本公開(kāi)涉及車(chē)輛系統(tǒng)，更具體地，涉及檢測(cè)道路中一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)回路(inductiveloop)的存在的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

機(jī)動(dòng)車(chē)和其他車(chē)輛為商業(yè)、政府和私人實(shí)體提供了大量的運(yùn)輸。許多車(chē)輛道路包括感應(yīng)回路系統(tǒng)，感應(yīng)回路系統(tǒng)例如，測(cè)量交通流量并感測(cè)車(chē)道上車(chē)輛的位置，例如感測(cè)在左轉(zhuǎn)車(chē)道中等待轉(zhuǎn)彎的車(chē)輛或在橋或高速公路入口匝道的入口處等待的車(chē)輛。為了確保感應(yīng)回路系統(tǒng)的準(zhǔn)確感測(cè)，當(dāng)在感應(yīng)回路上方或附近行駛時(shí)，必須適當(dāng)?shù)囟ㄎ卉?chē)輛。另外，為了支持駕駛員輔助系統(tǒng)和/或自主駕駛系統(tǒng)的功能，檢測(cè)感應(yīng)回路是很重要的，以便使得駕駛員輔助系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以正確地定位要由感應(yīng)回路系統(tǒng)感測(cè)的車(chē)輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一種方法，包括：

從車(chē)輛的至少一個(gè)攝像機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)；

確定車(chē)輛的地理位置；

基于圖像數(shù)據(jù)和車(chē)輛的地理位置，來(lái)確定在車(chē)輛附近的道路中的感應(yīng)回路的位置；和

將與感應(yīng)回路的位置相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在車(chē)輛內(nèi)的存儲(chǔ)裝置中。

根據(jù)本公開(kāi)的其中一實(shí)施例，其中確定感應(yīng)回路的位置還基于至少一個(gè)攝像機(jī)的取向。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，還包括將與感應(yīng)回路的位置相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)傳送到可由多個(gè)車(chē)輛訪問(wèn)的中央存儲(chǔ)系統(tǒng)。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中確定感應(yīng)回路的位置包括確定感應(yīng)回路在道路的車(chē)道內(nèi)的橫向位置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中確定感應(yīng)回路的位置包括確定感應(yīng)回路在道路的左轉(zhuǎn)車(chē)道內(nèi)的位置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中確定感應(yīng)回路在道路的左轉(zhuǎn)車(chē)道內(nèi)的位置包括：

確定車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)速；

基于圖像數(shù)據(jù)和車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)速來(lái)確定左轉(zhuǎn)車(chē)道的長(zhǎng)度；和

基于圖像數(shù)據(jù)和車(chē)輛的地理位置確定感應(yīng)回路在左轉(zhuǎn)車(chē)道內(nèi)的位置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，還包括：

確定與道路相關(guān)聯(lián)的類(lèi)別；和

將類(lèi)別與感應(yīng)回路相關(guān)聯(lián)。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中與道路相關(guān)聯(lián)的類(lèi)別是高速公路、入口匝道、橋梁、左轉(zhuǎn)車(chē)道、地面街道和交叉路口中的至少一個(gè)。

一種方法，包括：

由車(chē)輛中的駕駛輔助系統(tǒng)接收識(shí)別在車(chē)輛附近的多個(gè)感應(yīng)回路的信息；

確定正在由車(chē)輛接近的第一感應(yīng)回路；

確定車(chē)輛的當(dāng)前軌跡是否將激活第一感應(yīng)回路；和

響應(yīng)于確定車(chē)輛的當(dāng)前軌跡將不激活第一感應(yīng)回路，而調(diào)整車(chē)輛的軌跡以實(shí)現(xiàn)第一感應(yīng)回路激活。

根據(jù)本公開(kāi)的其中一實(shí)施例，還包括接收用于識(shí)別沿著車(chē)輛的計(jì)劃路線(xiàn)的感應(yīng)回路的信息。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，還包括在激活第一感應(yīng)回路的位置處停止車(chē)輛。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中識(shí)別車(chē)輛附近的多個(gè)感應(yīng)回路的信息包括感應(yīng)回路在道路的車(chē)道內(nèi)的位置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中識(shí)別車(chē)輛附近的多個(gè)感應(yīng)回路的信息包括感應(yīng)回路在道路的轉(zhuǎn)彎車(chē)道內(nèi)的位置。

一種裝置，包括：

通信管理器，通信管理器被配置為從車(chē)輛的至少一個(gè)攝像機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)；

