據(jù)。此外，在以下所示的檢測(cè)圖像(第1檢測(cè)圖像gz1至第10檢測(cè)圖像gz10)中，設(shè)水平方向?yàn)闄M方向x，設(shè)與橫方向x垂直的方向?yàn)榭v方向y來(lái)進(jìn)行表示。另外，以下為了簡(jiǎn)化說(shuō)明而將沒(méi)有被檢測(cè)物50的像素(非反射點(diǎn)的像素)稱為空白點(diǎn)。

檢測(cè)圖像生成部30a構(gòu)成為按預(yù)先設(shè)定的每個(gè)生成周期sc(參照后述的圖12)周期性地生成檢測(cè)圖像。也就是說(shuō)，檢測(cè)圖像生成部30a每當(dāng)經(jīng)過(guò)作為生成周期sc而預(yù)先設(shè)定的時(shí)間都會(huì)生成檢測(cè)圖像。在室外，降雨?duì)顟B(tài)會(huì)隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而變化，因此周期性地生成檢測(cè)圖像來(lái)判斷是否在下雨。此外，測(cè)距傳感器11發(fā)送檢測(cè)波的定時(shí)沒(méi)有特別限定，可以總是發(fā)送檢測(cè)波，也可以是按照生成周期sc定期發(fā)送檢測(cè)波來(lái)進(jìn)行測(cè)距的構(gòu)成。以下為了進(jìn)行說(shuō)明，有時(shí)會(huì)將作為生成周期sc而設(shè)定的時(shí)間稱為幀。例如，有時(shí)相對(duì)于生成了檢測(cè)圖像的生成周期sc而將2個(gè)周期以前的生成周期稱為2幀前。

圖3a示出在降雨?duì)顟B(tài)下檢測(cè)出雨滴52的第1檢測(cè)圖像gz1，反射點(diǎn)hk1的數(shù)量為“11”。反射點(diǎn)hk1在第1檢測(cè)圖像gz1內(nèi)離散分布，分別獨(dú)立。也就是說(shuō)，在降雨中，在檢測(cè)范圍kh內(nèi)存在多個(gè)雨滴52，多個(gè)雨滴52各自的尺寸小，因此用1個(gè)像素表示。

圖3b示出檢測(cè)出細(xì)長(zhǎng)的障礙物51的第2檢測(cè)圖像gz2，反射點(diǎn)hk2的數(shù)量為“11”。此外，第2檢測(cè)圖像gz2不是降雨?duì)顟B(tài)，因此不存在雨滴52形成的反射點(diǎn)。反射點(diǎn)hk2排列分布于縱方向y，橫方向x上的坐標(biāo)全部相同。在第2檢測(cè)圖像gz2中，由測(cè)距傳感器11檢測(cè)出棒狀的障礙物51。如障礙物51這樣大尺寸的塊用多個(gè)連續(xù)的像素表示。

圖3c示出在降雨?duì)顟B(tài)下檢測(cè)出雨滴52和障礙物51的第3檢測(cè)圖像gz3，反射點(diǎn)的總數(shù)為“26”。此外，第3檢測(cè)圖像gz3中示出的反射點(diǎn)之中的與雨滴52對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk3的數(shù)量為“12”，與障礙物51對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk4為“14”。并且，與雨滴52對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk3在第3檢測(cè)圖像gz3內(nèi)離散分布，與障礙物51對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk4集中分布在第3檢測(cè)圖像gz3的中央。此外，在圖3c中，為了明確與用實(shí)線表示的反射點(diǎn)hk3的不同而用粗線示出了反射點(diǎn)hk4，但是它們?cè)趫D像數(shù)據(jù)中均作為“1”來(lái)看待，兩者沒(méi)有不同。

障礙物判斷部30d基于檢測(cè)圖像來(lái)進(jìn)行被檢測(cè)物50是否是障礙物51的障礙物判斷。具體地說(shuō)，預(yù)先設(shè)定有關(guān)于反射點(diǎn)的數(shù)量的障礙物閾值，障礙物判斷部30d在檢測(cè)圖像內(nèi)的反射點(diǎn)的數(shù)量超過(guò)障礙物閾值時(shí)判斷為被檢測(cè)物50是障礙物51。

例如，在反射點(diǎn)閾值設(shè)定為“10”的情況下，在第1檢測(cè)圖像gz1至第3檢測(cè)圖像gz3中，全部判斷為被檢測(cè)物50是障礙物51。然而，在第1檢測(cè)圖像gz1中，僅僅是檢測(cè)出了小的雨滴52，不宜與第2檢測(cè)圖像gz2和第3檢測(cè)圖像gz3同樣判斷為是障礙物51。因此，在障礙物檢測(cè)裝置10中，由除雨處理部30c對(duì)檢測(cè)圖像除去雨滴52形成的反射點(diǎn)，避免對(duì)雨進(jìn)行誤檢測(cè)。

具體地說(shuō)，除雨處理部30c進(jìn)行從檢測(cè)圖像除去孤立點(diǎn)的除雨處理，在本實(shí)施方式中，在除雨處理中使用了中值濾波器(中值處理)。一般，中值處理是將各像素的值置換為周邊像素的中央值的處理。由此，能可靠地從檢測(cè)圖像除去孤立點(diǎn)。以下，參照對(duì)第1檢測(cè)圖像gz1至第3檢測(cè)圖像gz3進(jìn)行了中值處理的檢測(cè)圖像說(shuō)明中值處理。

圖4a是示出由除雨處理部進(jìn)行了除雨處理的第4檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖，圖4b是示出由除雨處理部進(jìn)行了除雨處理的第5檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

圖4a示出對(duì)第1檢測(cè)圖像gz1和第2檢測(cè)圖像gz2進(jìn)行了中值處理的第4檢測(cè)圖像gz4，反射點(diǎn)的數(shù)量為“0”。

首先，在第1檢測(cè)圖像gz1(參照?qǐng)D3a)中，反射點(diǎn)hk1分別獨(dú)立，周?chē)豢瞻c(diǎn)包圍，因此全部的反射點(diǎn)hk1被置換為空白點(diǎn)。其結(jié)果是，第1檢測(cè)圖像gz1成為不存在反射點(diǎn)的第4檢測(cè)圖像gz4。

接下來(lái)，在第2檢測(cè)圖像gz2(參照?qǐng)D3b)中，反射點(diǎn)hk2是連續(xù)的，但是在反射點(diǎn)hk2的周?chē)嬖诙鄠€(gè)空白點(diǎn)，當(dāng)進(jìn)行中值處理時(shí)，反射點(diǎn)hk2被置換為空白點(diǎn)。其結(jié)果是，第2檢測(cè)圖像gz2與第1檢測(cè)圖像gz1同樣成為不存在反射點(diǎn)的第4檢測(cè)圖像gz4。

圖4b示出對(duì)第3檢測(cè)圖像gz3進(jìn)行了中值處理的第5檢測(cè)圖像gz5，反射點(diǎn)hk4的數(shù)量為“14”。在第3檢測(cè)圖像gz3(參照?qǐng)D3c)中，存在與雨滴52對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk3以及與障礙物51對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk4，但是與雨滴52對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk3與第1檢測(cè)圖像gz1同樣被全部置換為空白點(diǎn)。而與障礙物51對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk4的位置(坐標(biāo))集中，在周?chē)嬖诙鄠€(gè)反射點(diǎn)hk4，因此即使進(jìn)行中值處理也不會(huì)置換為空白點(diǎn)，保留為反射點(diǎn)hk4。其結(jié)果是，第3檢測(cè)圖像gz3成為僅除去了與雨滴52對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk3而僅存在與障礙物51對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)hk4的第5檢測(cè)圖像gz5。

