用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法及裝置與流程
本發(fā)明涉及信號(hào)與信息處理技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法及裝置。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著信息技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、多傳感器集成技術(shù)、大數(shù)據(jù)及物聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的來(lái)臨，促進(jìn)了信息化測(cè)繪的發(fā)展，社會(huì)對(duì)定位與導(dǎo)航的需求日益增大，尤其在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境中，如機(jī)場(chǎng)大廳、展廳、倉(cāng)庫(kù)、超市、圖書館、地下停車場(chǎng)、井礦等，人們?cè)絹?lái)越需要知道自身的精確位置，以便能準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航，因此需要尋找能夠較準(zhǔn)確的室內(nèi)定位方法。
目前室內(nèi)定位技術(shù)種類繁多，主要有：射頻標(biāo)簽(rfid)、紫峰(zigbee)、藍(lán)牙(bluetooth，bt)、超寬帶無(wú)線電(ultrawideband，uwb)、紅外定位、超聲波定位、wifi等。射頻識(shí)別室內(nèi)定位技術(shù)是一種短距離定位技術(shù)，通過(guò)利用射頻的方式進(jìn)行雙向的非接觸式通信交換數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)定位。這種室內(nèi)定位技術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于能夠在幾毫秒的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的精確定位，同時(shí)用于定位的標(biāo)識(shí)體積小，制造成本低，所以這項(xiàng)技術(shù)具有很大的優(yōu)勢(shì)。但其劣勢(shì)在于標(biāo)識(shí)的作用距離較短而且不具備通信能力，不利于整合到其他系統(tǒng)中進(jìn)行使用。
zigbee室內(nèi)定位技術(shù)的原型是蜜蜂之間的一種簡(jiǎn)單信息傳遞方式，蜜蜂在發(fā)現(xiàn)花叢后會(huì)通過(guò)一種特殊的肢體語(yǔ)言來(lái)向同伴發(fā)送信息，zigbee技術(shù)就是據(jù)此而命名的一種可靠性非常高的短距離低功耗無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)，與藍(lán)牙技術(shù)類似。用這種技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位可以實(shí)現(xiàn)高效，精確的定位，但根據(jù)環(huán)境要求需要鋪設(shè)另外的定位網(wǎng)絡(luò)，需要相當(dāng)量的設(shè)備，成本也相對(duì)較高。
藍(lán)牙室內(nèi)定位技術(shù)通過(guò)測(cè)量信號(hào)強(qiáng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境下的精確定位，且不容易被障礙物影響，但是由于其傳輸距離不是很理想所以在小范圍短距離內(nèi)進(jìn)行精確定位比較適合用這種技術(shù)，當(dāng)要求定位的區(qū)域超過(guò)藍(lán)牙的傳輸距離時(shí)藍(lán)牙技術(shù)就無(wú)法實(shí)現(xiàn)精確定位了，同時(shí)藍(lán)牙設(shè)備的造價(jià)相對(duì)較高，要實(shí)現(xiàn)精確定位需要的設(shè)備數(shù)量較多，所以該室內(nèi)定位技術(shù)適用于特定的環(huán)境中，無(wú)法完全普及。
超寬帶(ultrawideband)技術(shù)是一種完全擺脫采用載波調(diào)制的傳統(tǒng)手段，以極窄脈沖方式進(jìn)行無(wú)線發(fā)射和接收的特殊技術(shù)。這種技術(shù)的特點(diǎn)主要有：極窄的脈沖，極寬的帶寬，無(wú)載波，數(shù)據(jù)傳輸率高，系統(tǒng)容量大，功耗低，傳輸可靠性高，安全性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，電磁兼容性好。用超寬帶技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)精確定位能夠提供非常好的效果，但也有其局限性，那就是超帶寬技術(shù)發(fā)射的距離短且易受干擾。距離短就會(huì)導(dǎo)致在相對(duì)較大區(qū)域的室內(nèi)環(huán)境中不能很方便的實(shí)現(xiàn)精確定位，而且易受干擾主要是由于它的功率密度比一般的噪聲水平低，很容易受到其它窄帶無(wú)線通信信號(hào)的干擾，這會(huì)給定位帶來(lái)很大的誤差。
紅外線室內(nèi)定位技術(shù)是通過(guò)安裝在室內(nèi)特定位置上的光學(xué)傳感器來(lái)接收紅外射線來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的。紅外線室內(nèi)定位技術(shù)的定位精度在環(huán)境相對(duì)簡(jiǎn)單的情況下相對(duì)較高，當(dāng)遇到室內(nèi)墻壁，裝飾物，人員等遮擋時(shí)就很容易出現(xiàn)誤差，因?yàn)榧t外線的穿透性有限，同時(shí)在技術(shù)實(shí)現(xiàn)的成本上也相對(duì)較高，為了達(dá)到較好的定位效果，需要安裝的光學(xué)傳感器等設(shè)備也相對(duì)較多，造價(jià)相對(duì)較昂貴，所以紅外線室內(nèi)定位技術(shù)適合于環(huán)境相對(duì)簡(jiǎn)單固定的室內(nèi)環(huán)境。
超聲波室內(nèi)定位技術(shù)的原理是利用接收到的目標(biāo)物體反射回的超聲波來(lái)確定目標(biāo)距離參考位置的距離，從而確定目標(biāo)的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的。超聲波室內(nèi)定位技術(shù)的定位精度相對(duì)其他很多的定位技術(shù)來(lái)說(shuō)都高，在一定的環(huán)境中甚至能達(dá)到厘米級(jí)的高精確度，但是由于其受環(huán)境因素的影響也很大，所以很容易出現(xiàn)誤差，同時(shí)對(duì)于硬件的要求也很大，所以成本相對(duì)較高。
另一方面，wifi信號(hào)目前已廣泛使用，在街道和大型結(jié)構(gòu)物的室內(nèi)都已布設(shè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)(又稱作ap)，因此，實(shí)現(xiàn)wifi室內(nèi)定位，使其滿足人們確定自身位置的需求，對(duì)實(shí)現(xiàn)智慧城市的建設(shè)有著重要意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種具有定位精度高的移動(dòng)終端的室內(nèi)定位方法和裝置。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，所述室內(nèi)設(shè)有多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)，所述方法包括以下步驟：1)獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；2)基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；3)通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，通過(guò)移動(dòng)終端獲取wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，并基于wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及移動(dòng)終端與wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間距離，對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。