地理位置模塊，地理位置模塊被配置為確定車(chē)輛的地理位置；

圖像分析模塊，圖像分析模塊被配置為基于圖像數(shù)據(jù)和車(chē)輛的地理位置來(lái)確定在車(chē)輛附近的道路中的感應(yīng)回路的位置；和

被配置為將與感應(yīng)回路的位置相關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在車(chē)輛內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。

根據(jù)本公開(kāi)的其中一實(shí)施例，還包括被配置為確定車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)速的車(chē)輪轉(zhuǎn)速分析模塊。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中圖像分析模塊還被配置為基于圖像數(shù)據(jù)和車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)速確定車(chē)輛轉(zhuǎn)彎車(chē)道的長(zhǎng)度。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中由圖像分析模塊確定感應(yīng)回路的位置還基于至少一個(gè)攝像機(jī)的取向。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中通信管理器還被配置為將道路中的感應(yīng)回路的位置傳送到中央存儲(chǔ)系統(tǒng)。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中感應(yīng)回路在道路中的位置包括感應(yīng)回路在道路的車(chē)道內(nèi)的橫向位置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一實(shí)施例，其中感應(yīng)回路在道路中的位置包括感應(yīng)回路相對(duì)于交通信號(hào)的位置。

附圖說(shuō)明

參考以下附圖描述本公開(kāi)的非限制性和非窮盡性實(shí)施例，其中除非另有說(shuō)明，否則相同的附圖標(biāo)記在各個(gè)附圖中表示相同的部件。

圖1是示出包括自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)的車(chē)輛控制系統(tǒng)的實(shí)施例的框圖；

圖2a和2b示出了安裝在道路中的示例性感應(yīng)回路系統(tǒng)；

圖3是示出具有多個(gè)攝像機(jī)的車(chē)輛的實(shí)施例的俯視圖；

圖4是示出用于識(shí)別和分配與感應(yīng)回路的位置相關(guān)聯(lián)的信息的方法的實(shí)施例的流程圖；

圖5是示出用于調(diào)整車(chē)輛的軌跡以激活接近感應(yīng)回路的方法的實(shí)施例的流程圖；

圖6是示出用于識(shí)別轉(zhuǎn)彎車(chē)道信息和轉(zhuǎn)彎車(chē)道內(nèi)的感應(yīng)回路的位置的方法的實(shí)施例的流程圖；

圖7是示出了感應(yīng)回路檢測(cè)器的實(shí)施例的框圖。

具體實(shí)施方式

在下面的說(shuō)明書(shū)中，參考形成其一部分的附圖，并且其中通過(guò)圖示的方式示出了可以實(shí)踐本公開(kāi)的特定示例性實(shí)施例。足夠詳細(xì)地描述了這些實(shí)施例以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵺`本文所公開(kāi)的構(gòu)思，并且應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)各種公開(kāi)的實(shí)施例進(jìn)行修改，并且可以利用其他實(shí)施例。因此，以下具體實(shí)施方式不應(yīng)被視為具有限制意義。

遍及本說(shuō)明書(shū)對(duì)“一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”、“一個(gè)示例”或“示例”的引用意味著結(jié)合實(shí)施例或示例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性被包括在本公開(kāi)的至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，遍及本說(shuō)明書(shū)的各處出現(xiàn)的短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施例中”、“在實(shí)施例中”、“一個(gè)示例”或“示例”不一定都指代相同的實(shí)施例或示例。此外，可以在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以任何合適的組合和/或子組合來(lái)組合特定特征、結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)庫(kù)或特性。另外，應(yīng)當(dāng)理解，本文提供的附圖是為了向本領(lǐng)域普通技術(shù)人員解釋的目的，并且附圖不一定按比例繪制。

根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例可以具體化為裝置、方法或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本公開(kāi)可以采取完全由硬件構(gòu)成的實(shí)施例、完全由軟件構(gòu)成的實(shí)施例(包括固件、常駐軟件、微代碼等)或者組合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式，在本文中被稱(chēng)為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。此外，本公開(kāi)的實(shí)施例可以采取具體體現(xiàn)在任何有形表達(dá)介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，其中有形表達(dá)介質(zhì)具有包含在介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)可用程序代碼。

可以使用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可用或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任何組合。例如，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括便攜式計(jì)算機(jī)磁盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(rom)設(shè)備、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃速存儲(chǔ)器)設(shè)備、便攜式光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cdrom)、光存儲(chǔ)設(shè)備和磁存儲(chǔ)設(shè)備。用于執(zhí)行本公開(kāi)的操作的計(jì)算機(jī)程序代碼可以采用一種或多種編程語(yǔ)言的任何組合的方式來(lái)編寫(xiě)。這樣的代碼可以從源代碼編譯成適合于將在其上執(zhí)行代碼的設(shè)備或計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)可讀匯編語(yǔ)言或機(jī)器代碼。

