本發(fā)明涉及運動傳感技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置。

背景技術(shù)：

在運動傳感技術(shù)領(lǐng)域，隨著互動游戲、虛擬現(xiàn)實和頭戴顯示技術(shù)的發(fā)展，實時測量對象(物體或者人體)的姿態(tài)顯得越來越重要，而對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)一般通過傳感器來測量。

現(xiàn)有技術(shù)中，在通過傳感器測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時，一般需要將傳感器按照特定的位置關(guān)系安裝或者佩戴于對象上，或者使用第三方傳感裝置在一定距離以外對對象進行定向。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中，將傳感器按照特定的位置關(guān)系安裝或者佩戴于對象上，增加了傳感器生產(chǎn)裝配的難度，降低了使用時的自由度和方便性，并且如果佩戴位置存在偏差或者生產(chǎn)裝配時傳感器的位置出現(xiàn)偏差，會導致測量的姿態(tài)數(shù)據(jù)存在誤差，測量得到的數(shù)據(jù)并不符合實際需求；若使用第三方傳感裝置則不具備良好的移動性，并且對環(huán)境影響較為敏感，容易受到干擾而導致姿態(tài)數(shù)據(jù)錯誤，從而使得測量的數(shù)據(jù)不符合用戶的實際需求。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中在使用傳感器測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時，測量得到的數(shù)據(jù)可能并不符合用戶的實際需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中在使用傳感器測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時，測量的姿態(tài)數(shù)據(jù)的準確性較低的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法，其中，所述方法包括：

獲取攜帶在待測量對象上的傳感器采集的所述待測量對象在旋轉(zhuǎn)時的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述傳感器的坐標系相對所述待測量對象對應的參考坐標系的水平角度差，對所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為所述待測量對象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，本方面實施例提供了上述第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，其中，根據(jù)以下步驟確定所述傳感器的坐標系相對所述參考坐標系的水平角度差：

在三維空間中創(chuàng)建待測量對象模型和傳感器模型；

獲取所述傳感器采集的所述待測量對象做下俯轉(zhuǎn)動的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

確定所述傳感器模型基于所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息；

根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息和所述參考坐標系，確定所述水平角度差。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述確定所述傳感器模型基于所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息，包括：

確定以所述傳感器模型的旋轉(zhuǎn)中心點為起點的擺線的末端隨所述傳感器模型運動時的運動軌跡信息；

將所述擺線的末端的運動軌跡信息確定為所述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第三種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息和所述參考坐標系，確定所述水平角度差，包括：

根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息，確定所述傳感器模型所產(chǎn)生的運動軌跡的終點與所述運動軌跡的起點之間的連線信息；

根據(jù)所述連線信息，確定所述運動軌跡的終點與起點之間的連線與所述參考坐標系的水平坐標軸之間的夾角；

根據(jù)所述夾角，確定所述水平角度差。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第四種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)包括三軸旋轉(zhuǎn)角度；

所述根據(jù)所述傳感器的坐標系相對待測量對象對應的參考坐標系的水平角度差，對所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，包括：

根據(jù)所述傳感器的坐標系相對所述參考坐標系的水平角度差，對所述三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正，得到所述待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

結(jié)合第一方面的第四種可能的實現(xiàn)方式，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第五種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述根據(jù)所述傳感器的坐標系相對所述參考坐標系的水平角度差，對所述三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正，包括：

計算所述三軸旋轉(zhuǎn)角度中的水平旋轉(zhuǎn)角度和所述傳感器的坐標系相對所述參考坐標系的水平角度差的和值；

將所述和值、所述三軸旋轉(zhuǎn)角度中的俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度確定為所述待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取裝置，其中，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取攜帶在待測量對象上的傳感器采集的所述待測量對象在旋轉(zhuǎn)時的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；

修正模塊，用于根據(jù)所述傳感器的坐標系相對所述待測量對象對應的參考坐標系的水平角度差，對所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為所述待測量對象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了上述第二方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述裝置還包括：

創(chuàng)建模塊，用于在三維空間中創(chuàng)建待測量對象模型和傳感器模型；

第二獲取模塊，用于獲取所述傳感器采集的所述待測量對象做下俯轉(zhuǎn)動的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