不過(guò)，第2檢測(cè)圖像gz2是檢測(cè)出了細(xì)長(zhǎng)的障礙物51的圖像，因此希望將被檢測(cè)物50判斷為障礙物51。然而，當(dāng)對(duì)第2檢測(cè)圖像gz2進(jìn)行中值處理時(shí)，會(huì)成為第4檢測(cè)圖像gz4，而當(dāng)以第4檢測(cè)圖像gz4為對(duì)象進(jìn)行障礙物判斷時(shí)，由于不存在反射點(diǎn)，因此會(huì)判斷為被檢測(cè)物50不是障礙物51。因此，希望在降雨中為了除去雨滴52而進(jìn)行除雨處理，但是希望在不降雨時(shí)不進(jìn)行除雨處理，希望根據(jù)狀況來(lái)選擇是否進(jìn)行除雨處理。因此，在障礙物檢測(cè)裝置10中，由降雨判斷部30b判斷是否是降雨?duì)顟B(tài)，根據(jù)狀態(tài)指示是否需要除雨處理。

具體地說(shuō)，降雨判斷部30b基于檢測(cè)圖像內(nèi)的被檢測(cè)物50之中有無(wú)離散分布的孤立點(diǎn)，進(jìn)行檢測(cè)范圍kh是否是降雨?duì)顟B(tài)的降雨判斷。在本實(shí)施方式中構(gòu)成為，在進(jìn)行降雨判斷時(shí)，算出檢測(cè)圖像中的被檢測(cè)物50的方差值。

例如，在對(duì)第1檢測(cè)圖像gz1進(jìn)行降雨判斷的情況下，首先對(duì)第1檢測(cè)圖像gz1進(jìn)行中值處理，生成上述第4檢測(cè)圖像gz4(中值處理圖像)。

接下來(lái)，生成算出了第1檢測(cè)圖像gz1與中值處理圖像的差分的差分圖像。在此，第4檢測(cè)圖像gz4全部是空白點(diǎn)，因此與第1檢測(cè)圖像gz1之間的差分和第1檢測(cè)圖像gz1大致相同。也就是說(shuō)，第1檢測(cè)圖像gz1的差分圖像相當(dāng)于第1檢測(cè)圖像gz1，省略附圖。

然后，對(duì)差分圖像算出橫方向x和縱方向y之中的每個(gè)方向上的方差值。在降雨判斷中，預(yù)先設(shè)定有關(guān)于方差值的數(shù)的方差閾值，降雨判斷部30b在算出的方差值超過(guò)方差閾值時(shí)判斷為是降雨?duì)顟B(tài)。此外，在本實(shí)施方式中，對(duì)橫方向x上的橫方差值vx設(shè)定有橫方向x的橫方差閾值thx，對(duì)縱方向y上的縱方差值vy設(shè)定有縱方向y的縱方差閾值thy。而且，在降雨判斷中，在“vx＞thx”且“vy＞thy”的情況下，判斷為是降雨?duì)顟B(tài)。也就是說(shuō)，在橫方向x和縱方向y的方差值中的任意一個(gè)方差值未超過(guò)對(duì)應(yīng)的方差閾值的情況下，就判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)(為通常狀態(tài))。

在第1檢測(cè)圖像gz1的情況下，反射點(diǎn)hk1分別獨(dú)立，未集中于1處而是散亂的，因此方差值為超過(guò)方差閾值的大的值。因此，判斷為第1檢測(cè)圖像gz1是降雨?duì)顟B(tài)。

如上所述，降雨判斷部30b將檢測(cè)圖像與用中值濾波器對(duì)檢測(cè)圖像除去了孤立點(diǎn)的中值處理圖像進(jìn)行比較來(lái)進(jìn)行降雨判斷。因此，即使在檢測(cè)出障礙物51和雨滴52這兩者的情況下，也能用中值濾波器提取出雨滴52，僅將雨滴52作為降雨判斷的對(duì)象。

此外，當(dāng)對(duì)第2檢測(cè)圖像gz2進(jìn)行降雨判斷時(shí)，第2檢測(cè)圖像gz2的差分圖像會(huì)與第2檢測(cè)圖像gz2大致相同。并且，在算出第2檢測(cè)圖像gz2中的方差值的情況下，反射點(diǎn)hk2在縱方向y上排列，各個(gè)反射點(diǎn)hk2在縱方向y上的坐標(biāo)不同，因此縱方差值vy為大的值。而在橫方向x上反射點(diǎn)hk2的坐標(biāo)是相同的，因此橫方差值vx為小于橫方差閾值thx的值。其結(jié)果是，判斷為第2檢測(cè)圖像gz2不是降雨?duì)顟B(tài)。

如上所述，通過(guò)算出方差值，掌握反射點(diǎn)的散亂，能辨別被檢測(cè)物50是否是離散分布的孤立點(diǎn)。

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明障礙物檢測(cè)裝置10(移動(dòng)體1)的障礙物檢測(cè)方法的處理流程。

圖5是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法的處理流程的流程圖。

移動(dòng)體1在處理開(kāi)始時(shí)，為按預(yù)先設(shè)定的行駛速度在行駛面100上行駛的狀態(tài)。

在步驟s101中，由檢測(cè)圖像生成部30a生成檢測(cè)圖像。檢測(cè)圖像例如可以是暫時(shí)保存于存儲(chǔ)裝置等的構(gòu)成，存儲(chǔ)多個(gè)幀的檢測(cè)圖像。

在步驟s102中，由降雨判斷部30b進(jìn)行后述的降雨判斷處理(參照?qǐng)D6)。

在步驟s103中，由降雨判斷部30b判斷是否是降雨?duì)顟B(tài)。也就是說(shuō)，判斷從降雨判斷部30b輸出的結(jié)果是否是降雨?duì)顟B(tài)。其結(jié)果是，在判斷為是降雨?duì)顟B(tài)的情況下(步驟s103：是)，進(jìn)入步驟s104。另一方面，在判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)的情況下(步驟s103：否)，進(jìn)入步驟s106。

在步驟s104中，由行駛控制部30e切換為慢行行駛。也就是說(shuō)，行駛控制部30e對(duì)驅(qū)動(dòng)部20進(jìn)行使行駛速度減速的指示。在行駛控制部30e中，可以預(yù)先設(shè)定與慢行行駛對(duì)應(yīng)的慢行速度，也可以設(shè)為對(duì)通常的行駛速度減去規(guī)定的數(shù)值后的行駛速度。此外，在已經(jīng)進(jìn)行慢行行駛而減速的情況下，不需要變更設(shè)定。

在步驟s105中，由除雨處理部30c進(jìn)行后述的除雨處理(參照?qǐng)D7)，進(jìn)入步驟s108。

在步驟s106中，由行駛控制部30e切換為通常行駛。也就是說(shuō)，在移動(dòng)體1的行駛速度減速為慢行速度的情況下，返回處理開(kāi)始時(shí)的行駛速度。另外，在已設(shè)為通常行駛，已是初始的行駛速度的情況下，不需要變更設(shè)定。

在步驟s107中，由除雨處理部30c停止除雨處理。也就是說(shuō)，在之前的幀中已進(jìn)行了除雨處理的情況下，停止除雨處理，對(duì)在步驟s101中生成的檢測(cè)圖像不進(jìn)行除雨處理而將其輸出。