實(shí)施例還可以在云計(jì)算環(huán)境中實(shí)現(xiàn)。在本說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求中，“云計(jì)算”可以被定義為用于實(shí)現(xiàn)對(duì)可配置計(jì)算資源(例如，網(wǎng)絡(luò)、服務(wù)器、存儲(chǔ)、應(yīng)用和服務(wù))的共享池的普遍、方便、按需網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)的模型，其可以通過(guò)虛擬化被快速供應(yīng)，并且以最小的管理花費(fèi)或服務(wù)供應(yīng)商交互被釋放，并且隨后被相應(yīng)地縮放。云模型可以由各種特征(例如，按需自助服務(wù)、寬帶網(wǎng)絡(luò)接入、資源池、快速?gòu)椥院蜏y(cè)量服務(wù))、服務(wù)模型(例如，軟件即服務(wù)(“saas”)、平臺(tái)即服務(wù)(“paas”)和基礎(chǔ)設(shè)施即服務(wù)(“iaas”))和部署模型(例如，私有云、社區(qū)云、公共云和混合云)構(gòu)成。

附圖中的流程圖和框圖示出了根據(jù)本公開(kāi)的各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)塊可以表示代碼的模塊、片段或部分，其包括用于實(shí)現(xiàn)指定的邏輯功能的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令。還將注意到，框圖和/或流程圖的每個(gè)框以及框圖和/或流程圖中的框的組合可以由執(zhí)行指定功能或動(dòng)作、或?qū)Ｓ糜布陀?jì)算機(jī)指令的組合的基于專(zhuān)用硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些計(jì)算機(jī)程序指令還可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，其可以指示計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理裝置以特定方式工作，使得存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的指令產(chǎn)生包括指令方法的制造產(chǎn)品，該指令方法實(shí)現(xiàn)在流程圖和/或框圖的一個(gè)或多個(gè)框中指定的功能/動(dòng)作。

本公開(kāi)總體涉及用于自動(dòng)或輔助駕駛的方法、系統(tǒng)和裝置，并且更具體地涉及關(guān)于道路、停車(chē)場(chǎng)或其他表面中的感應(yīng)回路的識(shí)別和導(dǎo)航。感應(yīng)回路(也稱(chēng)為“感應(yīng)線(xiàn)圈”)用于檢測(cè)經(jīng)過(guò)或到達(dá)道路或其他表面上的特定點(diǎn)的車(chē)輛。例如，感應(yīng)回路用于檢測(cè)接近交叉路口、進(jìn)入左轉(zhuǎn)車(chē)道和進(jìn)入高速公路入口匝道的車(chē)輛。另外，感應(yīng)回路用于通過(guò)計(jì)算在特定時(shí)間段期間在感應(yīng)回路上行駛的車(chē)輛的數(shù)量來(lái)監(jiān)測(cè)交通流量和交通密度。該交通流量和交通密度信息用于計(jì)量到道路上的新交通的流量并在交通密度超過(guò)特定水平時(shí)使交通轉(zhuǎn)向不同的道路。

感應(yīng)回路是安裝在路面或其他駕駛表面中的導(dǎo)電回路。數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)(或其它裝置)將能量傳輸?shù)綄?dǎo)電回路中。當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)感應(yīng)回路或在感應(yīng)回路上停止時(shí)，車(chē)輛引起由數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)感測(cè)的電感的減小。在一些情況下，車(chē)輛必須相對(duì)于感應(yīng)回路適當(dāng)?shù)囟ㄎ灰浴凹せ睢被芈罚沟脭?shù)據(jù)收集系統(tǒng)感測(cè)車(chē)輛。例如，旨在檢測(cè)在交通信號(hào)處等待的車(chē)輛的感應(yīng)回路要求車(chē)輛至少部分地定位在感應(yīng)回路上。如果車(chē)輛離感應(yīng)回路太遠(yuǎn)(例如，車(chē)輛沒(méi)有行駛得足夠靠近交通信號(hào))，則車(chē)輛無(wú)法激活感應(yīng)回路，并且等待車(chē)輛的存在不會(huì)被數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)檢測(cè)到。因此，重要的是自主的和駕駛員輔助的車(chē)輛知道感應(yīng)回路的位置，使得車(chē)輛可以被導(dǎo)航以確保適當(dāng)?shù)母袘?yīng)回路的激活。

