本發(fā)明涉及雷達(dá)仿真領(lǐng)域，特別涉及一種雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

相控陣?yán)走_(dá)是一種多功能、高性能的新型雷達(dá)系統(tǒng)，主要能滿足以下兩類需求：作用距離遠(yuǎn)，能發(fā)現(xiàn)和測(cè)量5000km外的目標(biāo)；天線波束掃描要快，能跟蹤速度為20馬赫的目標(biāo)，并縮短控制反應(yīng)時(shí)間，提高跟蹤速度；實(shí)現(xiàn)上述兩類需求，可采用下述兩類方式：第一類需求，可以通過加大天線面積和電波的發(fā)射功率，設(shè)計(jì)最佳信號(hào)波形，以及降低接收機(jī)噪聲來解決；第二類需求，機(jī)械掃描的常規(guī)雷達(dá)已不能勝任，需采用電掃描雷達(dá)波束指向系統(tǒng)，這種系統(tǒng)，在搜索和跟蹤目標(biāo)時(shí)，整個(gè)天線系統(tǒng)可以固定不動(dòng)，通過控制陣列天線中各個(gè)陣元的相位，便可得到所需要的天線方向圖和波束指向；相控陣?yán)走_(dá)從理論上滿足了作用距離遠(yuǎn)和反應(yīng)時(shí)間短、多目標(biāo)跟蹤的要求，正是因?yàn)橄嗫仃嚴(yán)走_(dá)的高效能、多功能，使得其系統(tǒng)十分復(fù)雜，仿真難度很大。同時(shí)，相控陣?yán)走_(dá)與機(jī)械掃描雷達(dá)一樣，其發(fā)射分系統(tǒng)和接收分系統(tǒng)仍然是兩個(gè)基本分系統(tǒng)：發(fā)射分系統(tǒng)發(fā)射天線陣；發(fā)射饋電系統(tǒng)(發(fā)射波束形成網(wǎng)絡(luò))；發(fā)射信號(hào)產(chǎn)生及功率放大部分。接收分系統(tǒng)接收天線陣；接收機(jī)前端；接收波束形成網(wǎng)絡(luò)；多路接收機(jī)；信號(hào)處理機(jī)；雷達(dá)終端設(shè)備。

相控陣?yán)走_(dá)系統(tǒng)是一個(gè)非常靈活、復(fù)雜的系統(tǒng)，要仿真這樣一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的工作過程，面面俱到是不現(xiàn)實(shí)的，不可能做到和實(shí)際雷達(dá)設(shè)備一一對(duì)應(yīng)，必須有所側(cè)重，有所取舍，抓住影響其處理結(jié)果的關(guān)鍵因素和關(guān)心的主要方面，在保證一定的可信度的條件下，通過把各個(gè)模塊的功能抽象化，融合后得到高效、可靠的仿真系統(tǒng)。

專利cn201410173557.5通過資源調(diào)度模塊產(chǎn)生當(dāng)前雷達(dá)事件；所述信號(hào)產(chǎn)生模塊執(zhí)行當(dāng)前雷達(dá)事件，并將形成的信號(hào)產(chǎn)生結(jié)果輸送到資源調(diào)度模塊；所述信號(hào)處理模塊從資源調(diào)度模塊獲取上個(gè)雷達(dá)事件的信號(hào)產(chǎn)生結(jié)果，處理所述信號(hào)產(chǎn)生結(jié)果，并將形成的信號(hào)處理結(jié)果輸送到資源調(diào)度模塊；所述的數(shù)據(jù)處理模塊從資源調(diào)度模塊獲取上個(gè)雷達(dá)事件的信號(hào)處理結(jié)果，處理所述的信號(hào)處理結(jié)果，并將處理結(jié)果輸送到調(diào)度模塊。利用openmp的并行計(jì)算方法實(shí)現(xiàn)計(jì)算，通過消息傳遞接口傳遞消息。該方案雖然與本發(fā)明模塊架構(gòu)類似，但其僅僅說明了模塊間的聯(lián)系關(guān)系與簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)功能，未詳細(xì)說明實(shí)現(xiàn)原理及實(shí)現(xiàn)方案。

專利cn201310585730.8公開了仿真系統(tǒng)將系統(tǒng)框架劃分為一主體子系統(tǒng)——雷達(dá)工作臺(tái)仿真子系統(tǒng)和三個(gè)輔助子系統(tǒng)——仿真場(chǎng)景控制子系統(tǒng)、雷達(dá)主控計(jì)算機(jī)子系統(tǒng)和雷達(dá)分析評(píng)估子系統(tǒng)，其中，；仿真場(chǎng)景控制子系統(tǒng)主要由仿真參數(shù)裝訂模塊、1類目標(biāo)航跡生成模塊、2類目標(biāo)航跡生成模塊和3類目標(biāo)航跡生成模塊組成，為雷達(dá)工作臺(tái)仿真子系統(tǒng)提供輸入數(shù)據(jù)。然而該方案雖然并未公開如何實(shí)現(xiàn)有效的目標(biāo)跟蹤方案。

