本發(fā)明涉及衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著導(dǎo)航定位技術(shù)及智能終端的發(fā)展，目前，以全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)為代表的導(dǎo)航定位技術(shù)廣泛地應(yīng)用在人們的日常生活中，比如，利用具有導(dǎo)航功能的智能手機(jī)進(jìn)行線路導(dǎo)航。智能手機(jī)、導(dǎo)航儀等設(shè)備能夠接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的導(dǎo)航信號(hào)，并計(jì)算出定位結(jié)果供用戶參考。

衛(wèi)星導(dǎo)航定位的原理要求信號(hào)接收設(shè)備接收的衛(wèi)星信號(hào)是直射信號(hào)，衛(wèi)星信號(hào)不能被遮擋或反射，否則會(huì)使導(dǎo)航定位的結(jié)果誤差較大。然而，在用戶的日常使用環(huán)境中，通常會(huì)有樹(shù)木、建筑物等遮擋物遮擋天空，導(dǎo)致導(dǎo)航設(shè)備的定位結(jié)果存在較大誤差，無(wú)法滿足較高的導(dǎo)航定位精度需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少在一定程度上解決上述的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法，該方法能夠有效減少遮擋物、反射信號(hào)對(duì)定位結(jié)果的影響，降低定位結(jié)果誤差，提高導(dǎo)航定位的精度。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法，包括：接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)；確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分與非穩(wěn)定部分；過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)；以及根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。

本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法，通過(guò)確定所接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分和非穩(wěn)定部分，過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。由此，能夠有效減少遮擋物、反射信號(hào)對(duì)定位結(jié)果的影響，降低定位結(jié)果誤差，提高導(dǎo)航定位的精度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置，包括：接收模塊，用于接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)；確定模塊，用于確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分與非穩(wěn)定部分；處理模塊，用于過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)；以及定位模塊，用于根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。

本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置，通過(guò)確定所接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分和非穩(wěn)定部分，過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。由此，能夠有效減少遮擋物、反射信號(hào)對(duì)定位結(jié)果的影響，降低定位結(jié)果誤差，提高導(dǎo)航定位的精度。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明實(shí)施例的方案和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明又一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明又一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述本發(fā)明實(shí)施例的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法及裝置。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法的流程示意圖。

如圖1所示，本實(shí)施例的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法包括以下步驟：

S11：接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)用戶需要進(jìn)行定位時(shí)，可以開(kāi)啟導(dǎo)航設(shè)備，比如開(kāi)啟智能手機(jī)中的GPS、地圖等。

導(dǎo)航設(shè)備開(kāi)啟之后，可以不停地接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)。

S12：確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分與非穩(wěn)定部分。

由于導(dǎo)航衛(wèi)星相對(duì)于地球而言是高速運(yùn)動(dòng)的，位于地球上的導(dǎo)航設(shè)備所接收的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的發(fā)射路徑也隨之不斷變化，若在衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)到達(dá)導(dǎo)航設(shè)備之前遇到遮擋物或發(fā)生反射，之后的發(fā)射路徑也會(huì)發(fā)生變化。為描述方便，將從導(dǎo)航衛(wèi)星直接到達(dá)導(dǎo)航設(shè)備的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)稱為直射信號(hào)；將在衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)到達(dá)導(dǎo)航設(shè)備之前遇到遮擋物和發(fā)生反射的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)稱為反射信號(hào)。對(duì)于直射信號(hào)，導(dǎo)航設(shè)備在短時(shí)間內(nèi)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度比較穩(wěn)定；對(duì)于反射信號(hào)，導(dǎo)航設(shè)備在短時(shí)間內(nèi)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度變化較大。

因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，可以根據(jù)導(dǎo)航設(shè)備接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度的穩(wěn)定性來(lái)判斷所接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)是否為直射信號(hào)。

可選地，參見(jiàn)圖2，圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法的流程示意圖。

如圖2所示，確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分與非穩(wěn)定部分，可以包括：

S21：以預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)分為多個(gè)部分。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，為了確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分和非穩(wěn)定部分，可以以一定的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)分為多個(gè)部分。比如，設(shè)置預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為60秒，導(dǎo)航設(shè)備將接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)以60秒為周期進(jìn)行劃分，將第一個(gè)60秒內(nèi)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)作為第一部分，第二個(gè)60秒內(nèi)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)作為第二部分，以此類推。

需要說(shuō)明的是，預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)可以根據(jù)導(dǎo)航設(shè)備、應(yīng)用環(huán)境和使用場(chǎng)景的不同自行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