在步驟s108中，由障礙物判斷部30d進(jìn)行障礙物判斷處理。在障礙物判斷處理中，對(duì)檢測(cè)圖像進(jìn)行障礙物判斷，但是在步驟s105中進(jìn)行了除雨處理的情況下，對(duì)進(jìn)行了除雨處理的已處理圖像進(jìn)行障礙物判斷。

在步驟s109中，由障礙物判斷部30d判斷是否判斷為有障礙物51。也就是說(shuō)，根據(jù)檢測(cè)圖像內(nèi)的被檢測(cè)物50是否是障礙物51來(lái)進(jìn)行判斷。其結(jié)果是，在判斷為沒(méi)有障礙物51的情況下(步驟s109：否)，進(jìn)入步驟s110。另一方面，在判斷為有障礙物51的情況下(步驟s109：是)，進(jìn)入步驟s111。

在步驟s110中，由檢測(cè)圖像生成部30a待機(jī)至下一生成周期，然后返回步驟s101。也就是說(shuō)，障礙物檢測(cè)裝置10等待1幀的經(jīng)過(guò)，反復(fù)進(jìn)行步驟s101至步驟s109所示的處理。此外，移動(dòng)體1在1幀經(jīng)過(guò)的期間不進(jìn)行待機(jī)而是繼續(xù)行駛。因此，在移動(dòng)體1處于行駛的狀態(tài)中，障礙物檢測(cè)裝置10周期性地進(jìn)行障礙物的檢測(cè)。另外，在處理的中途變更了行駛速度的情況下，維持變更后的速度直到再次變更為止。

在步驟s111中，由行駛控制部30e停止行駛，結(jié)束處理。也就是說(shuō)，在判斷為檢測(cè)范圍kh內(nèi)有障礙物51的情況下，移動(dòng)體1停止，等待指示。

接下來(lái)，詳細(xì)說(shuō)明步驟s102的降雨判斷處理。此外，在本發(fā)明中，能用多個(gè)方法進(jìn)行降雨判斷和除雨處理。因此，為了區(qū)別多個(gè)降雨判斷處理和除雨處理，將本發(fā)明的第1實(shí)施方式的降雨判斷處理和除雨處理稱為降雨判斷處理1和除雨處理1。

圖6是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的降雨判斷處理1的處理流程的流程圖。

在步驟s201中，由降雨判斷部30b生成中值處理圖像。也就是說(shuō)，對(duì)在步驟s101中生成的檢測(cè)圖像實(shí)施中值處理，形成中值處理圖像。

在步驟s202中，由降雨判斷部30b生成將檢測(cè)圖像和中值處理圖像進(jìn)行了比較的差分圖像。

在步驟s203中，由降雨判斷部30b判斷差分圖像的方差值是否超過(guò)了方差閾值。也就是說(shuō)，算出差分圖像中的橫方差值vx和縱方差值vy，將其與橫方差閾值thx和縱方差閾值thy進(jìn)行比較。其結(jié)果是，在方差值超過(guò)方差閾值的情況下(步驟s203：是)，進(jìn)入步驟s204。另一方面，在方差值未超過(guò)方差閾值的情況下(步驟s203：否)，進(jìn)入步驟s205。

此外，也可以在將方差值與方差閾值進(jìn)行比較之前，對(duì)差分圖像中的反射點(diǎn)的數(shù)量與預(yù)先設(shè)定的反射點(diǎn)閾值進(jìn)行比較，在反射點(diǎn)的數(shù)量未超過(guò)反射點(diǎn)閾值的情況下，與方差值無(wú)關(guān)地進(jìn)入步驟s205。即，這是因?yàn)?，如果反射點(diǎn)少，則方差值的精度變低，難以判斷實(shí)際上反射點(diǎn)是否是散亂的。另外，還因?yàn)?，如果反射點(diǎn)少，則即使在下雨，也能推斷為不是需要進(jìn)行除雨處理的程度的大雨。

在步驟s204中，由降雨判斷部30b判斷是否是降雨?duì)顟B(tài)，結(jié)束降雨判斷處理1。

在步驟s205中，由降雨判斷部30判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)，結(jié)束降雨判斷處理1。

圖7是示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式的除雨處理1的處理流程的流程圖。

在步驟s301中，由除雨處理部30c對(duì)檢測(cè)圖像進(jìn)行中值處理。此外，如果在上述降雨判斷處理(例如，步驟s201)中已生成了中值處理圖像，則也能使用該中值處理圖像，而不需要生成新的圖像，因此能縮短處理時(shí)間。

在步驟s302中，由除雨處理部30c將進(jìn)行了中值處理的檢測(cè)圖像指定為已處理圖像，結(jié)束處理。也就是說(shuō)，上述障礙物判斷對(duì)在此指定的已處理圖像進(jìn)行。

在本實(shí)施方式中，進(jìn)行上述處理，以下作為具體例分別說(shuō)明在步驟s101中生成了第1檢測(cè)圖像gz1至第3檢測(cè)圖像gz3的情況。

在生成了第1檢測(cè)圖像gz1的情況下，在步驟s102的降雨判斷處理中，判斷為是降雨?duì)顟B(tài)(圖6的步驟204)。其結(jié)果是，移動(dòng)體1進(jìn)行慢行行駛，對(duì)第1檢測(cè)圖像gz1進(jìn)行除雨處理(圖5的步驟105)。除雨處理的結(jié)果是，第1檢測(cè)圖像gz1成為除去了反射點(diǎn)hk1的第4檢測(cè)圖像gz4，對(duì)第4檢測(cè)圖像gz4進(jìn)行障礙物判斷。第4檢測(cè)圖像gz4被判斷為沒(méi)有障礙物51，因此進(jìn)入步驟s110。然后，移動(dòng)體1在慢行行駛的狀態(tài)下再次生成檢測(cè)圖像，進(jìn)行障礙物51的檢測(cè)。

在生成了第2檢測(cè)圖像gz2的情況下，在降雨判斷處理中判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)(圖6的步驟205)。其結(jié)果是，移動(dòng)體1進(jìn)行通常行駛，不實(shí)施除雨處理。在障礙物判斷中，以第2檢測(cè)圖像gz2為對(duì)象，判斷為有障礙物51(圖5的步驟s111)。然后，移動(dòng)體1停止行駛。

在生成了第3檢測(cè)圖像gz3的情況下，在降雨判斷處理中判斷為是降雨?duì)顟B(tài)。然后，對(duì)第3檢測(cè)圖像gz3進(jìn)行除雨處理，障礙物判斷的對(duì)象為第5檢測(cè)圖像gz5。在障礙物判斷中判斷為有障礙物51，使移動(dòng)體1停止。

如上所述，在測(cè)距傳感器11的測(cè)距結(jié)果中，雨滴52和障礙物51均會(huì)視為被檢測(cè)物50，無(wú)法對(duì)兩者進(jìn)行區(qū)別。因此，在降雨中，通過(guò)對(duì)檢測(cè)圖像實(shí)施除雨處理，能形成僅表示障礙物51的檢測(cè)圖像，能避免將雨滴52誤檢測(cè)為障礙物51。