第一確定模塊，用于確定所述傳感器模型基于所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息和所述參考坐標系，確定所述水平角度差。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)包括三軸旋轉(zhuǎn)角度；

所述修正模塊包括：

修正單元，用于根據(jù)所述傳感器的坐標系相對所述參考坐標系的水平角度差，對所述三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正，得到所述待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

結(jié)合第二方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，本發(fā)明實施例提供了上述第二方面的第三種可能的實現(xiàn)方式，其中，所述修正單元包括：

計算子單元，用于計算所述三軸旋轉(zhuǎn)角度中的水平旋轉(zhuǎn)角度和所述傳感器的坐標系相對所述參考坐標系的水平角度差的和值；

確定子單元，用于將所述和值、所述三軸旋轉(zhuǎn)角度中的俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度確定為所述待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

在本發(fā)明實施例提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置中，傳感器可以設(shè)置在待測量對象上的任意位置，并且通過對傳感器采集的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，使獲取的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)符合實際需求。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的物體姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的物體姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法中，確定傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例中在三維空間中建立的待測量對象模型和傳感器模型的初始狀態(tài)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例中在三維空間中建立的待測量對象模型和傳感器模型，傳感器模型轉(zhuǎn)動后的狀態(tài)示意圖；

圖5示出了本發(fā)明實施例所提供的姿態(tài)獲取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了本發(fā)明實施例所提供的姿態(tài)獲取裝置的第二種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標：1-待測量對象模型；2-傳感器模型；3-處于初始狀態(tài)時的擺線；3″-處于轉(zhuǎn)動后狀態(tài)時的擺線；4-運動軌跡的終點與起點之間的連線。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)中，在測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時，一般都是將傳感器按照特定的位置關(guān)系安裝或者佩戴于對象上，或者使用第三方傳感裝置，使得測量的對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)的可能并不符合實際需求。基于此，本發(fā)明實施例提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置，下面通過實施例進行描述。

本發(fā)明實施例提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法，在采用該方法獲取待測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時，傳感器可以設(shè)置在待測量對象的任意位置，并且通過對傳感器采集的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，使得被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)準確性符合實際需求。

參考圖1所示，本發(fā)明實施例提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法，包括步驟s110-s120，具體如下。

s110，獲取攜帶在待測量對象上的傳感器采集的待測量對象在旋轉(zhuǎn)時的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

上述待測量對象可以是人體任意部位，比如說，頭部、胳膊、腿部等，還可以是手機或者其它物體等。

上述傳感器攜帶在待測量對象上包括傳感器安裝在待測量對象上或者是將傳感器佩戴在待測量對象上，上述具體攜帶方式可以根據(jù)實際應用場景進行測量，比如說，如果上述待測量對象為人體，則需要將傳感器佩戴在人體上，如果上述被測量對象為物體，則可以將傳感器安裝在物體上，使傳感器和物體一體成型。

s120，根據(jù)傳感器的坐標系相對待測量對象對應的參考坐標系的水平角度差，對上述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為待測量對象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

上述傳感器的坐標系指的是傳感器自身坐標系，傳感器自身坐標系的坐標原點可以是傳感器上任意一個位置，傳感器自身坐標系的x軸可以是傳感器的正前方，以傳感器所在的水平面上且垂直于x軸的軸線作為傳感器自身坐標系的y軸，以垂直于傳感器所在水平面的豎直方向為作為傳感器自身坐標系的z軸。

上述參考坐標系的x軸、y軸和z軸可以根據(jù)具體的待測量對象進行建立，比如說，當上述待測量對象為人體頭部時，則將傳感器佩戴在人體頭部任意位置，在建立人體頭部對應的參考坐標系時，可以以人體頭部的任意位置為參考坐標系的原點，以人體頭部的正前方作為參考坐標系的x軸，以x軸所在平面上且垂直于人體頭部正前方的方向為y軸，以相對于頭頂豎直向上的方向為z軸。

比如說，當上述待測量對象為長方體狀的物體時，將傳感器安裝在物體上，在建立物體對應的參考坐標系時，可以將該物體上的任意一個位置作為參考坐標系的原點，以該物體的寬所在的方向作為參考坐標系的x軸，以該物體的長所在的方向作為參考坐標系的y軸，以該物體的高所在的方向作為參考坐標系的z軸。