本公開(kāi)描述了用于檢測(cè)道路或其他表面中的感應(yīng)回路的系統(tǒng)、方法和裝置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，一種方法從車(chē)輛的至少一個(gè)攝像機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)。該方法還確定車(chē)輛的地理位置?；趫D像數(shù)據(jù)和車(chē)輛的地理位置，該方法確定道路中的感應(yīng)回路的位置。感應(yīng)回路的位置存儲(chǔ)在車(chē)輛內(nèi)的存儲(chǔ)裝置中。感應(yīng)回路的位置還可以被傳送到可由多個(gè)其他車(chē)輛訪問(wèn)的中央存儲(chǔ)系統(tǒng)。

圖1是示出車(chē)輛控制系統(tǒng)100的實(shí)施例的框圖，其可以用于檢測(cè)道路中的感應(yīng)回路。自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以用于自動(dòng)化或控制車(chē)輛的操作或向人類(lèi)駕駛員提供輔助。例如，自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以控制制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、加速、燈、警報(bào)、駕駛員通知、無(wú)線(xiàn)電或車(chē)輛的任何其它輔助系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)。在另一個(gè)示例中，自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可能不能提供對(duì)駕駛(例如，轉(zhuǎn)向、加速或制動(dòng))的任何控制，但是可以提供通知和警報(bào)以輔助駕駛員安全駕駛。自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以包括感應(yīng)回路檢測(cè)器104，其使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或其他模型或算法來(lái)確定在道路中存在感應(yīng)回路并且還可以確定感應(yīng)回路的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以確定駕駛操縱或駕駛路徑，以確保車(chē)輛在感應(yīng)回路上行駛時(shí)激活感應(yīng)回路。

車(chē)輛控制系統(tǒng)100還包括用于檢測(cè)附近物體的存在或確定母車(chē)輛(例如，包括車(chē)輛控制系統(tǒng)100的車(chē)輛)的位置的一個(gè)或多個(gè)傳感器系統(tǒng)/裝置。例如，車(chē)輛控制系統(tǒng)100可以包括雷達(dá)系統(tǒng)106、一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)系統(tǒng)108、一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)110、全球定位系統(tǒng)(gps)112和/或超聲波系統(tǒng)114。車(chē)輛控制系統(tǒng)100可以包括用于存儲(chǔ)用于導(dǎo)航和安全的相關(guān)或有用數(shù)據(jù)(例如地圖數(shù)據(jù)、駕駛歷史或其他數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)116。車(chē)輛控制系統(tǒng)100還可以包括用于與移動(dòng)或無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)、其他車(chē)輛、基礎(chǔ)設(shè)施或任何其他通信系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信的收發(fā)器118。在圖1的實(shí)施例中，收發(fā)器118可以向中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126傳送數(shù)據(jù)并從中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126傳送數(shù)據(jù)，例如與感應(yīng)回路和其他道路相關(guān)信息相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。

車(chē)輛控制系統(tǒng)100可以包括車(chē)輛控制致動(dòng)器120以控制車(chē)輛的駕駛的各個(gè)方面，例如電動(dòng)馬達(dá)、開(kāi)關(guān)或其他致動(dòng)器，以控制制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向等。車(chē)輛控制系統(tǒng)100還可以包括一個(gè)或多個(gè)顯示器122、揚(yáng)聲器124或其他裝置，使得可以向人類(lèi)駕駛員或乘客提供通知。顯示器122可以包括可由車(chē)輛的駕駛員或乘客看到的抬頭顯示器、儀表板顯示器或指示器、顯示屏或任何其它視覺(jué)指示器。揚(yáng)聲器124可以包括車(chē)輛的聲音系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)揚(yáng)聲器，或者可以包括專(zhuān)用于駕駛員通知的揚(yáng)聲器。

將理解的是，圖1僅作為示例給出。在不脫離本公開(kāi)的范圍的情況下，其他實(shí)施例可以包括更少或額外的部件。另外，示出的組件可以組合或被包括在其他組件內(nèi)而沒(méi)有限制。

在一個(gè)實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102被配置為控制母車(chē)輛的駕駛或?qū)Ш?。例如，自?dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以控制車(chē)輛控制致動(dòng)器120以在道路、停車(chē)場(chǎng)、車(chē)道或其他位置上的路徑上駕駛。例如，自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以基于由組件106-118中的任一個(gè)提供的信息或感知數(shù)據(jù)來(lái)確定路徑。傳感器系統(tǒng)/設(shè)備106-110和114可以用于獲得實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)，使得自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以實(shí)時(shí)輔助駕駛員或駕駛車(chē)輛。自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102可以實(shí)施算法或使用諸如深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型來(lái)處理傳感器數(shù)據(jù)并且識(shí)別感應(yīng)回路的存在和位置。