S22：分別獲取衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中每個(gè)部分的多個(gè)強(qiáng)度信息。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，在將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)劃分為多個(gè)部分之后，進(jìn)一步獲取各個(gè)部分中衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的多個(gè)強(qiáng)度信息，以根據(jù)獲取的強(qiáng)度信息判斷各個(gè)部分的穩(wěn)定性。

S23：計(jì)算多個(gè)強(qiáng)度信息對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差。

應(yīng)當(dāng)理解的是，標(biāo)準(zhǔn)差反映的是一組數(shù)據(jù)中個(gè)體間的離散程度，標(biāo)準(zhǔn)差越小，表明該組數(shù)據(jù)中個(gè)體間的離散程度越小，該組數(shù)據(jù)穩(wěn)定性越強(qiáng)；標(biāo)準(zhǔn)差越大，表明該組數(shù)據(jù)中個(gè)體間的離散程度越大，該組數(shù)據(jù)穩(wěn)定性越差。

因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，可以通過(guò)計(jì)算多個(gè)強(qiáng)度信息對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差來(lái)判斷每個(gè)部分的穩(wěn)定性。

S24：判斷第一標(biāo)準(zhǔn)差是否小于第一預(yù)設(shè)差值。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，在獲得了每個(gè)部分中衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度并計(jì)算獲得每個(gè)部分中多個(gè)強(qiáng)度信息對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差之后，進(jìn)一步將第一標(biāo)準(zhǔn)差同預(yù)設(shè)的第一預(yù)設(shè)差值進(jìn)行比較，判斷第一標(biāo)準(zhǔn)差是否小于第一預(yù)設(shè)差值。如果第一標(biāo)準(zhǔn)差小于第一預(yù)設(shè)差值，則執(zhí)行步驟S25；如果第一標(biāo)準(zhǔn)差不小于第一預(yù)設(shè)差值，則執(zhí)行步驟S26。

需要說(shuō)明的是，第一預(yù)設(shè)差值可以根據(jù)需要自行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。另外，判斷衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中每個(gè)部分的穩(wěn)定性的方法不限于標(biāo)準(zhǔn)差法，也可以利用方差等其他統(tǒng)計(jì)學(xué)方法進(jìn)行判斷，本發(fā)明對(duì)此亦不作限制。

S25：確定該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分。

S26：確定該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分。

如前文對(duì)標(biāo)準(zhǔn)差的描述可知，標(biāo)準(zhǔn)差可以用來(lái)判斷一組數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性，標(biāo)準(zhǔn)差越小表明該組數(shù)據(jù)越穩(wěn)定。因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，將計(jì)算所得的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中每個(gè)部分的第一標(biāo)準(zhǔn)差與第一預(yù)設(shè)差值進(jìn)行比較，當(dāng)?shù)谝粯?biāo)準(zhǔn)差小于第一預(yù)設(shè)差值時(shí)，可以確定該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分；當(dāng)?shù)谝粯?biāo)準(zhǔn)差不小于第一預(yù)設(shè)差值時(shí)，可以確定該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分。

舉例而言，假設(shè)第一預(yù)設(shè)差值為3，預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為60秒，導(dǎo)航設(shè)備每秒鐘輸出的強(qiáng)度信息測(cè)量結(jié)果為10次，則每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)導(dǎo)航設(shè)備輸出的強(qiáng)度信息測(cè)量結(jié)果為600次，即衛(wèi)星導(dǎo)航定位信息中每個(gè)部分包含有600次的強(qiáng)度信息測(cè)量結(jié)果。計(jì)算每個(gè)部分中600次的強(qiáng)度信息測(cè)量結(jié)果所對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差，并將所得的第一標(biāo)準(zhǔn)差同第一預(yù)設(shè)差值3比較，若小于3，則該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分；否則，該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分。比如，計(jì)算所得的第一標(biāo)準(zhǔn)差為2.35，小于3，則第一標(biāo)準(zhǔn)差為2.35的那部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分。

S13：過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)。

根據(jù)前文的描述可知，直射信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度比較穩(wěn)定，反射信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度變化較大。因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，在確定了衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分與非穩(wěn)定部分之后，即可確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中的直射信號(hào)和反射信號(hào)。

由于反射信號(hào)會(huì)使定位結(jié)果的誤差較大，因此，可以將反射信號(hào)濾除，即將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分過(guò)濾，將穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)用于后續(xù)的導(dǎo)航定位處理，以降低定位結(jié)果誤差。