上述只是以人體頭部和長方體物體為例介紹待測量對象對應的參考坐標系，具體待測量對象對應的參考坐標系可以根據(jù)實際應用進行建立，本發(fā)明實施例并不對此進行限定。

參考圖2所示，在本發(fā)明實施例中，可以根據(jù)以下步驟確定上述傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差：

s210，在三維空間中創(chuàng)建待測量對象模型和傳感器模型；

s220，獲取上述傳感器采集的待測量對象做下俯轉(zhuǎn)動的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

s230，確定上述傳感器模型基于第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息；

s240，根據(jù)上述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息和參考坐標系，確定上述水平角度差。

上述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)包括待測量對象下俯轉(zhuǎn)動時的三軸旋轉(zhuǎn)角度，具體包括：水平旋轉(zhuǎn)角度、俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度。

上述待測量對象模型則是根據(jù)待測量對象而創(chuàng)建的，比如說，如果上述待測量對象為人體頭部，則在三維空間中創(chuàng)建的待測量對象模型為人體頭部模型，即在三維空間中創(chuàng)建的待測量對象模型和待測量對象的形狀保持一致，同樣，上述傳感器模型也是根據(jù)傳感器而創(chuàng)建的。

在三維空間中創(chuàng)建的待測量對象模型和傳感器模型的之間的相對位置是任意的，本發(fā)明實施例就是根據(jù)三維空間中創(chuàng)建的待測量對象模型和傳感器模型來確定待測量對象和其攜帶的傳感器之間的位置關(guān)系。

如圖3所示，為三維空間中創(chuàng)建的待測量對象模型和傳感器模型的初始示意圖，在三維空間中的水平面相當于大地水平面，即待測量對象模型與水平面之間的位置關(guān)系和待測量對象與大地水平面之間的位置關(guān)系一致，因此，待測量對象模型對應的參考坐標系的x軸和y軸所在平面平行于三維空間的水平面，并且x軸、y軸和z軸與待測量對象對應的參考坐標系的x軸、y軸和z軸一致。

在圖3所示出的示意圖中，待測量對象為正方體物體，將該物體水平放置在三維空間上后，只能看到該物體的背面。

當在三維空間中創(chuàng)建了待測量對象模型和傳感器模型后，則開始確定傳感器和待測量對象之間的位置關(guān)系，具體的，是通過如下過程實現(xiàn)的：

首先，使待測量對象在初始位置保持水平方向不變，做下俯轉(zhuǎn)動，并且下俯轉(zhuǎn)動的角度為非零的。當待測量對象下俯轉(zhuǎn)動時，攜帶在待測量對象上的傳感器會采集待測量對象下俯轉(zhuǎn)動時的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)，本發(fā)明實施例中的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取裝置會獲取傳感器采集的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)，然后控制三維空間中的傳感器模型根據(jù)第二姿態(tài)數(shù)據(jù)進行下俯轉(zhuǎn)動，在傳感器模型在三維空間中做下俯轉(zhuǎn)動時，確定出傳感器模型基于下俯轉(zhuǎn)動時的運動軌跡信息。

具體的，當待測量對象在做下俯轉(zhuǎn)動時，如果待測量對象是垂直于待測量對象所在的水平面的，則待測量對象沿著垂直于水平面的軸做下俯轉(zhuǎn)動；如果待測量對象向左或者向右有一定程度的傾斜，則沿著與待測量對象的傾斜一致的軸做下俯轉(zhuǎn)動，且在本發(fā)明實施例中，待測量對象在做下俯轉(zhuǎn)動時，可以允許待測量對象有一定的傾斜，但是傾斜的角度需小于90°。

上述運動軌跡信息指的是傳感器模型在基于第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時在三維空間中經(jīng)過的各個位置相對于參考坐標系的坐標值。

在本發(fā)明實施例中，具體是通過如下過程確定傳感器模型基于第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息的：

確定以傳感器模型的旋轉(zhuǎn)中心點為起點的擺線的末端隨傳感器模型運動時的運動軌跡信息；將擺線的末端的運動軌跡信息確定為傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息。

