本發(fā)明涉及一種線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)，尤其涉及自動(dòng)執(zhí)行線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的檢查等的技術(shù)。

背景技術(shù)：

線放電加工機(jī)與加工中心等切削加工機(jī)械相比，由于使用細(xì)線、構(gòu)成要素中消耗品多等原因，存在產(chǎn)生加工麻煩的概率高的趨勢。因此，以往提出了使用機(jī)器人來自動(dòng)進(jìn)行線放電加工機(jī)的線的更換、線的架設(shè)作業(yè)的系統(tǒng)。

例如，在日本特開2016-107381號(hào)公報(bào)中提出了如下的系統(tǒng)：包括線放電加工機(jī)和機(jī)器人，該線放電加工機(jī)具備對線電極的剩余壽命時(shí)間進(jìn)行監(jiān)視的線剩余壽命時(shí)間監(jiān)視單元、以及在剩余壽命時(shí)間短于放電加工時(shí)間的情況下判定為線電極的更換時(shí)間的線更換時(shí)期判定單位，該機(jī)器人在判定為是線電極的更換時(shí)期的情況下進(jìn)行線更換作業(yè)。此外，在日本特愿2015-164519號(hào)中提出了在手部具備線架設(shè)機(jī)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行線放電加工機(jī)的線架設(shè)作業(yè)的系統(tǒng)。

然而，日本特開2016-107381號(hào)公報(bào)以及日本特愿2015-164519號(hào)均為涉及線的監(jiān)視以及架設(shè)結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，而不是使不限于線的各種構(gòu)成要素，典型的消耗品等的檢查或清掃、更換作業(yè)自動(dòng)化的系統(tǒng)。因此，難以不介入人力地使線放電加工機(jī)進(jìn)行無人運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述問題點(diǎn)而提出，其目的是提供一種能夠自動(dòng)執(zhí)行線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的檢查等的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)。

本發(fā)明的一實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)，具有線放電加工機(jī)、進(jìn)行上述線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的檢查的機(jī)器人、以及被設(shè)于上述機(jī)器人的可動(dòng)部而對上述構(gòu)成要素進(jìn)行拍攝的攝像裝置，該檢查系統(tǒng)的特征在于，具有：圖像處理部，其通過上述攝像裝置取得上述構(gòu)成要素的圖像；以及維護(hù)必要性判定部，其使用由上述圖像處理部取得的圖像，來判定上述構(gòu)成要素的維護(hù)必要性。

根據(jù)本實(shí)施方式，線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)可以根據(jù)構(gòu)成要素的圖像來判定維護(hù)必要性，因此能夠事先避免因檢查對象的構(gòu)成要素的故障引起的加工停止。

另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)還具有存儲(chǔ)上述構(gòu)成要素的基準(zhǔn)圖像的存儲(chǔ)部，維護(hù)必要性判定部通過比較上述基準(zhǔn)圖像與由上述圖像處理部取得的圖像，來判定上述構(gòu)成要素的維護(hù)必要性。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，上述基準(zhǔn)圖像是上述構(gòu)成要素為新品時(shí)的圖像。

根據(jù)本實(shí)施方式，能夠比較構(gòu)成要素為新品時(shí)的圖像與經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間后的圖像來判定污濁程度或磨損程度，因此能夠事先避免因構(gòu)成要素到達(dá)使用界限而引起的加工停止。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，上述基準(zhǔn)圖像是上述構(gòu)成要素為使用界限之前的圖像。

根據(jù)本實(shí)施方式，能夠比較臨近使用界限狀態(tài)的構(gòu)成要素的圖像與經(jīng)過了預(yù)定時(shí)間后的圖像來判定污濁程度或磨損程度，因此能夠事先避免因構(gòu)成要素到達(dá)使用界限而引起的加工停止。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，上述維護(hù)必要性判定部比較上述基準(zhǔn)圖像與由上述圖像處理部取得的圖像的顏色的濃度，判定上述構(gòu)成要素的污濁程度，由此判定維護(hù)必要性。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，上述維護(hù)必要性判定部比較上述基準(zhǔn)圖像與由上述圖像處理部取得的圖像的形狀，判定上述構(gòu)成要素的磨損程度，由此判定維護(hù)必要性。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，上述維護(hù)必要性判定部基于由上述圖像處理部取得的圖像，根據(jù)在繞線筒圓筒部側(cè)面的預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否包含線的折彎部來判定線纏結(jié)的有無，由此判定維護(hù)必要性。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，上述維護(hù)必要性判定部基于由上述圖像處理部取得的圖像，根據(jù)在繞線筒圓筒部側(cè)面的預(yù)定區(qū)域的外側(cè)是否存在線來判定線松弛的有無，由此判定維護(hù)必要性。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，該檢查系統(tǒng)還具有接受用于判定上述維護(hù)必要性的判定基準(zhǔn)的設(shè)定輸入的單元。