圖2a和2b示出安裝在道路中的示例性感應(yīng)回路系統(tǒng)。圖2a示出了包括由車(chē)道標(biāo)記204和206界定的車(chē)道202的道路200。在該示例中，車(chē)道標(biāo)記204分離對(duì)向車(chē)道中的交通，車(chē)道標(biāo)記206識(shí)別道路200的邊緣。感應(yīng)回路208定位在車(chē)道202的中間，使得在車(chē)道202中行駛的車(chē)輛在感應(yīng)回路上駕駛時(shí)激活感應(yīng)回路208。數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)210耦合到感應(yīng)回路208，并感測(cè)在感應(yīng)回路208上駕駛或停止的車(chē)輛，使得車(chē)輛位于感應(yīng)回路208的至少一部分上方。在一些實(shí)施例中，數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)210計(jì)算在特定時(shí)間段期間駕駛通過(guò)感應(yīng)回路208的車(chē)輛的數(shù)目。在其他實(shí)施例中，數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)210感測(cè)車(chē)輛何時(shí)停止在感應(yīng)回路208的至少一部分上，并且作為響應(yīng)，激活交通信號(hào)燈、門(mén)、計(jì)量燈等。

圖2b示出了包括由車(chē)道標(biāo)記224和226界定的車(chē)道222的道路220。在該示例中，車(chē)道標(biāo)記224分離對(duì)向車(chē)道中的交通，車(chē)道標(biāo)記226標(biāo)識(shí)車(chē)道220的邊緣。兩個(gè)感應(yīng)回路228和230位于車(chē)道222的中間，使得在車(chē)道222上行駛的車(chē)輛當(dāng)車(chē)輛在感應(yīng)回路上駕駛時(shí)激活感應(yīng)回路228和230。數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)232耦合到感應(yīng)回路228和230上。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)232感測(cè)在感應(yīng)回路228和230上駕駛或停止的車(chē)輛，使得車(chē)輛位于感應(yīng)回路228或230的至少一部分上方。

盡管圖2a和2b示出了特定的感應(yīng)回路形狀和位置，但是其他實(shí)施例可以包括具有任何形狀并且位于路面的任何部分中的感應(yīng)回路。例如，感應(yīng)回路可以具有圓、橢圓形、正方形、矩形或五邊形、六邊形、八邊形等形狀。另外，感應(yīng)回路的形狀可以是不規(guī)則的。在一些實(shí)施例中，感應(yīng)回路定位在道路的多個(gè)車(chē)道中。此外，可以緊密連續(xù)地設(shè)置任何數(shù)量的感應(yīng)回路。如圖2b所示，兩個(gè)感應(yīng)回路228和230彼此靠近定位。在其他實(shí)施例中，任何數(shù)量的感應(yīng)回路可以彼此靠近放置。

圖3是示出具有多個(gè)攝像機(jī)的車(chē)輛300的實(shí)施例的俯視圖。在圖3的實(shí)施例中，車(chē)輛300具有四個(gè)攝像機(jī)302、304、306和308。如圖所示，攝像機(jī)302是捕獲車(chē)輛300前方的道路的圖像的前向攝像機(jī)。攝像機(jī)304和306是捕獲車(chē)輛300左側(cè)和右側(cè)的圖像的側(cè)向攝像機(jī)。例如，攝像機(jī)304可以捕獲車(chē)輛300左側(cè)的相鄰車(chē)道的圖像，并且攝像機(jī)306可以捕獲車(chē)輛300右側(cè)的相鄰車(chē)道的圖像。在特定實(shí)施例中，攝像機(jī)304和306安裝在車(chē)輛300的側(cè)視鏡中(或附近)。攝像機(jī)308是捕獲車(chē)輛300后面的道路的圖像的后向攝像機(jī)。攝像機(jī)308也可以被稱(chēng)為倒車(chē)攝像機(jī)。如本文所討論的，攝像機(jī)302、304、306和308連接到自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102。

雖然在圖1中示出了四個(gè)攝像機(jī)302-308，特定車(chē)輛可以具有位于車(chē)輛上任何位置的任何數(shù)量的攝像機(jī)。攝像機(jī)302-308能夠捕獲車(chē)輛300正在其上行駛的道路的圖像?？梢苑治鲞@些捕獲的圖像以識(shí)別位于道路中的感應(yīng)回路，如本文所討論的。