上述傳感器模型的旋轉(zhuǎn)中心點可以是三維空間距離水平面一定高度處的任意一點，優(yōu)選的，可以是位于傳感器模型上方一定距離的任意一點。

以傳感器模型的旋轉(zhuǎn)中心點為起點，豎直向下做出鉛垂線，該鉛垂線的長度是任意的，并且該鉛垂線與傳感器模型之間的關(guān)系綁定，即鉛垂線隨著傳感器模型的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，該鉛垂線就是初始狀態(tài)時的擺線，本發(fā)明實施例并不對上述擺線的具體長度進行限定。

當傳感器模型基于第二姿態(tài)數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)動時，上述擺線隨著傳感器模型的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，而擺線在轉(zhuǎn)動時，擺線的末端在三維空間中會留下運動軌跡，該運動軌跡是由擺線在轉(zhuǎn)動時，擺線的末端所經(jīng)過的一系列的點組成的。

在本發(fā)明實施例中，為了確定出傳感器模型旋轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的運動軌跡信息，可以先確定出擺線末端隨著傳感器模型轉(zhuǎn)動時的運動軌跡信息，由于傳感器模型和擺線的轉(zhuǎn)動是一樣的，因此將擺線的末端的運動軌跡信息確定為傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息。

當然，除了使用擺線的末端的運動軌跡來確定傳感器模型的運動軌跡信息之外，還可以使用擺線上任意一點的運動軌跡來確定傳感器模型的運動軌跡信息。

當確定了傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息后，則根據(jù)傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息和參考坐標系，確定傳感器的坐標系和待測量對象對應的參考坐標系之間的水平角度差，具體包括：

根據(jù)傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息，確定傳感器模型所產(chǎn)生的運動軌跡的終點與運動軌跡的起點之間的連線信息；根據(jù)上述連線信息，確定傳感器模型所產(chǎn)生的運動軌跡的終點與起點之間的連線與參考坐標系的水平坐標軸之間的夾角；根據(jù)上述夾角，確定傳感器的坐標系和參考坐標系之間的水平角度差。

如圖4所示，為擺線隨傳感器模型轉(zhuǎn)動一定角度后的狀態(tài)圖，其中，1為待測量對象模型，2為傳感器模型，3″為處于轉(zhuǎn)動后狀態(tài)時的擺線，即傳感器模型轉(zhuǎn)動后的擺線，3為處于初始狀態(tài)時的擺線，即傳感器模型轉(zhuǎn)動之前的擺線，4為運動軌跡的終點與起點之間的連線，即傳感器模型轉(zhuǎn)動后的擺線的末端和轉(zhuǎn)動前的擺線的末端之間的連線，在本發(fā)明實施例中，根據(jù)上述連線和參考坐標系的水平坐標軸之間的夾角，確定傳感器的坐標系和參考坐標系之間的水平角度差。

上述連線信息包括可以包括運動軌跡的終點與運動軌跡的起點之間的連線的斜率，以及在參考坐標系上的水平軸上的截距。

上述參考坐標系的水平坐標軸指的是平行于三維空間的水平面上的兩個坐標軸。

比如說，待測量對象為人體頭部，則以人體頭部的正前方作為參考坐標系的x軸，以x軸所在平面上且垂直于人體頭部正前方的方向為y軸，最終需要確定的水平角度差則是傳感器模型的運動軌跡的終點與起點之間的連線與x軸之間的夾角，如果，上述確定的是上述連線與x軸之間的夾角，則直接將該夾角確定為傳感器的坐標系相對于參考坐標系的水平角度差；如果上述確定的是上述連線與y軸之間的夾角，則根據(jù)x軸和y軸之間的角度以及上述確定的之間和x軸之間的夾角，確定出傳感器的坐標系和參考坐標系之間的水平角度差。

本發(fā)明實施例中，需要確定的傳感器的坐標系和參考坐標系之間的水平角度差，就是上述直線和待測量對象的正前方之間的夾角，而待測量對象的正前方可以根據(jù)實際場景進行確定。

上述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)包括三軸旋轉(zhuǎn)角度。

具體的，上述三軸旋轉(zhuǎn)角度包括水平旋轉(zhuǎn)角度、俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度。