S14：根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，濾除衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中的非穩(wěn)定部分，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果，能夠降低定位結(jié)果誤差。

為了進(jìn)一步降低定位結(jié)果誤差，提高導(dǎo)航定位的精度，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖3所示，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果，可以包括以下步驟：

S31：獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的多個(gè)候選定位結(jié)果。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，在計(jì)算定位結(jié)果時(shí)，可以預(yù)先設(shè)置一預(yù)設(shè)時(shí)間段，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的多個(gè)候選定位結(jié)果。比如，設(shè)置預(yù)設(shè)時(shí)間段為10分鐘，獲取10分鐘內(nèi)的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的多個(gè)候選定位結(jié)果。

需要說(shuō)明的是，預(yù)設(shè)時(shí)間段是根據(jù)實(shí)際需求自行設(shè)置的，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

S32：根據(jù)多個(gè)候選定位結(jié)果確定定位結(jié)果。

在利用衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)計(jì)算定位結(jié)果時(shí)，如果計(jì)算過(guò)程中使用了反射信號(hào)，計(jì)算結(jié)果將存在較大誤差。另外，由于反射信號(hào)的反射路徑是隨機(jī)的，導(dǎo)航衛(wèi)星相對(duì)于地球也是不斷運(yùn)動(dòng)的，導(dǎo)航設(shè)備計(jì)算出的結(jié)果誤差隨機(jī)性也較大。如果計(jì)算過(guò)程中沒(méi)有使用反射信號(hào)，導(dǎo)航設(shè)備也沒(méi)有移動(dòng)，則計(jì)算結(jié)果的誤差較小。

因此，為了防止過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中仍包含有反射信號(hào)而影響定位結(jié)果的精度，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，根據(jù)多個(gè)候選定位結(jié)果確定定位結(jié)果，可以包括：計(jì)算多個(gè)候選定位結(jié)果對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)準(zhǔn)差，獲取第二標(biāo)準(zhǔn)差小于第二預(yù)設(shè)差值的多個(gè)候選定位結(jié)果，計(jì)算第二標(biāo)準(zhǔn)差小于第二預(yù)設(shè)差值的多個(gè)候選定位結(jié)果的均值，并將均值作為定位結(jié)果。

其中，第二預(yù)設(shè)差值可以根據(jù)需要自行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，在獲取了預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的多個(gè)候選定位結(jié)果之后，進(jìn)一步計(jì)算多個(gè)候選定位結(jié)果對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)準(zhǔn)差，并將第二標(biāo)準(zhǔn)差同預(yù)設(shè)的第二預(yù)設(shè)差值進(jìn)行比較，獲取第二標(biāo)準(zhǔn)差小于第二預(yù)設(shè)差值的多個(gè)候選定位結(jié)果，并計(jì)算其均值，將所得均值作為最終的定位結(jié)果。

作為一種示例，假設(shè)導(dǎo)航設(shè)備靜止，預(yù)設(shè)時(shí)間段為10分鐘，第二預(yù)設(shè)差值為0.5。導(dǎo)航設(shè)備接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)并濾除其中的反射信號(hào)之后，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)計(jì)算獲得多個(gè)候選定位結(jié)果，并以10分鐘為周期獲取的兩組候選定位結(jié)果為2.7、2.8、2.8、2.9和7、8、8、9，計(jì)算這兩組數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)準(zhǔn)差為和將這兩個(gè)數(shù)據(jù)與第二預(yù)設(shè)差值0.5比較，可知小于0.5而大于0.5，則獲取與對(duì)應(yīng)的那組數(shù)據(jù)2.7、2.8、2.8、2.9并計(jì)算其均值為2.8，將所得均值2.8作為最終的定位結(jié)果。

需要說(shuō)明的是，最終定位結(jié)果的確定方法不限于標(biāo)準(zhǔn)差法，也可以將多個(gè)候選定位結(jié)果中出現(xiàn)次數(shù)最多、出現(xiàn)概率最高的候選定位結(jié)果作為最終的定位結(jié)果，或者采用方差等其他統(tǒng)計(jì)學(xué)方法確定最終的定位結(jié)果，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

另外，需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法適用于導(dǎo)航設(shè)備靜止或運(yùn)動(dòng)速度較低的場(chǎng)景，對(duì)于導(dǎo)航設(shè)備不斷高速運(yùn)動(dòng)的情況，不能直接應(yīng)用本方法。