在一些實(shí)施例中，攝像機(jī)302-308中的一個(gè)或多個(gè)在車(chē)輛300移動(dòng)時(shí)連續(xù)捕獲附近道路的圖像。分析這些捕獲的圖像以識(shí)別道路中的感應(yīng)回路并基于gps數(shù)據(jù)記錄感應(yīng)回路的地理位置。如本文所討論的，關(guān)于感應(yīng)回路的所記錄的信息被傳送到中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126以供其他車(chē)輛使用。在其他實(shí)施例中，捕獲的圖像數(shù)據(jù)和gps數(shù)據(jù)被傳送到中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126，并且與中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126相關(guān)聯(lián)的計(jì)算系統(tǒng)(例如，服務(wù)器)分析捕獲的圖像以識(shí)別捕獲的圖像數(shù)據(jù)中的感應(yīng)回路。隨著時(shí)間的過(guò)去，中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126開(kāi)發(fā)用于遍布整個(gè)區(qū)域或整個(gè)國(guó)家的道路的感應(yīng)回路信息的數(shù)據(jù)庫(kù)。該感應(yīng)回路信息由多個(gè)車(chē)輛使用以識(shí)別接近的感應(yīng)回路并定位沿著車(chē)輛的計(jì)劃路線(xiàn)的感應(yīng)回路。因此，多個(gè)車(chē)輛對(duì)感應(yīng)回路信息的數(shù)據(jù)庫(kù)做出貢獻(xiàn)并且受益于由其他車(chē)輛產(chǎn)生的感應(yīng)回路信息。

圖4是示出用于識(shí)別和分配與感應(yīng)回路的位置相關(guān)聯(lián)的信息的方法400的實(shí)施例的流程圖。最初，感應(yīng)回路檢測(cè)器(例如，圖1中所示的感應(yīng)回路檢測(cè)器104)在402處從一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛攝像機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)。在404處，感應(yīng)回路檢測(cè)器還接收與車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的地理位置信息。例如，在捕獲圖像數(shù)據(jù)時(shí)，可以確定由gps112提供的地理位置信息并且將地理位置信息與圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。感應(yīng)回路檢測(cè)器還在406接收車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)可以從車(chē)輛的can(控制器局域網(wǎng))總線(xiàn)或直接從車(chē)輛上的車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器獲得。

在408處，感應(yīng)回路檢測(cè)器存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)、地理位置信息和車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。例如，數(shù)據(jù)和信息可以存儲(chǔ)在車(chē)輛內(nèi)的存儲(chǔ)裝置上和/或存儲(chǔ)在中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126上。在410，感應(yīng)回路檢測(cè)器還基于圖像數(shù)據(jù)和地理位置信息確定在道路中的感應(yīng)回路的位置。例如，攝像機(jī)可以捕獲道路的圖像數(shù)據(jù)，并且gps同時(shí)確定車(chē)輛的位置。在一些實(shí)施例中，攝像機(jī)的取向是已知的，使得在圖像數(shù)據(jù)中捕獲的道路的區(qū)域是距車(chē)輛的特定距離和角度。例如，特定攝像機(jī)可以被定向成捕獲車(chē)輛后面大約5-8英尺的區(qū)域。

在412處，方法400繼續(xù)，感應(yīng)回路檢測(cè)器將感應(yīng)回路的位置、圖像數(shù)據(jù)、地理位置信息和車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)傳送到中央存儲(chǔ)系統(tǒng)。在414處，道路中的感應(yīng)回路的位置被從中央存儲(chǔ)系統(tǒng)分配到其他車(chē)輛，從而允許其他車(chē)輛知道感應(yīng)回路的位置并駕駛，使得車(chē)輛適當(dāng)?shù)丶せ钏Ｍ母袘?yīng)回路。

在一些實(shí)施例中，所描述的系統(tǒng)和方法還確定與特定道路相關(guān)聯(lián)的類(lèi)別，例如高速公路、入口匝道、橋梁、左轉(zhuǎn)車(chē)道、地面街道和十字路口。該類(lèi)別信息被標(biāo)記到圖像數(shù)據(jù)(或以其它方式與圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián))并幫助識(shí)別感應(yīng)回路的“類(lèi)型”。例如，高速公路的駕駛車(chē)道中的感應(yīng)回路可能用于監(jiān)測(cè)公路交通流量或交通密度。在入口匝道上的感應(yīng)回路可能用于計(jì)量交通(即，限制車(chē)輛進(jìn)入入口匝道的速率)。在左轉(zhuǎn)車(chē)道中或者在具有交通信號(hào)的交叉點(diǎn)附近的感應(yīng)回路可能用于通知交通信號(hào)車(chē)輛正在等待轉(zhuǎn)向或繼續(xù)通過(guò)交叉口。