根據(jù)本實(shí)施方式，用戶可以對構(gòu)成要素的維護(hù)必要性的判斷基準(zhǔn)，即臨近使用界限的狀態(tài)進(jìn)行操作，因此能夠生成對于實(shí)際使用界限具有余量的運(yùn)用上的使用界限基準(zhǔn)，能夠進(jìn)一步降低加工停止的風(fēng)險(xiǎn)。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，該檢查系統(tǒng)還具有將上述維護(hù)必要性判定部的判定結(jié)果輸出到外部的單元。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，在上述維護(hù)必要性判定部判定為上述構(gòu)成要素的維護(hù)為必要的情況下，上述機(jī)器人進(jìn)行上述線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的清掃或更換。

根據(jù)本實(shí)施方式，線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的污濁或磨損量臨近使用界限，需要進(jìn)行清掃或更換的情況下，使進(jìn)行檢查的機(jī)器人本身進(jìn)行構(gòu)成要素的清掃或更換，因此能夠進(jìn)行更高度的線放電加工機(jī)的無人運(yùn)轉(zhuǎn)。

在另一個(gè)實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)中，在上述機(jī)器人進(jìn)行了上述線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的清掃或更換的情況下，上述圖像處理部通過上述攝像裝置再次取得上述構(gòu)成要素的圖像，上述維護(hù)必要性判定部使用由上述圖像處理部的取得的圖像再次判定上述構(gòu)成要素的維護(hù)必要性，在能夠確認(rèn)沒有上述構(gòu)成要素的維護(hù)必要性的情況下，上述線放電加工機(jī)再次開始進(jìn)行加工。由此，能夠進(jìn)行更高度的線放電加工機(jī)的無人運(yùn)轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠自動(dòng)執(zhí)行線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的檢查等的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)。

附圖說明

根據(jù)參照附圖的以下實(shí)施例的說明，使本發(fā)明的前述的以及其他目的和特征變得更加明確。這些附圖中：

圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施例的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是表示構(gòu)成要素為新品時(shí)的圖像以及構(gòu)成要素為即將達(dá)到使用界限之前的圖像的一例的圖。

圖3是表示本發(fā)明的一實(shí)施例的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。

圖4是表示本發(fā)明的一實(shí)施例的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。

圖5是表示本發(fā)明的一實(shí)施例的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。

圖6a是表示繞線筒(wirebobbin)的正常狀態(tài)的立體圖。

圖6b是圖6a的側(cè)視圖。

圖6c是表示線纏結(jié)的產(chǎn)生狀況的立體圖。

圖6d是圖6c的側(cè)視圖。

圖7a是表示線松弛的產(chǎn)生狀況的立體圖。

圖7b是表示沒有發(fā)生線松弛的正常狀況的側(cè)視圖。

圖7c是圖7a的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對應(yīng)用本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。首先，使用圖1對本發(fā)明的實(shí)施方式的線放電加工機(jī)的檢查系統(tǒng)100(以下，簡稱為檢查系統(tǒng)100)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。

檢查系統(tǒng)100包括線放電加工機(jī)、機(jī)器人21、線放電加工機(jī)控制裝置11以及機(jī)器人控制裝置10。機(jī)器人控制裝置10和線放電加工機(jī)控制裝置11經(jīng)由傳遞單元12彼此可通信地連接。

典型的線放電加工機(jī)具有線驅(qū)動(dòng)部1、輥(roller，輥輪)2、線軸(bobbin)3、上引導(dǎo)部4、線5、下引導(dǎo)部6、工件載置臺(tái)8以及伺服電動(dòng)機(jī)9。將工件7設(shè)置在工件載置臺(tái)8上。工件7通過在線5和工件7之間產(chǎn)生的放電現(xiàn)象被加工成預(yù)定形狀。