另外，行駛控制部30e構(gòu)成為在由降雨判斷部30b判斷為是降雨?duì)顟B(tài)的情況下，進(jìn)行控制使行駛速度減速。因此，在降雨中，考慮到由于除雨處理等導(dǎo)致處理需要的時(shí)間變長(zhǎng)而使移動(dòng)體1減速，由此能使至接近障礙物51等為止的時(shí)間變長(zhǎng)，能避免與障礙物51等碰撞。例如，在降雨?duì)顟B(tài)中，存在如圖3b所示的細(xì)長(zhǎng)障礙物51的情況下，雖然障礙物51有可能被除雨處理除去，但是通過(guò)使移動(dòng)體1減速，在接近障礙物51以前再次進(jìn)行障礙物判斷。其結(jié)果是，通過(guò)在接近后進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)圖像內(nèi)障礙物51所占的范圍變大，障礙物51不會(huì)被除雨處理除去，而能判斷為有障礙物51。

本發(fā)明的障礙物檢測(cè)方法是具備測(cè)距傳感器11的障礙物檢測(cè)裝置10的障礙物檢測(cè)方法，該測(cè)距傳感器11對(duì)被檢測(cè)物50發(fā)送檢測(cè)波，接收來(lái)自被檢測(cè)物50的反射波，而測(cè)定到被檢測(cè)物50的檢測(cè)距離kl，該障礙物檢測(cè)方法包括：檢測(cè)圖像生成步驟，使檢測(cè)圖像生成部30a基于測(cè)距傳感器11的測(cè)距結(jié)果生成表示被發(fā)送了檢測(cè)波的檢測(cè)范圍kh中有無(wú)被檢測(cè)物50的檢測(cè)圖像；降雨判斷步驟，使降雨判斷部30b基于檢測(cè)圖像內(nèi)的被檢測(cè)物50之中有無(wú)離散分布的孤立點(diǎn)來(lái)進(jìn)行檢測(cè)范圍kh是否是降雨?duì)顟B(tài)的降雨判斷；除雨處理步驟，使除雨處理部30c進(jìn)行從檢測(cè)圖像除去孤立點(diǎn)的除雨處理；以及障礙物判斷步驟，使障礙物判斷部30d基于檢測(cè)圖像來(lái)進(jìn)行被檢測(cè)物50是否是障礙物51的障礙物判斷。在降雨判斷步驟中判斷為是降雨?duì)顟B(tài)的情況下，在障礙物判斷步驟中，基于在除雨處理步驟中進(jìn)行了除雨處理的檢測(cè)圖像，實(shí)施障礙物判斷。

(第2實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。此外，第2實(shí)施方式與第1實(shí)施方式為大致同樣的形狀，因此省略外觀圖、構(gòu)成圖，對(duì)功能與第1實(shí)施方式實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。

圖8是示出由本發(fā)明的第2實(shí)施方式的檢測(cè)圖像生成部生成的第6檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

在第2實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式相比，由檢測(cè)圖像生成部30a生成的檢測(cè)圖像的形式不同。具體地說(shuō)，在第1實(shí)施方式中，檢測(cè)圖像是以二維表示的平面圖像，而在第2實(shí)施方式中，檢測(cè)圖像是以三維表示的立體圖像。也就是說(shuō)，檢測(cè)圖像生成部30a生成與作為立體空間的檢測(cè)范圍對(duì)應(yīng)的三維圖像作為檢測(cè)圖像(例如，第6檢測(cè)圖像gz6)。

圖8是在第2實(shí)施方式中生成的第6檢測(cè)圖像gz6，是在立體空間中配置有反射點(diǎn)hk5的圖像。第6檢測(cè)圖像gz6除了橫方向x和縱方向y以外還示出了與兩者正交的縱深方向z。在配置反射點(diǎn)hk5時(shí)，基于被檢測(cè)物50的檢測(cè)距離kl決定縱深方向z上的位置即可。第6檢測(cè)圖像gz6將在降雨中檢測(cè)出的雨滴52表示為反射點(diǎn)hk5，反射點(diǎn)hk5除了在橫方向x和縱方向y上分別分離以外，也在縱深方向z上分離。

在第2實(shí)施方式中，實(shí)施與第1實(shí)施方式同樣的障礙物檢測(cè)方法。在降雨判斷中，對(duì)第6檢測(cè)圖像gz6，不僅在橫方向x和縱方向y上算出方差值，在縱深方向z上也算出方差值。在算出的方差值中，橫方向x、縱方向y以及縱深方向z之中的任意一個(gè)方向的方差值未超過(guò)對(duì)應(yīng)的方差閾值的情況下，判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)(是通常狀態(tài))。因此，通過(guò)對(duì)立體空間進(jìn)行檢測(cè)雨的處理，能更可靠地判斷是否在下雨。也就是說(shuō)，即使在多個(gè)反射點(diǎn)hk5相鄰而成為了如大的障礙物51這樣的形狀的情況下，通過(guò)將離各個(gè)反射點(diǎn)hk5的距離進(jìn)行比較，也能掌握是否是相互分離的位置關(guān)系。

檢測(cè)圖像生成部30a在生成第6檢測(cè)圖像gz6時(shí)，也可以不僅生成三維圖像，還生成將檢測(cè)結(jié)果表示于平面的圖像(例如，第1檢測(cè)圖像gz1)。通過(guò)以平面的檢測(cè)圖像為對(duì)象實(shí)施除雨處理、障礙物判斷，能簡(jiǎn)化圖像處理，縮短處理時(shí)間。另外，在以三維圖像為對(duì)象進(jìn)行障礙物判斷等的情況下，能更準(zhǔn)確地掌握被檢測(cè)物50的形狀，因此能提高判斷的精度。

(第3實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第3實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。此外，第3實(shí)施方式與第1實(shí)施方式大致同樣，因此省略外觀圖、構(gòu)成圖，對(duì)功能與第1實(shí)施方式和第2實(shí)施方式實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。

圖9是示出由本發(fā)明的第3實(shí)施方式的檢測(cè)圖像生成部生成的第7檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖，圖10是示出將第1檢測(cè)圖像與第7檢測(cè)圖像進(jìn)行了比較的差分圖像的說(shuō)明圖。

在第3實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式相比，降雨判斷所使用的方法不同。在第1實(shí)施方式中，算出與對(duì)檢測(cè)圖像進(jìn)行了中值處理的中值處理圖像的差分，但是在第3實(shí)施方式中，降雨判斷部30b構(gòu)成為將在分別不同的生成周期sc中生成的2個(gè)檢測(cè)圖像進(jìn)行比較來(lái)進(jìn)行降雨判斷。

圖9示出在降雨?duì)顟B(tài)下檢測(cè)出雨滴52的第7檢測(cè)圖像gz7，反射點(diǎn)hk6的數(shù)量為“10”。反射點(diǎn)hk6在第7檢測(cè)圖像gz7內(nèi)離散分布，分別獨(dú)立。另外，第7檢測(cè)圖像gz7是在第1檢測(cè)圖像gz1的1幀前生成的檢測(cè)圖像。也就是說(shuō)，所設(shè)置的障礙物51不移動(dòng)，因此即使時(shí)間經(jīng)過(guò)位置也不變，但是雨滴52隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而移動(dòng)，因此在檢測(cè)范圍kh內(nèi)的位置會(huì)變化。因此，第7檢測(cè)圖像gz7與第1檢測(cè)圖像gz1相比，反射點(diǎn)hk6(雨滴52)的配置不同。此外，在圖9和圖10中，為了明確與用實(shí)線表示的反射點(diǎn)hk1的不同而用虛線表示反射點(diǎn)hk6，但是它們?cè)趫D像數(shù)據(jù)中均作為“1”來(lái)看待，兩者沒(méi)有不同。