根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)，其中，獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息包括：
1-1)獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息
可選地，所述獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息包括：
1-1-1)所述移動(dòng)終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部，并接收gps信號(hào)，獲取所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息；
1-1-2)同時(shí)，所述移動(dòng)終端接收位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)，并基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離；
可選地，可以設(shè)定一閾值，僅僅當(dāng)移動(dòng)終端與wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的rssi值大于這個(gè)閾值時(shí)，計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與該wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離。這是因?yàn)?，隨著移動(dòng)終端與wifiap之間的距離增大，信號(hào)衰減快，解算得到的距離誤差將增大，通過(guò)設(shè)定一閾值，可以更準(zhǔn)確的計(jì)算該距離。
1-1-3)通過(guò)所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離，計(jì)算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。例如，可以在三個(gè)時(shí)刻的不同位置，同時(shí)移動(dòng)終端的gps定位坐標(biāo)以及移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)ap之間的距離，利用前方交會(huì)原理，獲取該ap的地理坐標(biāo)。
根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，結(jié)合wifi室內(nèi)定位技術(shù)與gps技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)自主推算室內(nèi)wifiap的地理坐標(biāo)，解決定位前的wifiap坐標(biāo)獲取、建立數(shù)據(jù)庫(kù)的工作，提高工作效率，同時(shí)實(shí)現(xiàn)較高精度的室內(nèi)定位。
1-2)在所述移動(dòng)終端移動(dòng)過(guò)程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，計(jì)算尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息
為了增強(qiáng)室內(nèi)區(qū)域的信號(hào)強(qiáng)度以及定位準(zhǔn)確性，還可以在室內(nèi)區(qū)域多處設(shè)置wifi信號(hào)熱點(diǎn)。通常在室外很難準(zhǔn)確地對(duì)室內(nèi)區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)進(jìn)行位置信息的標(biāo)定，此時(shí)，在獲取區(qū)域邊界的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息之后，還需要對(duì)于尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息進(jìn)行標(biāo)定。
可選地，在所述移動(dòng)終端移動(dòng)過(guò)程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，計(jì)算尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息包括：
1-2-1)所述移動(dòng)終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，同時(shí)接收已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)和尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)信號(hào)，以分別獲取所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，以及所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離；
1-2-2)通過(guò)已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)對(duì)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息；
例如，在進(jìn)行立體定位的情況下，可以通過(guò)三邊算法計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息。
1-2-3)通過(guò)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述移動(dòng)終端與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
例如，可以根據(jù)前方交會(huì)算法計(jì)算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
在所述移動(dòng)終端的移動(dòng)過(guò)程中重復(fù)上述步驟，直至獲取所有wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
通過(guò)上述步驟，在移動(dòng)終端的移動(dòng)過(guò)程中，能夠利用已經(jīng)標(biāo)定的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息不斷地對(duì)其周圍的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息進(jìn)行標(biāo)定，從而能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息的自主推算，從而不需要預(yù)先建立數(shù)據(jù)庫(kù)，并能夠有效地提高定位精度。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的裝置，包括：
獲取模塊，其用于獲取所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
距離計(jì)算模塊，其用于基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；
定位模塊，其用于通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)，其中，所述獲取模塊包括：
第1獲取子模塊，其用于獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