機(jī)器人21被搭載于典型的線放電加工機(jī)上。在機(jī)器人21的手腕部安裝有攝像裝置22和進(jìn)行部件更換時(shí)所使用的機(jī)械手23。

機(jī)器人控制裝置10或線放電加工機(jī)控制裝置11具有圖像處理部、維護(hù)必要性判定部以及存儲(chǔ)部。圖像處理部通過攝像裝置22取得線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的圖像。維護(hù)必要性判定部根據(jù)圖像處理部所取得的圖像，判定線放電加工機(jī)的維護(hù)是否為必要。存儲(chǔ)部預(yù)先保存維護(hù)必要性判定部進(jìn)行上述判定時(shí)成為基準(zhǔn)的圖像等。

一般，機(jī)器人控制裝置10和線放電加工機(jī)控制裝置11具有未圖示的處理器、存儲(chǔ)裝置以及輸入輸出裝置。處理器通過讀出存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置中的程序并執(zhí)行，并控制輸入輸出裝置，邏輯上實(shí)現(xiàn)上述各種處理部。

圖2表示搭載于機(jī)器人21的手腕的攝像裝置22從輥2的側(cè)方拍攝到的圖像的一例。左圖是輥2為新品時(shí)的圖像，右圖是輥2為即將達(dá)到使用界限之前的圖像。在右圖中可知，輥2上的與線5始終滾動(dòng)接觸的部分被磨損的情況。具體地，在虛線圍住的部分，產(chǎn)生了線5切入到輥2中而生成的磨損。另外，希望在線放電加工機(jī)的加工作業(yè)停止的狀態(tài)下進(jìn)行拍攝作業(yè)。

接著，對檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作進(jìn)行說明。在實(shí)施例1中示出檢查系統(tǒng)100以預(yù)先準(zhǔn)備的新品構(gòu)成要素的圖像為基準(zhǔn)，判定使用中的構(gòu)成要素的維護(hù)必要性的結(jié)構(gòu)。在實(shí)施例2中示出檢查系統(tǒng)100以預(yù)先準(zhǔn)備的即將達(dá)到使用界限之前的構(gòu)成要素的圖像為基準(zhǔn)，判定使用中的構(gòu)成要素的維護(hù)必要性的結(jié)構(gòu)。在實(shí)施例3中示出檢查系統(tǒng)100主要以圖像處理部取得的圖像為基準(zhǔn)，判定使用中的構(gòu)成要素的維護(hù)必要性的結(jié)構(gòu)。

＜實(shí)施例1＞

使用圖3的流程圖，對實(shí)施例1的檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作進(jìn)行說明。

步驟s11：

存儲(chǔ)部預(yù)先取得構(gòu)成要素的基準(zhǔn)圖像。本實(shí)施例中的基準(zhǔn)圖像具體為以輥2、線5等為首的構(gòu)成要素的、無污濁或無磨耗等狀態(tài)的圖像，典型的是新品構(gòu)成要素的圖像。例如，圖像處理部也可以在加工開始前通過攝像裝置22取得構(gòu)成要素的圖像，將該圖像設(shè)為基準(zhǔn)圖像并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中?；蛘?，也可以是，存儲(chǔ)部預(yù)先保存新品狀態(tài)的構(gòu)成要素的圖像作為基準(zhǔn)圖像。

步驟s12：

線放電加工機(jī)開始進(jìn)行工件的加工。

步驟s13至s14：

圖像處理部在經(jīng)過了預(yù)先決定的時(shí)間后，使用搭載于機(jī)器人21的手腕的攝像裝置22來取得構(gòu)成要素的圖像。攝像裝置22也可以搭載于機(jī)器人21的機(jī)械臂上的任意部位，但搭載于手腕時(shí)，利用機(jī)器人的靈活的姿勢變動(dòng)能力，獲得可從各個(gè)方向拍攝的自由度。因此，希望將攝像裝置22搭載于手腕部附近。

步驟s15：

維護(hù)必要性判定部比較在步驟s11中存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)圖像與在步驟s14中取得的圖像，來判定維護(hù)必要性。維護(hù)必要性例如可以根據(jù)構(gòu)成要素的污濁程度、磨損程度等來判定。