專利cn201110460669.5公開了一種通用的雷達(dá)仿真系統(tǒng)及其仿真應(yīng)用方法，通過層次化的雷達(dá)仿真組件模型庫，以促進(jìn)雷達(dá)仿真組件的管理、查詢與重用。其中，分系統(tǒng)模型層用于描述雷達(dá)仿真應(yīng)用系統(tǒng)的功能，并包括目標(biāo)與環(huán)境特性模型分系統(tǒng)、雷達(dá)裝備模型分系統(tǒng)以及評(píng)估模型分系統(tǒng)；對(duì)象模型層有若干對(duì)象模型，而且如目標(biāo)與環(huán)境特性模型分系統(tǒng)的對(duì)象模型組成有:目標(biāo)特性對(duì)象模型、環(huán)境特性對(duì)象模型、雜波信號(hào)對(duì)象模型以及干擾信號(hào)對(duì)象模型。但只是涉及到了目標(biāo)特性對(duì)象模型、環(huán)境特性對(duì)象模型、雜波信號(hào)對(duì)象模型以及干擾信號(hào)對(duì)象模型，具體的仿真方式并沒有公開。

文獻(xiàn)《相控陣?yán)走_(dá)系統(tǒng)仿真模型研究》(李欽富、許小劍，《中國(guó)電子科學(xué)研究院學(xué)報(bào)》,2007(3):239-243)公開了一種常用架構(gòu)的雷達(dá)仿真系統(tǒng)，然而該系統(tǒng)并未具體描述仿真方法，同時(shí)其目標(biāo)發(fā)現(xiàn)方法采用常規(guī)的探測(cè)概率計(jì)算模型，誤差較大，目標(biāo)發(fā)現(xiàn)準(zhǔn)確度較低。

綜上所述，現(xiàn)有的雷達(dá)仿真系統(tǒng)目標(biāo)航跡預(yù)測(cè)與跟蹤能力較差，不能準(zhǔn)確得到目標(biāo)的飛行軌跡，誤差較大，對(duì)后續(xù)目標(biāo)處理造成很大的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供一種能夠較準(zhǔn)確得到目標(biāo)的飛行軌跡，誤差較小的雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法及系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法，包括以下步驟：

s1、對(duì)雷達(dá)探測(cè)空域劃分為多個(gè)扇區(qū)，檢測(cè)初始扇區(qū)的探測(cè)點(diǎn)并進(jìn)行記錄探測(cè)信息，將所述探測(cè)信息生成舊航跡列表，將前一次得到的探測(cè)點(diǎn)作為舊航跡列表；

s2、所述舊航跡列表中的探測(cè)信息中滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成動(dòng)態(tài)航跡列表，將不滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成自由航跡列表；

s3、判斷所述動(dòng)態(tài)航跡列表、自由航跡列表是否完成卡爾曼濾波初始化，若是，則進(jìn)行卡爾曼濾波預(yù)測(cè)；

s4、根據(jù)所述航跡列表計(jì)算空間統(tǒng)計(jì)距離并生成矩陣，選擇空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，得到目標(biāo)航跡。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)信息為俯仰角、方位角、斜距值。

進(jìn)一步地，所述步驟s3還包括，判斷所述動(dòng)態(tài)航跡列表、自由航跡列表是否完成卡爾曼濾波初始化，若否，則直接執(zhí)行所述步驟s4。

進(jìn)一步地，將所述步驟s4得到的目標(biāo)航跡作為下次航跡預(yù)測(cè)的舊航跡。

本發(fā)明同時(shí)提供一種雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤系統(tǒng)，包括舊航跡列表生成模塊，用于對(duì)雷達(dá)探測(cè)空域劃分為多個(gè)扇區(qū)，檢測(cè)初始扇區(qū)的探測(cè)點(diǎn)并進(jìn)行記錄探測(cè)信息，將所述探測(cè)信息生成舊航跡列表，將前一次得到的探測(cè)點(diǎn)作為舊航跡列表；動(dòng)態(tài)航跡列表生成模塊，用于將所述舊航跡列表中的探測(cè)信息中滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成動(dòng)態(tài)航跡列表；自由航跡列表生成模塊，用于將所述舊航跡列表中的探測(cè)信息中不滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成自由航跡列表；卡爾曼濾波預(yù)測(cè)模塊，用于將完成卡爾曼濾波初始化的所述動(dòng)態(tài)航跡列表、自由航跡列表進(jìn)行卡爾曼濾波預(yù)測(cè)；目標(biāo)航跡生成模塊，用于所述航跡列表計(jì)算空間統(tǒng)計(jì)距離并生成矩陣，選擇空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，得到目標(biāo)航跡。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)信息為俯仰角、方位角、斜距值。