圖10示出算出了第1檢測(cè)圖像gz1與第7檢測(cè)圖像gz7的差分的第8檢測(cè)圖像gz8(差分圖像)，示出第1檢測(cè)圖像gz1的反射點(diǎn)hk1和第7檢測(cè)圖像gz7的反射點(diǎn)hk6。此外，在差分圖像中，除去了重復(fù)的反射點(diǎn)。在第3實(shí)施方式中，以第8檢測(cè)圖像gz8為對(duì)象實(shí)施降雨判斷，基于第8檢測(cè)圖像gz8中的方差值判斷是否在降雨。這樣，通過(guò)將生成周期sc不同的檢測(cè)圖像進(jìn)行比較，能掌握隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而移動(dòng)的雨滴。另外，由于不對(duì)檢測(cè)圖像進(jìn)行圖像處理等，因此無(wú)需除去小的障礙物等，就能進(jìn)行降雨判斷。

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明第3實(shí)施方式中的障礙物檢測(cè)方法的處理流程。在第3實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式相比，降雨判斷處理不同，但是除此以外是同樣的處理。也就是說(shuō)，在第3實(shí)施方式中，實(shí)施上述圖5所示的處理流程，在步驟s102中實(shí)施以下所示的降雨判斷處理2。

圖11是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的降雨判斷處理2的處理流程的流程圖。

在步驟s401中，由降雨判斷部30b將在之前的生成周期中生成的檢測(cè)圖像指定為比較檢測(cè)圖像。也就是說(shuō)，將在1幀前的步驟s101中生成的檢測(cè)圖像作為比較檢測(cè)圖像。

在步驟s402中，由降雨判斷部30b生成將檢測(cè)圖像與比較檢測(cè)圖像進(jìn)行了比較的差分圖像。也就是說(shuō)，在第1檢測(cè)圖像gz1為檢測(cè)圖像，第7檢測(cè)圖像gz7為比較檢測(cè)圖像的情況下，生成第8檢測(cè)圖像gz8作為差分圖像。

步驟s403至步驟s405的處理與上述的步驟s203至步驟s205是同樣的，因此省略說(shuō)明。

(第4實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第4實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。此外，第4實(shí)施方式與第1實(shí)施方式大致同樣，因此省略外觀圖、構(gòu)成圖，對(duì)功能與第1實(shí)施方式至第3實(shí)施方式實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。

圖12是示出本發(fā)明的第4實(shí)施方式的生成周期與降雨判斷周期的關(guān)系的說(shuō)明圖。

在第4實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式相比，進(jìn)行降雨判斷的周期不同。在第1實(shí)施方式中，按生成了檢測(cè)圖像的每個(gè)生成周期sc進(jìn)行降雨判斷，但是在第4實(shí)施方式中，按每多個(gè)生成周期sc進(jìn)行降雨判斷。

圖12示出隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而進(jìn)行降雨判斷的定時(shí)。在圖12中，時(shí)間t1至?xí)r間t11表示生成了檢測(cè)圖像的時(shí)間。例如，時(shí)間t1與時(shí)間t2的間隔相當(dāng)于1個(gè)生成周期sc(1幀)。

按照時(shí)間的經(jīng)過(guò)進(jìn)行說(shuō)明，首先，在時(shí)間t1，生成檢測(cè)圖像，進(jìn)行降雨判斷。接下來(lái)，在時(shí)間t2和時(shí)間t3，雖然生成檢測(cè)圖像，但是不進(jìn)行降雨判斷。然后，在時(shí)間t4，隨著生成檢測(cè)圖像而進(jìn)行降雨判斷。然后，降雨判斷僅在時(shí)間t7和時(shí)間t10實(shí)施，在其它幀中不實(shí)施。這樣，按每幀生成檢測(cè)圖像，而按每3幀實(shí)施降雨判斷，在時(shí)間t10以后重復(fù)同樣的處理。

如上所述，降雨判斷部30b按每多個(gè)生成周期sc進(jìn)行降雨判斷，進(jìn)行降雨判斷的間隔是作為降雨判斷周期kc而預(yù)先設(shè)定的。在本實(shí)施方式中，降雨判斷周期kc為3幀，但是不限于此，進(jìn)行降雨判斷的間隔也可以適當(dāng)變更。這樣，通過(guò)隔開(kāi)時(shí)間進(jìn)行降雨判斷，由此能將降雨判斷導(dǎo)致的處理時(shí)間增加抑制到所需的最小限度。也就是說(shuō)，在障礙物檢測(cè)裝置10中，為了能迅速應(yīng)對(duì)障礙物51而將生成周期sc設(shè)定得短，但是天氣的變化與障礙物51等相比較為緩慢。因此，也可以降低降雨判斷的頻度，抑制過(guò)度的處理。

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明第4實(shí)施方式中的障礙物檢測(cè)方法的處理流程。在第4實(shí)施方式中，進(jìn)行與第1實(shí)施方式大致同樣的處理，因此對(duì)不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，對(duì)其它點(diǎn)省略說(shuō)明。

圖13是示出本發(fā)明的第4實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法的處理流程的流程圖。

移動(dòng)體1與第1實(shí)施方式同樣，在處理開(kāi)始時(shí)為按行駛速度在行駛面100上行駛的狀態(tài)。

在步驟s501中，與第1實(shí)施方式同樣，由檢測(cè)圖像生成部30a生成檢測(cè)圖像。

在步驟s502中，由降雨判斷部30b判斷是否到達(dá)了降雨判斷周期kc。在此，判斷從之前實(shí)施降雨判斷起是否經(jīng)過(guò)了作為降雨判斷周期kc而設(shè)定的時(shí)間。其結(jié)果是，在到達(dá)了降雨判斷周期kc的情況下(步驟s502：是)，進(jìn)入步驟s503。另一方面，在未到達(dá)降雨判斷周期kcd情況下(步驟s502：否)，進(jìn)入步驟s509。

步驟s503至步驟s512的處理與上述步驟s102至步驟s111是同樣的，因此省略具體的說(shuō)明。也就是說(shuō)，在到達(dá)了降雨判斷周期kc的情況下，在相當(dāng)于步驟s102的步驟s503中實(shí)施降雨判斷處理。另一方面，在未到達(dá)降雨判斷周期kc的情況下，在相當(dāng)于步驟s108的步驟s509中實(shí)施障礙物判斷處理。因此，根據(jù)是否到達(dá)了降雨判斷周期kc來(lái)判斷是否需要進(jìn)行降雨判斷。此外，在步驟s503的降雨判斷處理中，可以應(yīng)用圖6所示的降雨判斷處理1，也可以應(yīng)用圖11所示的降雨判斷處理2。

(第5實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第5實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。此外，第5實(shí)施方式與第1實(shí)施方式大致同樣，因此省略外觀圖、構(gòu)成圖，對(duì)功能與第1實(shí)施方式至第4實(shí)施方式實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。

圖14是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的降雨判斷的反復(fù)進(jìn)行與判斷結(jié)果的輸出的關(guān)系的說(shuō)明圖。

在第5實(shí)施方式中，與第4實(shí)施方式相比，在反復(fù)進(jìn)行降雨判斷然后輸出判斷結(jié)果這一點(diǎn)是不同的。在第4實(shí)施方式中，立刻輸出進(jìn)行降雨判斷的判斷結(jié)果，而在第5實(shí)施方式中，在連續(xù)得出相同的判斷結(jié)果時(shí)輸出判斷結(jié)果。