例如，可以通過構(gòu)成要素圖像的顏色的濃度來判定構(gòu)成要素的污濁程度。即，污濁越重，圖像上的構(gòu)成要素的顏色變得越濃。因此，維護(hù)必要性判定部比較在步驟s14中取得的圖像顏色的濃度與基準(zhǔn)圖像所包含的構(gòu)成要素顏色的濃度。例如，維護(hù)必要性判定部將基準(zhǔn)圖像以及在步驟s14中取得的圖像所包含的構(gòu)成要素分割為多個(gè)網(wǎng)格(mesh)。然后，針對在步驟s14中取得的圖像的各網(wǎng)格，判定顏色的濃度是否超過預(yù)定的濃度閾值。在此，可以將濃度閾值設(shè)定為基準(zhǔn)圖像所對應(yīng)的網(wǎng)格的濃度與黑色之間的任意的水平。之后，維護(hù)必要性判定部判定在步驟s14中取得的圖像中具有超過濃度閾值的濃度的網(wǎng)格的比例或數(shù)量是否超過預(yù)定的判定閾值。在此，對于判定閾值，可以指定任意比例或數(shù)量。在超過判定閾值的情況下，維護(hù)必要性判定部判定對于該構(gòu)成要素存在維護(hù)必要性。這是由于，推測為該構(gòu)成要素超過預(yù)定基準(zhǔn)而被污濁。

此外，可以通過構(gòu)成要素圖像的輪廓來判定構(gòu)成要素的磨損程度。即，構(gòu)成要素表面進(jìn)行磨損的程度越大，圖像上的構(gòu)成要素的輪廓線越后退。因此，維護(hù)必要性判定部比較在步驟s14中取得的圖像的輪廓形狀與基準(zhǔn)圖像所包含的構(gòu)成要素的輪廓形狀。例如，圖2的左圖為基準(zhǔn)圖像，右圖為在步驟s14中取得的圖像的情況下，比較兩者的輪廓時(shí)，在右圖的被虛線圍住的部位等中產(chǎn)生差值。即，能夠檢測出由磨損引起的構(gòu)成要素的變形作為差值。在該差值超過預(yù)定的判定閾值的情況下，維護(hù)必要性判定部針對該構(gòu)成要素判定為有維護(hù)必要性。這是由于，推測為該構(gòu)成要素的形狀因磨損而臨近使用界限。在此，作為判定閾值，例如可以指定1mm等任意的尺寸。

另外，上述各種閾值可以被預(yù)先設(shè)定，或者，線放電加工機(jī)控制裝置11或機(jī)器人控制裝置10可以具有用于接受這些閾值的設(shè)定輸入的單元。

在判定為有維護(hù)必要性的情況下，向步驟s16遷移。另一方面，在判定為沒有維護(hù)必要性的情況下，向步驟s17遷移。

步驟s16：

維護(hù)必要性判定部對機(jī)器人控制裝置10指示對判定為有維護(hù)必要性的構(gòu)成要素進(jìn)行清掃或更換等。機(jī)器人控制裝置10利用公知技術(shù)使機(jī)器人實(shí)施線放電加工機(jī)的構(gòu)成要素的清掃或更換等。

優(yōu)選地，在機(jī)器人完成了清掃或更換等時(shí)，圖像處理部再次使用攝像裝置22來進(jìn)行構(gòu)成要素的拍攝。然后，維護(hù)必要性判定部再次進(jìn)行該構(gòu)成要素的維護(hù)必要性的判定。其結(jié)果，若判定為沒有維護(hù)必要性，則線放電加工機(jī)再次開始加工。優(yōu)選地，也可以向步驟s13遷移，經(jīng)過固定時(shí)間后再次實(shí)施維護(hù)必要性的判定。

此外，維護(hù)必要性判定部也可以對線放電加工機(jī)控制裝置11或機(jī)器人控制裝置10所具有的輸出單元輸出維護(hù)必要性的判定結(jié)果。

步驟s17：

線放電加工機(jī)繼續(xù)進(jìn)行加工。優(yōu)選地，也可以向步驟s13遷移，經(jīng)過固定時(shí)間后再次實(shí)施維護(hù)必要性的判定。

＜實(shí)施例2＞

使用圖4的流程圖，對實(shí)施例2的檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作進(jìn)行說明。