進(jìn)一步地，將所述目標(biāo)航跡生成模塊得到的目標(biāo)航跡作為下次航跡預(yù)測(cè)的舊航跡。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果

本發(fā)明的雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法對(duì)雷達(dá)探測(cè)空域進(jìn)行劃分，并通過生成動(dòng)態(tài)航跡列表與自由航跡列表的方式選擇航跡列表中空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，得到目標(biāo)航跡，通過本發(fā)明的方法得到的目標(biāo)飛行軌跡較為準(zhǔn)確，誤差較小。

附圖說明

圖1所示為本發(fā)明的雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法流程圖。

圖2所示為本發(fā)明的雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法的具體實(shí)現(xiàn)流程圖。

圖3所示為本發(fā)明的雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤系統(tǒng)模塊框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。但不應(yīng)將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實(shí)施例，凡基于本發(fā)明內(nèi)容所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)均屬于本發(fā)明的范圍。

實(shí)施例1：

一種雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法，參看圖1，包括以下步驟：

s1、對(duì)雷達(dá)探測(cè)空域劃分為多個(gè)扇區(qū)，檢測(cè)初始扇區(qū)的探測(cè)點(diǎn)并進(jìn)行記錄探測(cè)信息，將所述探測(cè)信息生成舊航跡列表，將前一次得到的探測(cè)點(diǎn)作為舊航跡列表；

s2、所述舊航跡列表中的探測(cè)信息中滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成動(dòng)態(tài)航跡列表，將不滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成自由航跡列表；

s3、判斷所述動(dòng)態(tài)航跡列表、自由航跡列表是否完成卡爾曼濾波初始化，若是，則進(jìn)行卡爾曼濾波預(yù)測(cè)；

s4、根據(jù)所述航跡列表計(jì)算空間統(tǒng)計(jì)距離并生成矩陣，選擇空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，得到目標(biāo)航跡。

所述探測(cè)信息為俯仰角、方位角、斜距值。

所述步驟s3還包括，判斷所述動(dòng)態(tài)航跡列表、自由航跡列表是否完成卡爾曼濾波初始化，若否，則直接執(zhí)行所述步驟s4。

將所述步驟s4得到的目標(biāo)航跡作為下次航跡預(yù)測(cè)的舊航跡。

在一個(gè)具體實(shí)施方式中，參看圖2，本發(fā)明采用最近鄰法進(jìn)行計(jì)算，選擇使“統(tǒng)計(jì)距離”最小的檢測(cè)點(diǎn)跡作為目標(biāo)的配對(duì)點(diǎn)跡。

首先進(jìn)行“粗關(guān)聯(lián)”，得到相同或相鄰扇區(qū)(對(duì)空域的劃分，按照俯仰角、方位角進(jìn)行劃分)內(nèi)的兩個(gè)航跡列表，按先后順序分別把兩個(gè)列表里的所有航跡與所有檢測(cè)點(diǎn)進(jìn)行配對(duì)，并將點(diǎn)跡——航跡之間的統(tǒng)計(jì)距離(斜距差或空間統(tǒng)計(jì)距離)作為關(guān)聯(lián)的基本依據(jù)。

設(shè)雷達(dá)探測(cè)空域按照俯仰角、方位角進(jìn)行劃分(陣面直角坐標(biāo)系)，可分為n個(gè)扇區(qū)，第i個(gè)扇區(qū)的俯仰角或方位角范圍為

t1時(shí)刻為雷達(dá)開啟工作的起始時(shí)刻，即為雷達(dá)工作首次探測(cè)后生成結(jié)果的時(shí)刻；

此時(shí)，i＝1扇區(qū)，探測(cè)到個(gè)點(diǎn)，設(shè)記為：

分別表示t1時(shí)刻探測(cè)q的俯仰角、方位角、斜距值。

在t1時(shí)刻，無舊航跡列表，即生成條航跡，將條航跡置于新建的舊航跡列表中，則舊航跡列表如表1：

表1

i＝2扇區(qū)，探測(cè)到個(gè)點(diǎn)，設(shè)記為：

第一步：粗關(guān)聯(lián)