在一些實(shí)施例中，所描述的系統(tǒng)和方法使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)識(shí)別由多個(gè)車(chē)輛捕獲的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的感應(yīng)回路。例如，可以使用表示不同類(lèi)型的感應(yīng)回路的多個(gè)圖像(例如，感應(yīng)回路圖像)來(lái)訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。隨著深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被訓(xùn)練和收集更多的數(shù)據(jù)，它們?cè)谧R(shí)別捕獲的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的感應(yīng)回路方面變得更準(zhǔn)確。在特定實(shí)施方式中，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由人類(lèi)操作者利用圖像內(nèi)容的知識(shí)來(lái)訓(xùn)練。人類(lèi)操作者可以識(shí)別每個(gè)圖像中的任何感應(yīng)回路的位置。在訓(xùn)練期間使用的圖像數(shù)據(jù)包含具有不同形狀、尺寸、方向和在道路車(chē)道內(nèi)的位置的感應(yīng)回路。

在深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被訓(xùn)練之后，它們?cè)谔囟ㄜ?chē)輛和/或單獨(dú)的計(jì)算系統(tǒng)(例如，服務(wù)器)中被實(shí)施以識(shí)別圖像中的感應(yīng)回路。在一些實(shí)施例中，感應(yīng)回路識(shí)別算法首先使用例如車(chē)道檢測(cè)算法、數(shù)字地圖和駕駛歷史信息來(lái)識(shí)別道路圖像中的車(chē)道?；谒R(shí)別的車(chē)道信息，算法定義感應(yīng)回路可能所在的關(guān)注區(qū)域(例如，限定車(chē)道的線(xiàn)之間的區(qū)域)。將該關(guān)注區(qū)域提供給經(jīng)特別訓(xùn)練以識(shí)別感應(yīng)回路的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)然后提供感應(yīng)回路是否位于關(guān)注區(qū)域內(nèi)的指示。如果檢測(cè)到感應(yīng)回路，則深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提供位置信息(即關(guān)注區(qū)域內(nèi)感應(yīng)回路的具體位置)。

本文討論的許多示例實(shí)施方式使用由一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛攝像機(jī)捕獲的圖像以檢測(cè)道路中的感應(yīng)回路。在替代實(shí)施例中，其它車(chē)輛傳感器可用于檢測(cè)感應(yīng)回路，例如雷達(dá)、激光雷達(dá)(光檢測(cè)和測(cè)距)、超聲等。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛傳感器和/或車(chē)輛攝像機(jī)可以組合使用以檢測(cè)感應(yīng)回路。例如，車(chē)輛攝像機(jī)可以與車(chē)輛的激光雷達(dá)系統(tǒng)組合使用，以提高檢測(cè)道路中的感應(yīng)線(xiàn)圈的準(zhǔn)確性并確定感應(yīng)回路在道路中的具體位置。

圖5是示出用于調(diào)整車(chē)輛的軌跡以激活接近感應(yīng)回路的方法500的實(shí)施例的流程圖。最初，車(chē)輛在502處車(chē)輛接收識(shí)別車(chē)輛附近和沿著車(chē)輛的計(jì)劃路線(xiàn)的感應(yīng)回路信息。在一些實(shí)施例中，車(chē)輛從中央存儲(chǔ)系統(tǒng)126接收感應(yīng)回路信息，其包括感應(yīng)回路的地理位置。車(chē)輛中的自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)可以在504處確定正在被車(chē)輛接近的一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)回路。例如，基于車(chē)輛的當(dāng)前位置和軌跡(或計(jì)劃路線(xiàn))，車(chē)輛的自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)基于其計(jì)劃路線(xiàn)識(shí)別對(duì)車(chē)輛有關(guān)的將要到來(lái)的一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)回路。