步驟s21：

存儲(chǔ)部預(yù)先取得構(gòu)成要素的基準(zhǔn)圖像。本實(shí)施例中的基準(zhǔn)圖像具體為以輥2、線5等為首的構(gòu)成要素的、污濁或磨損等進(jìn)行到了判定為需要清掃或更換等的程度的狀態(tài)下的圖像，典型的是構(gòu)成要素為即將達(dá)到使用界限之前的狀態(tài)的圖像。例如也可以是，首先，線放電加工機(jī)進(jìn)行加工直至構(gòu)成要素將要達(dá)到使用界限之前，此時(shí)，圖像處理部通過攝像裝置22取得構(gòu)成要素的圖像，將該圖像作為基準(zhǔn)圖像而存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部中。或者也可以是，存儲(chǔ)部預(yù)先保存即將達(dá)到使用界限之前的狀態(tài)的構(gòu)成要素的圖像作為基準(zhǔn)圖像。

步驟s22至s24：

與實(shí)施例1的步驟s12至s14同樣地進(jìn)行動(dòng)作。

步驟s25：

維護(hù)必要性判定部比較在步驟s21中存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部中的基準(zhǔn)圖像與在步驟s24中取得的圖像，來判定維護(hù)必要性。

例如，維護(hù)必要性判定部通過比較在步驟s24中取得的圖像的顏色的濃度與基準(zhǔn)圖像所包含的構(gòu)成要素的顏色的濃度，來判定構(gòu)成要素的污濁程度。具體地，維護(hù)必要性判定部將基準(zhǔn)圖像以及在步驟s24中取得的圖像所包含的構(gòu)成要素分割為多個(gè)網(wǎng)格。然后，針對在步驟s24中取得的圖像的各網(wǎng)格，判定顏色的濃度的差值是否在預(yù)定的濃度差值閾值內(nèi)。在此，對于濃度差值閾值，可以將基準(zhǔn)圖像所對應(yīng)的網(wǎng)格的濃度差值閾值設(shè)定為任意的水平。之后，維護(hù)必要性判定部判定在步驟s24中取得的圖像中，具有在濃度差值閾值內(nèi)的濃度差值的網(wǎng)格的比例或數(shù)量是否超過預(yù)定的判定閾值。在此，對于判定閾值，可以指定任意比例或數(shù)量。在超過判定閾值的情況下，維護(hù)必要性判定部判定對于該構(gòu)成要素存在維護(hù)必要性。這是由于，推測為該構(gòu)成要素超過預(yù)定基準(zhǔn)而被污濁。

此外，維護(hù)必要性判定部可以通過比較在步驟s24中取得的圖像的輪廓形狀與基準(zhǔn)圖像所包含的構(gòu)成要素的輪廓形狀，來判定構(gòu)成要素的磨損程度。具體地，在步驟s24中取得的圖像的輪廓形狀與基準(zhǔn)圖像所包含的構(gòu)成要素的輪廓形狀的差值為預(yù)定的判定閾值以下的情況下，維護(hù)必要性判定部對該構(gòu)成要素判定為有維護(hù)必要性。這是由于，推測為該構(gòu)成要素的形狀因磨損而臨近使用界限。在此，作為判定差值閾值，例如可以指定0.2mm等任意的尺寸。

在判定為有維護(hù)必要性的情況下，向步驟s26遷移。另一方面，在判定為沒有維護(hù)必要性的情況下，向步驟s27遷移。

步驟s26至s27：

與實(shí)施例1的步驟s16至s17同樣地進(jìn)行動(dòng)作。

＜實(shí)施例3＞

使用圖5的流程圖，對實(shí)施例3的檢查系統(tǒng)100的動(dòng)作進(jìn)行說明。

步驟s32至s34：

與實(shí)施例1的步驟s12至s14同樣地進(jìn)行動(dòng)作。

步驟s35：

維護(hù)必要性判定部根據(jù)在步驟s34中取得的圖像來判定維護(hù)必要性。例如，可以通過有無線纏結(jié)的產(chǎn)生等來判定維護(hù)必要性。