與圖12同樣，圖14示出隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而進(jìn)行降雨判斷的定時(shí)。在圖14中，與圖12同樣，按每3幀進(jìn)行降雨判斷，在時(shí)間t1、時(shí)間t4、時(shí)間t7以及時(shí)間t10進(jìn)行降雨判斷。降雨判斷的結(jié)果是，在時(shí)間t1判斷為未在降雨，在時(shí)間t4、時(shí)間t7以及時(shí)間t10判斷為正在降雨。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為在連續(xù)3次得出相同的判斷時(shí)輸出判斷結(jié)果，在時(shí)間t10輸出是降雨?duì)顟B(tài)的判斷結(jié)果。此外，參照?qǐng)D15和圖16所示的處理流程來(lái)說(shuō)明具體的處理。

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明第5實(shí)施方式中的障礙物檢測(cè)方法的處理流程。在第5實(shí)施方式中，進(jìn)行與第4實(shí)施方式大致同樣的處理，因此對(duì)不同點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，對(duì)其它點(diǎn)省略說(shuō)明。

圖15是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置的障礙物檢測(cè)方法的處理流程的流程圖，圖16是示出本發(fā)明的第5實(shí)施方式的連續(xù)判斷處理的處理流程的流程圖。

步驟s601至步驟s603的處理與上述步驟s501至步驟s503同樣，步驟s605至步驟s613的處理與上述步驟s504至步驟s512同樣，省略具體的說(shuō)明。也就是說(shuō)，第5實(shí)施方式與第4實(shí)施方式相比，在步驟s603后實(shí)施作為步驟s604的圖16所示的連續(xù)判斷處理，這一點(diǎn)不同。因此，參照?qǐng)D16說(shuō)明連續(xù)判斷處理。

在步驟s701中，由降雨判斷部30b判斷降雨判斷處理(步驟s603)中的判斷結(jié)果是否與前次的降雨判斷處理中的判斷結(jié)果相同。例如，如果是圖14的時(shí)間t4的降雨判斷，則與時(shí)間t1的降雨判斷比較判斷結(jié)果。其結(jié)果是，在判斷結(jié)果與前次相同的情況下(步驟s701：是)，進(jìn)入步驟s702。另一方面，在判斷結(jié)果是與前次不同的情況下(步驟s701：否)，進(jìn)入步驟s703。

在步驟s702中，由降雨判斷部30b使判斷次數(shù)增加1次。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為將降雨判斷的結(jié)果作為判斷次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并存儲(chǔ)。例如，在判斷次數(shù)存儲(chǔ)為1次的情況下，通過(guò)經(jīng)過(guò)步驟s702而存儲(chǔ)為2次。

在步驟s703中，由降雨判斷部30b使判斷次數(shù)復(fù)位。在此，與所存儲(chǔ)的判斷次數(shù)無(wú)關(guān)地將判斷次數(shù)存儲(chǔ)為1次。

在步驟s704中，由降雨判斷部30b對(duì)判斷次數(shù)是否超過(guò)規(guī)定值進(jìn)行判斷。規(guī)定值預(yù)先設(shè)定為3次，在判斷次數(shù)為3次時(shí)，判斷為超過(guò)規(guī)定值。其結(jié)果是，在判斷次數(shù)超過(guò)規(guī)定值的情況下(步驟s704：是)，進(jìn)入步驟s705。另一方面，在判斷次數(shù)未超過(guò)規(guī)定值的情況下(步驟s704：否)，進(jìn)入步驟s706。此外，在本實(shí)施方式中，將規(guī)定值設(shè)定為3次，但是只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)定規(guī)定值即可。

在步驟s705中，由降雨判斷部30b輸出本次生成周期sc的判斷結(jié)果，結(jié)束處理。

在步驟s706中，由降雨判斷部30b輸出前次輸出的判斷結(jié)果，結(jié)束處理。

在連續(xù)判斷處理后，在步驟s605中，由降雨判斷部30b判斷所輸出的判斷結(jié)果是否是降雨?duì)顟B(tài)。也就是說(shuō)，在步驟s605中，進(jìn)行與步驟s504同樣的處理，如果是降雨?duì)顟B(tài)，則進(jìn)入步驟s606，進(jìn)行移動(dòng)體1的慢行行駛等處理。另外，如果不是降雨?duì)顟B(tài)，則進(jìn)入步驟s608，使移動(dòng)體1進(jìn)行通常行駛。

在本實(shí)施方式中進(jìn)行上述處理，以下以圖14示出的情況為具體例對(duì)連續(xù)判斷處理進(jìn)行說(shuō)明。此外，假定時(shí)間t1以前連續(xù)輸出了不是降雨?duì)顟B(tài)的判斷結(jié)果。

在時(shí)間t1，判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)，判斷結(jié)果與前次相同，因此判斷次數(shù)增加1次(步驟s702)。并且，判斷次數(shù)超過(guò)了規(guī)定值，輸出不是降雨?duì)顟B(tài)的判斷結(jié)果(步驟s705)。

在時(shí)間t4，判斷為是降雨?duì)顟B(tài)，與前次判斷結(jié)果不同，因此判斷次數(shù)復(fù)位(步驟s703)。并且，判斷次數(shù)為1次，未超過(guò)規(guī)定值，因此輸出與時(shí)間t1相同的判斷結(jié)果(不是降雨?duì)顟B(tài))(步驟s706)。

在時(shí)間t7，判斷為是降雨?duì)顟B(tài)，判斷結(jié)果與前次相同，因此判斷次數(shù)增加1次而成為2次。并且，判斷次數(shù)未超過(guò)規(guī)定值，因此輸出與時(shí)間t4相同的判斷結(jié)果。

在時(shí)間t10，判斷為是降雨?duì)顟B(tài)，判斷結(jié)果與前次相同，因此判斷次數(shù)增加1次而成為3次。其結(jié)果是，判斷次數(shù)超過(guò)規(guī)定值，輸出時(shí)間t10的判斷結(jié)果(是降雨?duì)顟B(tài))(步驟s705)。

如上所述，在時(shí)間t4判斷為降雨，但是在此前的時(shí)間t1判斷為未降雨，因此相同的判斷沒(méi)有連續(xù)，不輸出是降雨?duì)顟B(tài)的判斷結(jié)果。然后，在時(shí)間t7也判斷為降雨，但是判斷所連續(xù)的次數(shù)為2次，因此不輸出判斷結(jié)果。進(jìn)而，在時(shí)間t10判斷為降雨時(shí)，判斷所連續(xù)的次數(shù)為3次，輸出是降雨?duì)顟B(tài)的判斷結(jié)果。在反復(fù)進(jìn)行降雨判斷的情況下，由于雨等會(huì)在某種程度上持續(xù)降下，因此相同的結(jié)果會(huì)連續(xù)，但是如果有暫時(shí)的噪聲，則會(huì)成為不同的結(jié)果。在相同的結(jié)果連續(xù)的情況下，通過(guò)判斷是否在降雨，能防止將檢測(cè)圖像的噪聲等誤檢測(cè)為雨滴。

此外，在第5實(shí)施方式中，構(gòu)成為按每多個(gè)幀進(jìn)行降雨判斷，但是不限于此，也可以與第1實(shí)施方式同樣，按每1幀進(jìn)行降雨判斷。

(第6實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第6實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。此外，第6實(shí)施方式與第1實(shí)施方式大致同樣，因此省略外觀圖、構(gòu)成圖，對(duì)功能與第1實(shí)施方式至第5實(shí)施方式實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。

圖17a是示出檢測(cè)距離的第1距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖，圖17b是示出檢測(cè)距離的第2距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。此外，在圖17a和圖17b中，為了對(duì)局部進(jìn)行強(qiáng)調(diào)而標(biāo)注了影線。