當確定出傳感器的坐標系相對待測量對象對應的參考坐標系的水平角度差后，則根據(jù)上述水平角度差對第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，具體包括：

根據(jù)傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差，對三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正，得到待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

具體的，上述對三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正，是通過如下步驟實現(xiàn)的：

計算三軸旋轉(zhuǎn)角度中的水平旋轉(zhuǎn)角度和傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差的和值；將上述和值、三軸旋轉(zhuǎn)角度中的俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度確定為待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

在本發(fā)明實施例中，只需要對三軸旋轉(zhuǎn)角度中的水平旋轉(zhuǎn)角度進行修正即可。

除此之外，上述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)還包括三軸加速度，在本發(fā)明實施例中，并不對傳感器采集的三軸加速度進行修正，即傳感器采集的三軸加速度就是待測量對象的三軸加速度。

本發(fā)明實施例提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法，傳感器可以設(shè)置在待測量對象上的任意位置，并且通過對傳感器采集的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，使獲取的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)符合實際需求。

參考圖5所示，本發(fā)明實施例還提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取裝置，該裝置用于執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法，該裝置包括第一獲取模塊510和修正模塊520；

上述第一獲取模塊510，用于獲取攜帶在待測量對象上的傳感器采集的待測量對象在旋轉(zhuǎn)時的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；

上述修正模塊520，用于根據(jù)上述傳感器的坐標系相對待測量對象的參考坐標系的水平角度差，對第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為待測量對象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

上述待測量對象可以是人體任意部位，比如說，頭部、胳膊、腿部等，還可以是手機或者其它物體等。

上述傳感器攜帶在待測量對象上包括傳感器安裝在待測量對象上或者是將傳感器佩戴在待測量對象上，上述具體攜帶方式可以根據(jù)實際應用場景進行測量，比如說，如果上述待測量對象為人體，則需要將傳感器佩戴在人體上，如果上述被測量對象為物體，則可以將傳感器安裝在物體上，使傳感器和物體一體成型。

參考圖6所示，本發(fā)明實施例提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取裝置還包括創(chuàng)建模塊530、第二獲取模塊540、第一確定模塊550和第二確定模塊560，在本發(fā)明實施例中可以通過創(chuàng)建模塊530、第二獲取模塊540、第一確定模塊550和第二確定模塊560確定傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差，具體如下：

上述創(chuàng)建模塊530，用于在三維空間中創(chuàng)建待測量對象模型和傳感器模型；

上述第二獲取模塊540，用于獲取傳感器采集的待測量對象做下俯轉(zhuǎn)動的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

上述第一確定模塊550，用于確定上述傳感器模型基于第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息；

上述第二確定模塊560，用于根據(jù)上述傳感器模型轉(zhuǎn)動時所產(chǎn)生的運動軌跡信息和參考坐標系，確定上述水平角度差。

在本發(fā)明實施例中，上述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)包括三軸旋轉(zhuǎn)角度；

因此，上述修正模塊520根據(jù)上述傳感器的坐標系相對待測量對象的參考坐標系的水平角度差，對第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為待測量對象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)，是通過修正單元實現(xiàn)的，具體包括：

上述修正單元，用于根據(jù)傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差，對三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正，得到待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

上述修正單元對三軸旋轉(zhuǎn)角度進行修正是通過計算子單元和確定子單元實現(xiàn)的，具體包括：

上述計算子單元，用于計算三軸旋轉(zhuǎn)角度中的水平旋轉(zhuǎn)角度和傳感器的坐標系相對參考坐標系的水平角度差的和值；上述確定子單元，用于將上述和值、三軸旋轉(zhuǎn)角度中的俯仰角度和滾轉(zhuǎn)角度確定為待測量對象的三軸旋轉(zhuǎn)角度。

本發(fā)明實施例提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取裝置，傳感器可以設(shè)置在待測量對象上的任意位置，并且通過對傳感器采集的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)進行修正，使獲取的被測量對象的姿態(tài)數(shù)據(jù)符合實際需求。

本發(fā)明實施例所提供的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實施例所提供的裝置，其實現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實施例相同，為簡要描述，裝置實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例中相應內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。