第2獲取子模塊，其用于在所述移動(dòng)終端移動(dòng)過(guò)程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，計(jì)算尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
可選地，所述第1獲取子模塊包括：
gps模塊，在所述移動(dòng)終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部時(shí)，接收gps信號(hào)，以獲取所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息；
第1距離計(jì)算子模塊，其用于基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離；
第1位置信息計(jì)算模塊，其用于通過(guò)所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離，計(jì)算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
可選地，所述第2獲取子模塊包括：
第2距離計(jì)算子模塊，其用于在所述移動(dòng)終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，通過(guò)所述移動(dòng)終端接受到的已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)和尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)，計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，以及所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離；
第1定位子模塊，其用于通過(guò)已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)對(duì)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息；
第2位置信息計(jì)算模塊，其用于通過(guò)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述移動(dòng)終端與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的設(shè)備，包括：
存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令；
處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序指令，以執(zhí)行以下操作：
1)獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
2)基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；
3)通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位，所述計(jì)算機(jī)程序指令被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)行如下操作：
1)獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
2)基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；
3)通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本公開(kāi)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例做簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本公開(kāi)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，還可以更具這些附圖獲得其他一些實(shí)施例及附圖。
圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法的流程圖。
圖2是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法的流程圖。
圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置的模塊圖。
圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置的模塊圖。
圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的設(shè)備的框圖。
具體實(shí)施方式
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。
下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明根實(shí)施例的用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法，所述室內(nèi)設(shè)有多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)，所述方法包括：獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息(s100)；基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離(s200)；通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息(s300)。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法，通過(guò)移動(dòng)終端獲取wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，并基于wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及移動(dòng)終端與wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間距離，對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。
其中，移動(dòng)終端例如可以是手機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、筆記本計(jì)算機(jī)、車載通信設(shè)備、可穿戴通信設(shè)備等，其具體類型不構(gòu)成對(duì)被公開(kāi)實(shí)施例的限制。
需要說(shuō)明的是，此處，wifi信號(hào)熱點(diǎn)的個(gè)數(shù)，可以根據(jù)室內(nèi)的面積、高度分布等具體的場(chǎng)景而變化。例如，在大廳的情況下，通常只需要對(duì)平面位置進(jìn)行定位即可，這時(shí)，如果大廳的面積不是很大，且對(duì)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的干擾較少的情況下，最少2個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)終端的定位。而對(duì)于大型圖書館、立體停車廠、立體大型展廳的情況下，通常需要進(jìn)行3維的空間定位，此時(shí)，最少需要分布在不同高度上的3個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)空間定位。
在s100中，獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。此處的“獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息”，即可以是移動(dòng)終端通過(guò)定位臺(tái)接收到的wifi信號(hào)熱點(diǎn)地址，也可以是移動(dòng)終端通過(guò)下述方法獲取的wifi信號(hào)熱點(diǎn)位置信息。