設(shè)ti時(shí)刻(i＞1)，雷達(dá)掃描到第k個(gè)扇區(qū)，則第k個(gè)扇區(qū)的粗關(guān)聯(lián)扇區(qū)有8個(gè)，依次為：

提取舊航跡列表，判斷舊航跡列表ti-1時(shí)刻各航跡點(diǎn)的值，若存在某條航跡lr:則提取此條航跡所有航跡點(diǎn)，置于動(dòng)態(tài)航跡列表中，直至遍歷完所有舊航跡列表，以此生成動(dòng)態(tài)航跡列表，如表2：

表2

同時(shí)將置于自由點(diǎn)航跡列表中，自由點(diǎn)航跡列表如表3：

表3

第二步：計(jì)算空間統(tǒng)計(jì)距離，

經(jīng)過上述過程，得到動(dòng)態(tài)航跡列表與自由點(diǎn)航跡列表，是進(jìn)行航跡關(guān)聯(lián)計(jì)算的條件，以下開始計(jì)算航跡關(guān)聯(lián)，主要計(jì)算過程可以分為兩部分：

若航跡已完成kalman濾波器的初始化，則先按當(dāng)前仿真時(shí)間進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)預(yù)測(cè)位置，在計(jì)算與所有點(diǎn)跡觀測(cè)位置的空間統(tǒng)計(jì)距離

若航跡還未建立kalman濾波，則直接用該航跡最近一次觀測(cè)位置計(jì)算與所有點(diǎn)跡的空間統(tǒng)計(jì)距離其中，卡爾曼濾波算法為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

空間統(tǒng)計(jì)距離公式：

第三步：選擇空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，

遍歷整個(gè)矩陣選擇所有元素中最小值，若該最小值不是∞，那么該堅(jiān)持點(diǎn)跡與該航跡配對(duì)，并從矩陣里刪除該點(diǎn)跡和航跡對(duì)應(yīng)的行和列。

重復(fù)上一步驟操作，直到里沒有非∞的元素，于是，得到所有關(guān)于舊航跡的配對(duì)結(jié)果。

本發(fā)明的雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤方法對(duì)雷達(dá)探測(cè)空域進(jìn)行劃分，并通過生成動(dòng)態(tài)航跡列表與自由航跡列表的方式選擇航跡列表中空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，得到目標(biāo)航跡，通過本發(fā)明的方法得到的目標(biāo)飛行軌跡較為準(zhǔn)確，誤差較小。

具體的，本發(fā)明采用的卡爾曼濾波算法描述如下：

狀態(tài)空間模型描述的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)

狀態(tài)方程

y(k)＝hx(k)+v(k)觀測(cè)方程

x(k)：為系統(tǒng)在時(shí)刻k的狀態(tài)；

y(k)：對(duì)應(yīng)狀態(tài)的觀測(cè)信號(hào)；

w(k)：輸入的高斯白噪聲，其方差為q；

v(k)：觀測(cè)噪聲，若是高斯白噪聲，其方差為r；

狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；

γ：噪聲驅(qū)動(dòng)矩陣；

h：觀測(cè)矩陣；

卡爾曼濾波問題：基于觀測(cè)信號(hào){y(1)、y(2)、…、y(k)}，求狀態(tài)x(j)的線性最小方差估計(jì)值它的極小化性能指標(biāo)

當(dāng)j＝k時(shí)，為卡爾曼濾波器；

當(dāng)j＞k時(shí)，為預(yù)報(bào)器；

當(dāng)j＜k時(shí)，為平滑器；

遞推卡爾曼濾波器如下：

狀態(tài)一步預(yù)測(cè)：

(上式根據(jù)k-1時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)預(yù)測(cè)k時(shí)刻狀態(tài)的辦法)

狀態(tài)更新：

濾波增益矩陣：k(k+1)＝p(k+1|k)h^t[hp(k+1|k)h^t+r]^-1

一步預(yù)測(cè)協(xié)方差陣：

(上式對(duì)預(yù)測(cè)質(zhì)量?jī)?yōu)劣進(jìn)行定量描述)

協(xié)方差陣更新：p(k+1|k+1)＝[in-k(k+1)h]p(k+1|k)

本狀態(tài)方程描述，采用勻加速模式，即：

則：

可得：

其中，u(k)為動(dòng)力系統(tǒng)的控制信號(hào)，w(k)為大氣環(huán)境對(duì)機(jī)體引起的隨機(jī)加速度，假設(shè)是零均值、方差為的獨(dú)立于v(k)的白噪聲。

y(k)＝[100]x(k)+v(k)

