技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種搜救機(jī)器人手臂輔助同時(shí)定位及構(gòu)建環(huán)境地圖系統(tǒng)及方法，其中，該系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體，其上安裝有機(jī)器人控制器、定位傳感器模塊、圖像采集模塊和機(jī)器人手臂，機(jī)器人手臂與手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人控制器相連，定位傳感器模塊和圖像采集模塊分別與機(jī)器人控制器相連；定位傳感器模塊實(shí)時(shí)檢測指定目標(biāo)的位置信息并傳送至機(jī)器人控制器內(nèi)，圖像采集模塊實(shí)時(shí)采集機(jī)器人周圍的圖像信息并傳送至機(jī)器人控制器內(nèi)；機(jī)器人控制器用于根據(jù)接收到的圖像信息以及指定目標(biāo)的位置信息進(jìn)行點(diǎn)云匹配來構(gòu)建出目標(biāo)環(huán)境地圖；機(jī)器人控制器用于根據(jù)構(gòu)建出的目標(biāo)環(huán)境地圖來實(shí)時(shí)向手臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出脈沖信號來控制機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)搜救工作。

技術(shù)研發(fā)人員：張承進(jìn);王洪玲;宋勇;龐豹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東大學(xué)
文檔號碼：201710182892
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.05.17