在第6實(shí)施方式中，降雨判斷部30b構(gòu)成為在進(jìn)行降雨判斷時(shí)，算出檢測(cè)圖像中的被檢測(cè)物50與周?chē)臋z測(cè)距離kl之差。并且，在降雨判斷中，將與周?chē)臋z測(cè)距離kl之差大的測(cè)定點(diǎn)(像素)作為孤立點(diǎn)，基于孤立點(diǎn)的數(shù)量判斷是否在降雨。

在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為在生成檢測(cè)圖像時(shí)，生成表示每個(gè)坐標(biāo)的檢測(cè)距離kl的距離數(shù)據(jù)。圖17a和圖17b所示的第1距離數(shù)據(jù)dt1和第2距離數(shù)據(jù)dt2是將所生成的距離數(shù)據(jù)的一部分放大表示的具體例。距離數(shù)據(jù)利用矩陣表示為坐標(biāo)，坐標(biāo)與檢測(cè)距離kl是相關(guān)聯(lián)的。第1距離數(shù)據(jù)dt1和第2距離數(shù)據(jù)dt2構(gòu)成“3×3”的矩陣。在橫方向x上，排列有“1列”、“2列”以及“3列”，在縱方向y上，排列有“a行”、“b行”以及“c行”。以下為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，將行和列一起表示為坐標(biāo)。例如，將左上格(第1行1列)的坐標(biāo)稱為“a1”，將右中格(第2行3列)的坐標(biāo)稱為“b3”。此外，第1距離數(shù)據(jù)dt1和第2距離數(shù)據(jù)dt2是將距離數(shù)據(jù)的一部分放大表示的附圖，距離數(shù)據(jù)也可以包括比“3×3”多的行和列。

圖17a所示的第1距離數(shù)據(jù)dt1中的檢測(cè)距離kl如下：“b2”為1m(米)，其它的坐標(biāo)為10～13m。具體地說(shuō)，預(yù)先設(shè)定關(guān)于檢測(cè)距離kl之差的距離閾值，在本實(shí)施方式中，距離閾值為5m。并且，在將“b2”與周?chē)淖鴺?biāo)的檢測(cè)距離kl進(jìn)行比較時(shí)，檢測(cè)距離kl之差超過(guò)了距離閾值，因此判斷為“b2”是孤立點(diǎn)。

圖17b所示的第2距離數(shù)據(jù)dt2的檢測(cè)距離kl如下：“b2”為1m，與“b2”相鄰的“b1”的檢測(cè)距離kl為4m，其它的坐標(biāo)為10～13m。在第2距離數(shù)據(jù)dt2中，“b2”與“b1”的檢測(cè)距離kl之差未超過(guò)距離閾值，因此判斷為“b2”和“b1”不是孤立點(diǎn)。

圖18a是表示由檢測(cè)圖像生成部生成的第9檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖，圖18b是表示由檢測(cè)圖像生成部生成的第10檢測(cè)圖像的說(shuō)明圖。

在檢測(cè)圖像生成部30a中，生成將上述孤立點(diǎn)表示為反射點(diǎn)的檢測(cè)圖像。也就是說(shuō)，在圖像數(shù)據(jù)中，將與孤立點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素表示為“1”，除此以外的像素表示為“0”。具體地說(shuō)，在圖18a所示的第9檢測(cè)圖像gz9中，反射點(diǎn)hk7在第9檢測(cè)圖像gz9內(nèi)離散分布，數(shù)量為“13”。另外，在圖18b所示的第10檢測(cè)圖像gz10中，反射點(diǎn)hk8在第10檢測(cè)圖像gz10內(nèi)離散分布，數(shù)量為“4”。在降雨判斷中，預(yù)先設(shè)定關(guān)于孤立點(diǎn)的數(shù)量的孤立點(diǎn)閾值，在本實(shí)施方式中，孤立點(diǎn)閾值為“10”。也就是說(shuō)，在第9檢測(cè)圖像gz9中，反射點(diǎn)hk7(孤立點(diǎn))的數(shù)量超過(guò)了孤立點(diǎn)閾值，因此判斷為是降雨?duì)顟B(tài)，在第10檢測(cè)圖像gz10中，反射點(diǎn)hk8的數(shù)量未超過(guò)孤立點(diǎn)閾值，因此判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)。此外，距離閾值和孤立點(diǎn)閾值只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)定即可。

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明第6實(shí)施方式中的障礙物檢測(cè)方法的處理流程。在第6實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式相比，降雨判斷處理不同，但是除此以外是同樣的處理。也就是說(shuō)，在第6實(shí)施方式中，實(shí)施上述圖5所示的處理流程，在步驟s102中，實(shí)施以下所示的降雨判斷處理3。

圖19是示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的降雨判斷處理3的處理流程的流程圖。

在步驟s801中，由檢測(cè)圖像生成部30a生成表示每個(gè)被檢測(cè)物50的檢測(cè)距離kl的距離數(shù)據(jù)(例如，第1距離數(shù)據(jù)dt1和第2距離數(shù)據(jù)dt2)。

在步驟s802中，由降雨判斷部30b對(duì)距離數(shù)據(jù)中的孤立點(diǎn)的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)。孤立點(diǎn)是基于距離閾值來(lái)判斷的。在此，可以對(duì)距離數(shù)據(jù)中的孤立點(diǎn)進(jìn)行計(jì)數(shù)，也可以對(duì)與距離數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)圖像的反射點(diǎn)進(jìn)行計(jì)數(shù)。

在步驟s803中，由降雨判斷部30b判斷孤立點(diǎn)的數(shù)量是否超過(guò)孤立點(diǎn)閾值。其結(jié)果是，在孤立點(diǎn)的數(shù)量超過(guò)孤立點(diǎn)閾值的情況下(步驟s803：是)，進(jìn)入步驟s804。另一方面，在孤立點(diǎn)的數(shù)量未超過(guò)孤立點(diǎn)閾值的情況下(步驟s803：否)，進(jìn)入步驟s805。

在步驟s804中，由降雨判斷部30b判斷為是降雨?duì)顟B(tài)，結(jié)束降雨判斷處理3。

在步驟s805中，由降雨判斷部30b判斷為不是降雨?duì)顟B(tài)，結(jié)束降雨判斷處理3。

如上所述，通過(guò)基于檢測(cè)距離kl進(jìn)行比較，能判斷是否是離散分布的雨滴52。另外，即使是存在障礙物51等而被檢測(cè)物50集中于局部的情況下，也不會(huì)受統(tǒng)計(jì)偏差的影響，能掌握檢測(cè)距離kl之差。

(第7實(shí)施方式)

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的第7實(shí)施方式的障礙物檢測(cè)裝置和移動(dòng)體。此外，第7實(shí)施方式與第1實(shí)施方式大致同樣，因此省略外觀圖、構(gòu)成圖，對(duì)功能與第1實(shí)施方式至第6實(shí)施方式實(shí)質(zhì)相同的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略說(shuō)明。

圖20a是示出第1幀中的第3距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖，圖20b是示出第2幀中的第4距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖，圖20c是示出第3幀中的第5距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖，圖20d是示出取得檢測(cè)距離的最大值的第6距離數(shù)據(jù)的說(shuō)明圖。此外，在圖20a至圖20d中，為了對(duì)局部進(jìn)行強(qiáng)調(diào)而標(biāo)注了影線。