即得：

h＝[100]

則目標(biāo)跟蹤卡爾曼濾波問題為：基于觀測(cè)數(shù)據(jù)(y(1),y(2),…,y(k))，得到目標(biāo)在k+1時(shí)刻的位置工作模式處理子系統(tǒng)

即：

因?yàn)椋?/p>

p(k-1|k-1)＝[in-k(k-1)h]p(k-1|k-2)

所以：

in為單位矩陣。

因?yàn)椋?/p>

k(k-1)＝p(k-1|k-2)h^t[hp(k-1|k-2)h^t+r]^-1

可得：

應(yīng)用于本發(fā)明中的表述為，

輸入量：

y(k)：觀測(cè)信號(hào)，在本函數(shù)中，觀測(cè)信號(hào)包括斜距、俯仰角、方位角等，本輸入量需要按照仿真步長(zhǎng)，每仿真一步，需要輸入一個(gè)數(shù)據(jù)；

參變量：

q：狀態(tài)方程中高斯白噪聲方差，服從正態(tài)分布，即可給定初始值為1；

r：觀測(cè)方程中噪聲方差，在此假定設(shè)為高斯白噪聲，服從正態(tài)分布，即可給定初始值為1；

狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，本狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣采用(距離、速度、加速度)、或者(角度、角速度、角加速度)來表述，表示方式如下：

其中t0為時(shí)間的變化量，可理解為仿真步長(zhǎng)。

γ：噪聲驅(qū)動(dòng)矩陣，由方程的矩陣表示形式，可得γ參變量是給定的，而是由式子化簡(jiǎn)得到的；

h：觀測(cè)矩陣，h＝[100]；

in：?jiǎn)挝痪仃嚕?imgfile="dest_path_gda0001275506810000132.gif"wi="254"he="191"img-content="drawing"img-format="gif"orientation="portrait"inline="no"/>

輸出量：

狀態(tài)一步預(yù)測(cè)值，即為已知k時(shí)刻的觀測(cè)值y(k)，而預(yù)測(cè)到下一時(shí)刻的目標(biāo)值，這一數(shù)值將被航跡關(guān)聯(lián)算法調(diào)用；

p(k+1|k)：狀態(tài)一步預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣，若狀態(tài)方程是用(距離、速度、加速度)來描述，則p(k+1|k)即為斜距一步預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣，若狀態(tài)方程是用(角度、角速度、角加速度)來描述，則p(k+1|k)即為俯仰角或方位角一步預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣；

p(k+1|k+1)：狀態(tài)協(xié)方差矩陣，若狀態(tài)方程是用(距離、速度、加速度)來描述，則p(k+1|k+1)即為斜距預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣，若狀態(tài)方程是用(角度、角速度、角加速度)來描述，則p(k+1|k+1)即為俯仰角或方位角預(yù)測(cè)協(xié)方差矩陣。

本發(fā)明同時(shí)提供一種雷達(dá)仿真目標(biāo)航跡跟蹤系統(tǒng)，參看圖3，包括舊航跡列表生成模塊1，用于對(duì)雷達(dá)探測(cè)空域劃分為多個(gè)扇區(qū)，檢測(cè)初始扇區(qū)的探測(cè)點(diǎn)并進(jìn)行記錄探測(cè)信息，將所述探測(cè)信息生成舊航跡列表，將前一次得到的探測(cè)點(diǎn)作為舊航跡列表；動(dòng)態(tài)航跡列表生成模塊2，用于將所述舊航跡列表中的探測(cè)信息中滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成動(dòng)態(tài)航跡列表；自由航跡列表生成模塊3，用于將所述舊航跡列表中的探測(cè)信息中不滿足預(yù)定條件的點(diǎn)生成自由航跡列表；卡爾曼濾波預(yù)測(cè)模塊4，用于將完成卡爾曼濾波初始化的所述動(dòng)態(tài)航跡列表、自由航跡列表進(jìn)行卡爾曼濾波預(yù)測(cè)；目標(biāo)航跡生成模塊5，用于所述航跡列表計(jì)算空間統(tǒng)計(jì)距離并生成矩陣，選擇空間統(tǒng)計(jì)距離矩陣最小值，得到目標(biāo)航跡。

所述探測(cè)信息為俯仰角、方位角、斜距值。

將所述目標(biāo)航跡生成模塊得到的目標(biāo)航跡作為下次航跡預(yù)測(cè)的舊航跡。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本發(fā)明并不限制于上述實(shí)施方式，在不脫離本申請(qǐng)的權(quán)利要求的精神和范圍情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以作出各種修改或改型。