如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)，其中，獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息包括：
s110：獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息
可選地，所述獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息包括：
s111：所述移動(dòng)終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部，并接收gps信號(hào)，獲取所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息。
s112：同時(shí)，所述移動(dòng)終端接收位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)，并基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離。
可選地，可以設(shè)定一閾值，僅僅當(dāng)移動(dòng)終端與wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的rssi值大于這個(gè)閾值時(shí)，計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與該wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離。這是因?yàn)?，隨著移動(dòng)終端與wifiap之間的距離增大，信號(hào)衰減快，解算得到的距離誤差將增大，通過(guò)設(shè)定一閾值，可以更準(zhǔn)確的計(jì)算該距離。
在本發(fā)明的一個(gè)示例中，基于rssi值推算移動(dòng)終端與wifiap之間的距離并優(yōu)化。先設(shè)定一個(gè)閾值r，移動(dòng)終端處的wifi模塊不斷獲取與周圍wifiap之間的rssi值，當(dāng)與某一wifiap之間的rssi值大于設(shè)定的閾值r時(shí)，對(duì)該wifiap進(jìn)行定位。
可以運(yùn)用卡爾曼濾波對(duì)獲取到的rssi值進(jìn)行處理，具體地：將觀測(cè)得到的k時(shí)刻rssi值rk作為觀測(cè)量輸入到卡爾曼濾波中，通過(guò)下述公式，可得到剔除高斯白噪聲、平滑的rssi值。
xk＝axk-1+buk-1+wk-1
rk+1＝cxk+vk
式中，
此后，運(yùn)用信號(hào)強(qiáng)度衰減原理計(jì)算移動(dòng)終端與wifiap之間的距離：
式中，d表示接收點(diǎn)和wifiap之間的距離；r表示接收點(diǎn)和wifiap之間的rssi值；a表示距離wifiap一米處的rssi值；n表示路徑損耗指數(shù)，此值會(huì)因環(huán)境的不同而有所改變；通過(guò)實(shí)驗(yàn)確定a和n的最佳選值。根據(jù)場(chǎng)景等，可以適當(dāng)?shù)卦╝和n,也可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)預(yù)先確定a和n的最佳選值。
s113：通過(guò)所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離，計(jì)算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
例如，可以在三個(gè)時(shí)刻的不同位置，同時(shí)移動(dòng)終端的gps定位坐標(biāo)以及移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)ap之間的距離，利用前方交會(huì)原理，獲取該ap的地理坐標(biāo)。
具體地，選取三個(gè)時(shí)刻的定位點(diǎn)地理坐標(biāo)分別為(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)，同時(shí)獲取這三個(gè)時(shí)候與某一wifiap之間的距離r1、r2、r3，運(yùn)用三邊定位算法：
由此計(jì)算得到wifiap的地理坐標(biāo)(apx,apy,apz)。
根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，結(jié)合wifi室內(nèi)定位技術(shù)與gps技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)自主推算室內(nèi)wifiap的地理坐標(biāo)，解決定位前的wifiap坐標(biāo)獲取、建立數(shù)據(jù)庫(kù)的工作，提高工作效率，同時(shí)實(shí)現(xiàn)較高精度的室內(nèi)定位。
s120：在所述移動(dòng)終端移動(dòng)過(guò)程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，計(jì)算尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息
為了增強(qiáng)室內(nèi)區(qū)域的信號(hào)強(qiáng)度以及定位準(zhǔn)確性，還可以在室內(nèi)區(qū)域多處設(shè)置wifi信號(hào)熱點(diǎn)。通常在室外很難準(zhǔn)確地對(duì)室內(nèi)區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)進(jìn)行位置信息的標(biāo)定，此時(shí)，在獲取區(qū)域邊界的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息之后，還需要對(duì)于尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息進(jìn)行標(biāo)定。
可選地，在所述移動(dòng)終端移動(dòng)過(guò)程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，計(jì)算尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息包括：
s121：所述移動(dòng)終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，同時(shí)接收已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)和尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)信號(hào)，以分別獲取所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，以及所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離。
s122：通過(guò)已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)對(duì)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息。
例如，在進(jìn)行立體定位的情況下，可以通過(guò)三邊算法計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息。具體的算法可以參考s113中的算法，此處不再贅述。
s123：通過(guò)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述移動(dòng)終端與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
例如，可以根據(jù)前方交會(huì)算法計(jì)算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
在所述移動(dòng)終端的移動(dòng)過(guò)程中重復(fù)上述步驟，直至獲取所有wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