第7實(shí)施方式與第1實(shí)施方式相比，除雨處理所使用的方法不同。在第7實(shí)施方式中，除雨處理部30c構(gòu)成為對(duì)檢測(cè)圖像將每多個(gè)生成周期sc的檢測(cè)距離kl進(jìn)行比較來(lái)除去孤立點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，按生成了檢測(cè)圖像的幀加上1幀前和2幀前這3幀，對(duì)檢測(cè)距離kl進(jìn)行比較。此外，以下為了進(jìn)行說(shuō)明而將連續(xù)3個(gè)幀按照時(shí)間的經(jīng)過(guò)稱為第1幀、第2幀以及第3幀。

第3距離數(shù)據(jù)dt3、第4距離數(shù)據(jù)dt4以及第5距離數(shù)據(jù)dt5分別設(shè)為與第1幀、第2幀以及第3幀的檢測(cè)圖像對(duì)應(yīng)的距離數(shù)據(jù)的一部分，與第1距離數(shù)據(jù)dt1同樣，形成“3×3”的矩陣。此外，第3距離數(shù)據(jù)dt3、第4距離數(shù)據(jù)dt4以及第5距離數(shù)據(jù)dt5在檢測(cè)范圍kh中表示為同一坐標(biāo)。

第3距離數(shù)據(jù)dt3的檢測(cè)距離kl如下：“a1”為2m，“a2”為10m，“a3”為9m，“b1”為13m，“b2”為10m，“b3”為2m，“c1”為12m，“c2”為4m，“c3”為9m。

第4距離數(shù)據(jù)dt4的檢測(cè)距離kl如下：“a1”為8m，“a2”為1m，“a3”為6m，“b1”為4m，“b2”為2m，“b3”為2m，“c1”為13m，“c2”為6m，“c3”為3m。

第5距離數(shù)據(jù)dt5的檢測(cè)距離kl如下：“a1”為7m，“a2”為15m，“a3”為3m，“b1”為4m，“b2”為10m，“b3”為2m，“c1”為8m，“c2”為11m，“c3”為5m。

在除雨處理中，取得各個(gè)測(cè)定點(diǎn)中最大的檢測(cè)距離kl，生成表示每個(gè)測(cè)定點(diǎn)的最大值的最大值數(shù)據(jù)。例如，在“a1”的情況下，取得第4距離數(shù)據(jù)dt4的8m作為最大值。對(duì)于其它坐標(biāo)也同樣取得最大值，生成圖20d所示的第6距離數(shù)據(jù)dt6作為第3距離數(shù)據(jù)dt3、第4距離數(shù)據(jù)dt4以及第5距離數(shù)據(jù)dt5的最大值數(shù)據(jù)。

第6距離數(shù)據(jù)dt6的檢測(cè)距離kl如下：“a1”為8m，“a2”為15m，“a3”為9m，“b1”為13m，“b2”為10m，“b3”為2m，“c1”為13m，“c2”為11m，“c3”為9m。

在對(duì)這樣生成的最大值數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物判斷的情況下，只要將關(guān)于檢測(cè)距離kl而預(yù)先設(shè)定的閾值設(shè)為基準(zhǔn)，判斷是否是反射點(diǎn)即可。例如，在閾值為5m的情況下，在第6距離數(shù)據(jù)dt6中，判斷為“b3”是與被檢測(cè)物50對(duì)應(yīng)的反射點(diǎn)。并且，將距離數(shù)據(jù)中的反射點(diǎn)的數(shù)量與障礙物閾值進(jìn)行比較，判斷為被檢測(cè)物50是障礙物51。

對(duì)于第3距離數(shù)據(jù)dt3至第5距離數(shù)據(jù)dt5的檢測(cè)距離，除了“b3”以外，還存在比閾值小的坐標(biāo)，無(wú)法辨別是障礙物51還是雨滴52。然而，當(dāng)與其它幀進(jìn)行比較時(shí)，檢測(cè)距離kl是變動(dòng)的。而在“b3”中，各個(gè)幀中均為2m，檢測(cè)距離kl不變。這樣，將每個(gè)生成周期sc的檢測(cè)距離kl進(jìn)行比較，能區(qū)別是位于同一位置的物體還是如雨滴52那樣高速運(yùn)動(dòng)的物體。針對(duì)雨滴52等所在的坐標(biāo)，能通過(guò)取得檢測(cè)距離kl的最大值來(lái)除去妨礙障礙物檢測(cè)的噪聲。另外，由于是使用將檢測(cè)距離kl進(jìn)行比較的簡(jiǎn)單運(yùn)算來(lái)進(jìn)行處理，因此能實(shí)現(xiàn)處理的高速化。

接下來(lái)，參照附圖說(shuō)明第7實(shí)施方式中的障礙物檢測(cè)方法的處理流程。在第7實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式相比，除雨判斷處理不同，但是除此以外是同樣的處理。也就是說(shuō)，在第7實(shí)施方式中，實(shí)施上述圖5所示的處理流程，在步驟s105中，實(shí)施以下所示的除雨處理2。

圖21是示出本發(fā)明的第7實(shí)施方式的除雨處理2的處理流程的流程圖。

在步驟s901中，由檢測(cè)圖像生成部30a生成表示每個(gè)被檢測(cè)物50的檢測(cè)距離kl的距離數(shù)據(jù)(例如，第3距離數(shù)據(jù)dt3至第5距離數(shù)據(jù)dt5)。此外，也可以構(gòu)成為僅生成實(shí)施除雨處理的幀中的距離數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)所生成的距離數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，之前的幀的距離數(shù)據(jù)只要參照已存儲(chǔ)的距離數(shù)據(jù)即可。

在步驟s902中，由除雨處理部30c取得多個(gè)生成周期sc的距離數(shù)據(jù)之中的每個(gè)測(cè)定點(diǎn)的最大值。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為取得3幀中的最大值，但是不限于此，只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)定進(jìn)行比較幀的數(shù)量即可。

在步驟s903中，由除雨處理部30c生成表示每個(gè)測(cè)定點(diǎn)的最大值的最大值數(shù)據(jù)(例如第6距離數(shù)據(jù)dt6)，結(jié)束處理。此后的障礙物判斷以最大值數(shù)據(jù)為對(duì)象來(lái)實(shí)施。

在第6實(shí)施方式和第7實(shí)施方式中，構(gòu)成為實(shí)施圖5所示的處理流程，但是不限于此，也可以構(gòu)成為實(shí)施圖13或者圖15所示的處理流程，按每多個(gè)幀進(jìn)行降雨判斷。

此外，本次公開(kāi)的實(shí)施方式在全部方面均是例示而非限定性解釋的依據(jù)。因此，本發(fā)明的技術(shù)范圍不應(yīng)僅由上述實(shí)施方式解釋，而由權(quán)利要求的記載劃定。另外，包含與權(quán)利要求等同的含義和范圍內(nèi)的全部變更。

此外，本申請(qǐng)要求基于2015年1月28日在日本申請(qǐng)的特愿2015-014074號(hào)的優(yōu)先權(quán)。在此提及其內(nèi)容從而將其引入本申請(qǐng)。另外，本說(shuō)明書(shū)所引用的文獻(xiàn)通過(guò)在此提及而全部被具體引入。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1移動(dòng)體

10障礙物檢測(cè)裝置

11測(cè)距傳感器

20驅(qū)動(dòng)部

30cpu

30a檢測(cè)圖像生成部

30b降雨判斷部

30c除雨處理部

30d障礙物判斷部

30e行駛控制部

50被檢測(cè)物

51障礙物

52雨滴

100行駛面

kl檢測(cè)距離

kh檢測(cè)范圍。