本發(fā)明實(shí)施例的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法，通過(guò)確定所接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分和非穩(wěn)定部分，過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。由此，能夠有效減少遮擋物、反射信號(hào)對(duì)定位結(jié)果的影響，降低定位結(jié)果誤差，提高導(dǎo)航定位的精度。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出了一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置，圖4是本發(fā)明一實(shí)施例提出的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖4所示，該衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置包括：接收模塊410、確定模塊420、處理模塊430，以及定位模塊440。其中，

接收模塊410，用于接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)。

確定模塊420，用于確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分與非穩(wěn)定部分。

可選地，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖5所示，在如圖4所示的基礎(chǔ)上，確定模塊420可以包括：

切分單元421，用于以預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)分為多個(gè)部分。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，為了確定衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分和非穩(wěn)定部分，可以通過(guò)切分單元421以一定的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)分為多個(gè)部分。比如，設(shè)置預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)為60秒，導(dǎo)航設(shè)備中的切分單元421將接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)以60秒為周期進(jìn)行劃分，將第一個(gè)60秒內(nèi)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)作為第一部分，第二個(gè)60秒內(nèi)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)作為第二部分，以此類推。

需要說(shuō)明的是，預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)可以根據(jù)導(dǎo)航設(shè)備、應(yīng)用環(huán)境和使用場(chǎng)景的不同自行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

第一獲取單元422，用于分別獲取衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中每個(gè)部分的多個(gè)強(qiáng)度信息。

判斷單元423，用于計(jì)算多個(gè)強(qiáng)度信息對(duì)應(yīng)的第一標(biāo)準(zhǔn)差，并判斷第一標(biāo)準(zhǔn)差是否小于第一預(yù)設(shè)差值。

需要說(shuō)明的是，第一預(yù)設(shè)差值可以根據(jù)需要自行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。另外，判斷衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中每個(gè)部分的穩(wěn)定性的方法不限于標(biāo)準(zhǔn)差法，也可以利用方差等其他統(tǒng)計(jì)學(xué)方法進(jìn)行判斷，本發(fā)明對(duì)此亦不作限制

第一確定單元424，用于在第一標(biāo)準(zhǔn)差小于第一預(yù)設(shè)差值時(shí)，確定該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分；在第一標(biāo)準(zhǔn)差不小于第一預(yù)設(shè)差值時(shí)，確定該部分為衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分。

處理模塊430，用于過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)。

定位模塊440，用于根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。

可選地，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖6所示，在如圖4所示的基礎(chǔ)上，定位模塊440可以包括：

第二獲取單元441，用于獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的多個(gè)候選定位結(jié)果。

需要說(shuō)明的是，預(yù)設(shè)時(shí)間段是根據(jù)實(shí)際需求自行設(shè)置的，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

第二確定單元442，用于根據(jù)多個(gè)候選定位結(jié)果確定定位結(jié)果。

可選地，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，為了防止過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)中仍包含有反射信號(hào)而影響定位結(jié)果的精度，第二確定單元442可以用于：計(jì)算多個(gè)候選定位結(jié)果對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)準(zhǔn)差，獲取第二標(biāo)準(zhǔn)差小于第二預(yù)設(shè)差值的多個(gè)候選定位結(jié)果，計(jì)算第二標(biāo)準(zhǔn)差小于第二預(yù)設(shè)差值的多個(gè)候選定位結(jié)果的均值，并將均值作為定位結(jié)果。

需要說(shuō)明的是，第二預(yù)設(shè)差值可以根據(jù)需要自行設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。另外，最終定位結(jié)果的確定方法不限于標(biāo)準(zhǔn)差法，也可以將多個(gè)候選定位結(jié)果中出現(xiàn)次數(shù)最多、出現(xiàn)概率最高的候選定位結(jié)果作為最終的定位結(jié)果，或者采用方差等其他統(tǒng)計(jì)學(xué)方法確定最終的定位結(jié)果，本發(fā)明對(duì)此亦不作限制。

需要說(shuō)明的是，前述實(shí)施例中對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理方法實(shí)施例的解釋說(shuō)明也適用于本實(shí)施例的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置，其實(shí)現(xiàn)原理類似，此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)處理裝置，通過(guò)確定所接收衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分和非穩(wěn)定部分，過(guò)濾衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的非穩(wěn)定部分，并將衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)的穩(wěn)定部分作為過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)，根據(jù)過(guò)濾后的衛(wèi)星導(dǎo)航定位信號(hào)獲取定位結(jié)果。由此，能夠有效減少遮擋物、反射信號(hào)對(duì)定位結(jié)果的影響，降低定位結(jié)果誤差，提高導(dǎo)航定位的精度。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。