在對(duì)所有的wifi信號(hào)熱點(diǎn)完成位置信息的計(jì)算與獲取后，當(dāng)移動(dòng)終端在室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，可以實(shí)時(shí)地，在s200中基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離。此后，在s300中，通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
通過(guò)上述步驟，在移動(dòng)終端的移動(dòng)過(guò)程中，能夠利用已經(jīng)標(biāo)定的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息不斷地對(duì)其周圍的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息進(jìn)行標(biāo)定，從而能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息的自主推算，從而不需要預(yù)先建立數(shù)據(jù)庫(kù)，并能夠有效地提高定位精度。
如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的裝置200，包括：
獲取模塊210，其用于獲取所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
距離計(jì)算模塊220，其用于基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；
定位模塊230，其用于通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)，其中，獲取模塊210包括：
第1獲取子模塊211，其用于獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
第2獲取子模塊212，其用于在所述移動(dòng)終端移動(dòng)過(guò)程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息，計(jì)算尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
可選地，所述第1獲取子模塊211包括：
gps模塊2111，在所述移動(dòng)終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部時(shí)，接收gps信號(hào)，以獲取所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息；
第1距離計(jì)算子模塊2112，其用于基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離；
第1位置信息計(jì)算模塊2113，其用于通過(guò)所述移動(dòng)終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的距離，計(jì)算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
可選地，所述第2獲取子模塊212包括：
第2距離計(jì)算子模塊2121，其用于在所述移動(dòng)終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，通過(guò)所述移動(dòng)終端接受到的已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)和尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的信號(hào)，計(jì)算所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，以及所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離；
第1定位子模塊2122，其用于通過(guò)已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號(hào)熱點(diǎn)對(duì)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息；
第2位置信息計(jì)算模塊2123，其用于通過(guò)所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述移動(dòng)終端與所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息。
其中，上述各模塊，可以是由所述定位裝置200的中央處理單元(cpu)配置?？商娲兀髂K還可以是由所述定位裝置200的專用處理單元(諸如專用集成電路(asic)等)配置。也就是說(shuō)，上述各模塊，例如，可以由注入硬件、軟件、古劍以及它們的任意可行的組合配置。
如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明，還提供了一種用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的設(shè)備30，包括：
存儲(chǔ)器34，存儲(chǔ)器34內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令；
處理器32，處理器32用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序指令，以執(zhí)行以下操作：
1)獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
2)基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；
3)通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
進(jìn)一步地，如圖5所示，用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位的電子設(shè)備30還包括網(wǎng)絡(luò)接口31、輸入設(shè)備33、硬盤35、和顯示設(shè)備36。
上述各個(gè)接口和設(shè)備之間可以通過(guò)總線架構(gòu)互連?？偩€架構(gòu)可以是可以包括任意數(shù)量的互聯(lián)的總線和橋。具體由處理器32代表的一個(gè)或者多個(gè)中央處理器(cpu)，以及由存儲(chǔ)器34代表的一個(gè)或者多個(gè)存儲(chǔ)器的各種電路連接在一起?？偩€架構(gòu)還可以將諸如外圍設(shè)備、穩(wěn)壓器和功率管理電路等之類的各種其它電路連接在一起?？梢岳斫猓偩€架構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)這些組件之間的連接通信。總線架構(gòu)除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號(hào)總線，這些都是本領(lǐng)域所公知的，因此本文不再對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)描述。
所述網(wǎng)絡(luò)接口31，可以連接至網(wǎng)絡(luò)(如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)等)，從網(wǎng)絡(luò)中獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，并可以保存在硬盤35中。
所述輸入設(shè)備33，可以接收操作人員輸入的各種指令，并發(fā)送給處理器32以供執(zhí)行。所述輸入設(shè)備33可以包括鍵盤或者點(diǎn)擊設(shè)備(例如，鼠標(biāo)，軌跡球(trackball)、觸感板或者觸摸屏等。
所述顯示設(shè)備36，可以將處理器32執(zhí)行指令獲得的結(jié)果進(jìn)行顯示。
所述存儲(chǔ)器34，用于存儲(chǔ)操作系統(tǒng)運(yùn)行所必須的程序和數(shù)據(jù)，以及處理器32計(jì)算過(guò)程中的中間結(jié)果等數(shù)據(jù)。