在506，自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)確定車(chē)輛的當(dāng)前軌跡是否將激活接近感應(yīng)回路。如果車(chē)輛將在508激活感應(yīng)回路，則該方法返回到504，其中自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)繼續(xù)識(shí)別接近的感應(yīng)回路。如果在508車(chē)輛不會(huì)激活感應(yīng)回路，則自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)調(diào)整車(chē)輛的軌跡以使得能夠在510激活接近感應(yīng)回路。例如，如果車(chē)輛接近交通信號(hào)，則方法500確保車(chē)輛適當(dāng)?shù)丶せ罡袘?yīng)回路，該感應(yīng)回路負(fù)責(zé)感測(cè)車(chē)輛并改變交通信號(hào)以允許車(chē)輛行進(jìn)通過(guò)交叉口。

圖6是示出用于識(shí)別轉(zhuǎn)彎車(chē)道信息和轉(zhuǎn)彎車(chē)道內(nèi)的感應(yīng)回路的位置的方法600的實(shí)施例的流程圖。最初，感應(yīng)回路檢測(cè)器在602處從一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛攝像機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)。感應(yīng)回路檢測(cè)器還在604接收與車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的地理位置信息。另外，感應(yīng)回路檢測(cè)器在606接收車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。在608處由感應(yīng)回路檢測(cè)器存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)、地理位置信息和車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)。

方法600繼續(xù)，感應(yīng)回路檢測(cè)器在610處識(shí)別道路中接近的左轉(zhuǎn)車(chē)道。盡管圖6討論了左轉(zhuǎn)車(chē)道，但是關(guān)于右轉(zhuǎn)車(chē)道、計(jì)量車(chē)道(meteringlane)、橋接通道(bridgeaccesslane)、交叉口處的交通信號(hào)等可以使用類(lèi)似的方法。關(guān)于所識(shí)別的左轉(zhuǎn)車(chē)道，感應(yīng)回路檢測(cè)器在612處基于圖像數(shù)據(jù)確定左轉(zhuǎn)車(chē)道中的感應(yīng)回路的位置。此外，感應(yīng)回路檢測(cè)器在614基于的車(chē)輪轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)確定左轉(zhuǎn)車(chē)道的長(zhǎng)度。

盡管圖6中未示出，感應(yīng)回路檢測(cè)器可以將感應(yīng)回路的位置、左轉(zhuǎn)車(chē)道的長(zhǎng)度和其他數(shù)據(jù)傳送到中央存儲(chǔ)系統(tǒng)。感應(yīng)回路的位置和左轉(zhuǎn)車(chē)道的長(zhǎng)度然后從中央存儲(chǔ)系統(tǒng)分配到其他車(chē)輛，從而允許其他車(chē)輛知道感應(yīng)回路的位置和左轉(zhuǎn)車(chē)道的大小，以使車(chē)輛適當(dāng)?shù)丶せ钏Ｍ母袘?yīng)回路。

圖7是示出描繪感應(yīng)回路檢測(cè)器104的實(shí)施例的框圖。如圖7所示，感應(yīng)回路檢測(cè)器104包括通信管理器702、處理器704和存儲(chǔ)器706。通信管理器702允許感應(yīng)回路檢測(cè)器104與諸如自動(dòng)駕駛/輔助系統(tǒng)102的其它系統(tǒng)通信。處理器704執(zhí)行各種指令從而實(shí)現(xiàn)由感應(yīng)回路檢測(cè)器104提供的功能。存儲(chǔ)器706存儲(chǔ)這些指令以及由處理器704和感應(yīng)回路檢測(cè)器104中包含的其他模塊使用的其他數(shù)據(jù)。

另外，感應(yīng)回路檢測(cè)器104包括圖像分析模塊708，其從附接到車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)捕獲的圖像識(shí)別感應(yīng)回路、車(chē)道邊界和其他信息。地理位置模塊710在攝像機(jī)捕獲圖像時(shí)確定車(chē)輛的地理位置，并將地理位置與捕獲的圖像相關(guān)聯(lián)。輪速分析模塊712識(shí)別車(chē)輛的車(chē)輪轉(zhuǎn)速，并且基于車(chē)輪轉(zhuǎn)速和圖像數(shù)據(jù)確定轉(zhuǎn)彎車(chē)道或道路的其他部分的尺寸。駕駛操縱管理器714確定車(chē)輛軌跡的何種改變(如果有的話(huà))是確保車(chē)輛激活一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)回路所必要的。

雖然根據(jù)某些優(yōu)選實(shí)施例描述了本公開(kāi)，但是考慮到本公開(kāi)的益處，其他實(shí)施例對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將是顯而易見(jiàn)的，包括同樣也在本公開(kāi)的范圍內(nèi)不提供列舉的所有優(yōu)點(diǎn)和特征的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本公開(kāi)的范圍的情況下，可以利用其他實(shí)施例。