可以通過構(gòu)成要素即線軸上的線的狀態(tài)來判定線纏結(jié)。如6a所示，通常，與線軸的圓周方向大致平行地對線進(jìn)行卷繞。圖6b表示圖6a的側(cè)視圖。但是，如圖6c和圖6d(圖6c的側(cè)視圖)所示那樣，在從側(cè)面觀察線軸圓筒部的狀態(tài)下，成為線從某部位急劇折彎的狀態(tài)，換言之，成為線不平行(與其他線交叉)的狀態(tài)，若直接這樣放置，則成為線彼此糾纏的原因。將這樣地線鉆入其他線下，從某部位急劇折彎，成為不平行的狀態(tài)，稱為線纏結(jié)。根據(jù)從線軸圓筒部側(cè)面觀察時(shí)的預(yù)定區(qū)域內(nèi)的拍攝圖像，來檢測出線的端部(邊緣)，檢查這些從某部位開始急劇折彎而成為不平行的部分是否存在于預(yù)定區(qū)域(在圖6b和圖6d中用虛線示出的區(qū)域)內(nèi)，來判定線纏結(jié)。因此，維護(hù)必要性判定部從線軸的拍攝圖像提取出線的端部。

然后，判定多個(gè)表示端部的方向的向量或直線之間的角度，是否為預(yù)定的判定閾值以下。在此，對于判定閾值，可以指定任意角度。在上述預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在超過判定閾值且產(chǎn)生角度的起點(diǎn)的情況下，維護(hù)必要性判定部對該構(gòu)成要素即線軸判定為有維護(hù)必要性。若在該線軸中產(chǎn)生線纏結(jié)，并保持原樣而放置，則推測為不久線被纏結(jié)，而線完全成為交叉狀態(tài)的可能性較高。

此外，對于線軸上的線的松弛(參照圖7a)，也可以根據(jù)拍攝圓筒部側(cè)面而得到的圖像來進(jìn)行判定。如圖7b所示，若預(yù)定區(qū)域(用虛線示出的區(qū)域)的外側(cè)不存在線的圖像，則維護(hù)必要性判定部判定為無線的松弛。另一方面，如圖7c所示，若預(yù)定區(qū)域(用虛線示出的區(qū)域)的外側(cè)存在線的圖像，則判定為有線的松弛。線的松弛會(huì)導(dǎo)致加工精度的惡化，但本實(shí)施方式的維護(hù)必要性判定部提前發(fā)現(xiàn)這些，從而能夠降低加工不良率。

在此，典型的是如圖6b、圖6d、圖7b以及圖7c所示那樣，優(yōu)選將上述預(yù)定區(qū)域定義為在線軸的圓筒部側(cè)面圖像上接近線軸的主體部，即線被卷繞的軸的部分的輪廓形狀的形狀。更具體地，在線纏結(jié)的檢測中，如圖6b以及圖6d所示那樣，也可以將矩形的預(yù)定區(qū)域設(shè)定于線軸的主體部，即比線沒有被卷繞的狀態(tài)的線軸的輪廓形狀稍內(nèi)側(cè)。在線松弛的檢測中，如圖7b以及圖7c所示那樣，也可以將矩形的預(yù)定區(qū)域設(shè)定于線軸的主體部，即比線未被使用的狀態(tài)的新品線軸的輪廓形狀稍外側(cè)。線軸主體部的輪廓形狀根據(jù)線的使用量而變化，因此是為了不對線的使用量產(chǎn)生影響。

在判定為有維護(hù)必要性的情況下，向步驟s36遷移。一方面，在判定為沒有維護(hù)必要性的情況下，向步驟s37遷移。

步驟s36至s37：

與實(shí)施例1的步驟s16至s17同樣地進(jìn)行動(dòng)作。

根據(jù)本實(shí)施方式，檢查系統(tǒng)100的圖像處理部使用搭載于機(jī)器人的攝像裝置22定期取得構(gòu)成要素的圖像，維護(hù)必要性判定部根據(jù)污濁或磨損程度等來判定維護(hù)的必要性。由此，可以防止因構(gòu)成要素中產(chǎn)生故障而引起的長時(shí)間停止(ドカ停)。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式，維護(hù)必要性判定部使機(jī)器人進(jìn)行構(gòu)成要素的清掃或更換。由此，可以提高線放電加工機(jī)無人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的可用性，因此能夠?qū)崿F(xiàn)此前自動(dòng)加工較為困難的線放電加工機(jī)的自動(dòng)加工。

另外，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的宗旨的情況下，可以應(yīng)用于各種檢查對象中。例如，除了上述3個(gè)數(shù)量外，本發(fā)明還可以應(yīng)用于供電觸頭噴嘴的污濁或磨損情況的檢查、自動(dòng)接線功能的通電部的污濁的檢查等。

此外，本發(fā)明并不限定于上述各種實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)，可以實(shí)施構(gòu)成要素的置換、省略、附加、順序更換等變更。