可以理解，本發(fā)明實(shí)施例中的存儲(chǔ)器34可以是易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器，或可包括易失性和非易失性存儲(chǔ)器兩者。其中，非易失性存儲(chǔ)器可以是只讀存儲(chǔ)器(rom)、可編程只讀存儲(chǔ)器(prom)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)或閃存。易失性存儲(chǔ)器可以是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，其用作外部高速緩存。本文描述的裝置和方法的存儲(chǔ)器34旨在包括但不限于這些和任意其它適合類型的存儲(chǔ)器。
在一些實(shí)施方式中，存儲(chǔ)器34存儲(chǔ)了如下的元素，可執(zhí)行模塊或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，或者他們的子集，或者他們的擴(kuò)展集：操作系統(tǒng)341和應(yīng)用程序342。
其中，操作系統(tǒng)341，包含各種系統(tǒng)程序，例如框架層、核心庫(kù)層、驅(qū)動(dòng)層等，用于實(shí)現(xiàn)各種基礎(chǔ)業(yè)務(wù)以及處理基于硬件的任務(wù)。應(yīng)用程序342，包含各種應(yīng)用程序，例如瀏覽器(browser)等，用于實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用業(yè)務(wù)。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方法的程序可以包含在應(yīng)用程序342中。
上述處理器32，當(dāng)調(diào)用并執(zhí)行所述存儲(chǔ)器34中所存儲(chǔ)的應(yīng)用程序和數(shù)據(jù)，具體的，可以是應(yīng)用程序342中存儲(chǔ)的程序或指令時(shí)，接收?qǐng)D像采集設(shè)備所采集到的物體圖像，根據(jù)接收到的物體圖像判斷物體是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，在判斷物體處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，輸出物體處于穩(wěn)定狀態(tài)的物體圖像。
本發(fā)明上述實(shí)施例揭示的方法可以應(yīng)用于處理器32中，或者由處理器32實(shí)現(xiàn)。處理器32可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。在實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，上述方法的各步驟可以通過(guò)處理器32中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器32可以是通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件，可以實(shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開(kāi)的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所公開(kāi)的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲(chǔ)器，閃存、只讀存儲(chǔ)器，可編程只讀存儲(chǔ)器或者電可擦寫可編程存儲(chǔ)器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲(chǔ)介質(zhì)中。該存儲(chǔ)介質(zhì)位于存儲(chǔ)器34，處理器32讀取存儲(chǔ)器34中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。
可以理解的是，本文描述的這些實(shí)施例可以用硬件、軟件、固件、中間件、微碼或其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。對(duì)于硬件實(shí)現(xiàn)，處理單元可以實(shí)現(xiàn)在一個(gè)或多個(gè)專用集成電路(asic)、數(shù)字信號(hào)處理器dsp)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯設(shè)備(pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、通用處理器、控制器、微控制器、微處理器、用于執(zhí)行本申請(qǐng)所述功能的其它電子單元或其組合中。
對(duì)于軟件實(shí)現(xiàn)，可通過(guò)執(zhí)行本文所述功能的模塊(例如過(guò)程、函數(shù)等)來(lái)實(shí)現(xiàn)本文所述的技術(shù)。軟件代碼可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并通過(guò)處理器執(zhí)行。存儲(chǔ)器可以在處理器中或在處理器外部實(shí)現(xiàn)。
此外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令用于對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行室內(nèi)定位，所述計(jì)算機(jī)程序指令被執(zhí)行時(shí)，進(jìn)行如下操作：
1)獲取對(duì)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息；
2)基于rssi值計(jì)算所述移動(dòng)終端與所述wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離；
3)通過(guò)所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的位置信息以及所述移動(dòng)終端與所述多個(gè)wifi信號(hào)熱點(diǎn)的各自距離，計(jì)算所述移動(dòng)終端的位置信息。
以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的基本原理，但是，需要指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，能夠理解本發(fā)明的方法和裝置的全部或者任何步驟或者模塊、任何部件，可以在任何計(jì)算裝置(包括處理器、存儲(chǔ)介質(zhì)等)或者計(jì)算裝置的網(wǎng)絡(luò)中，以硬件、固件、軟件或者它們的組合加以實(shí)現(xiàn)，這是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在閱讀了本發(fā)明的說(shuō)明的情況下運(yùn)用它們的基本編程技能就能實(shí)現(xiàn)的。
因此，本發(fā)明的目的還可以通過(guò)在任何計(jì)算裝置上運(yùn)行一個(gè)程序或者一組程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的目的也可以僅僅通過(guò)提供包含實(shí)現(xiàn)所述方法或者裝置的程序代碼的程序產(chǎn)品來(lái)實(shí)現(xiàn)。也就是說(shuō)，這樣的程序產(chǎn)品也構(gòu)成本發(fā)明，并且存儲(chǔ)有這樣的程序產(chǎn)品的存儲(chǔ)介質(zhì)也構(gòu)成本發(fā)明。顯然，所述存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何公知的存儲(chǔ)介質(zhì)或者將來(lái)所開(kāi)發(fā)出來(lái)的任何存儲(chǔ)介質(zhì)。
還需要指出的是，在本發(fā)明的裝置和方法中，各模塊或各步驟是可以分解和/或重新組合的。并且，執(zhí)行上述系列處理的步驟可以自然地按照說(shuō)明的順序按時(shí)間順序執(zhí)行，但是并不需要一定按照時(shí)間順序執(zhí)行。某些步驟可以并行或彼此獨(dú)立地執(zhí)行。
在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
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