本發(fā)明涉及農(nóng)作物結(jié)構(gòu)信息非接觸、自動化測量領(lǐng)域，尤其涉及一種全自動農(nóng)作物株高測量方法及裝置。

背景技術(shù)：

通過農(nóng)作物生長參數(shù)觀測，鑒定農(nóng)業(yè)氣象條件對農(nóng)作物生長發(fā)育和產(chǎn)量形成及品質(zhì)的影響，為農(nóng)業(yè)氣象情報、預(yù)報以及農(nóng)作物的氣候評價、指導(dǎo)大田管理等提供依據(jù)，為高產(chǎn)、優(yōu)質(zhì)、高效、精準農(nóng)業(yè)提供服務(wù)。農(nóng)作物生長參數(shù)主要包括密度、葉面指數(shù)、株高、長勢等，其中株高參數(shù)是農(nóng)作物生長過程中的重要參數(shù)，主要依靠人工觀測，如中國專利CN 204007409 U公開的裝置，仍是需要人工使用裝置完成測量，然而，人工觀測存在工作量大，觀測過程易受主觀因素影響等不足。專利CN 102175156 B給出的依賴于運動機構(gòu)的自動化測量裝置，由于作物生長在風吹、日曬等作用環(huán)境中，運動機構(gòu)易損壞，實用價值不高。對農(nóng)作物株高參數(shù)實現(xiàn)自動化觀測是實現(xiàn)高效、精細農(nóng)業(yè)的基礎(chǔ)和前提，是目前亟待解決的問題。

目前的株高自動測量技術(shù)主要包括超聲波技術(shù)和單純視覺測量技術(shù)。超聲波技術(shù)由于信號處理簡單、分辨力較強、價格低等優(yōu)點廣泛用于距離測量中。然而，普通超聲波存在無法測量20cm以內(nèi)距離的盲區(qū)問題，且由于波束發(fā)散大，定向精度不高，在農(nóng)作物株高測量領(lǐng)域并未取得很好的效果。單純視覺測量技術(shù)中，有基于單目視覺計算株高信息，也有利用雙目視覺系統(tǒng)重構(gòu)株高等信息的相關(guān)技術(shù)，但存在測量精度不高，模型復(fù)雜，計算量大，很難實際使用等缺點，所以并未得到廣泛應(yīng)用。

結(jié)構(gòu)光技術(shù)廣泛用于三維測量領(lǐng)域，主要可測量物體三維形貌。中國專利CN103438832 B公開了一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維影像測量方法，該方法通過提取線激光條中心線與被測物體邊緣交點作為特征點，得出特征點的三維信息值，從而達到測量目的。中國專利CN 205720668 U公開了結(jié)構(gòu)光測距裝置，給出了基于三角測量原理的三維測量裝置。然而在農(nóng)作物株高測量中，需要確定株高相對于生長水平面的高度，目前的結(jié)構(gòu)光測量系統(tǒng)在建?；驑硕ㄟ^程未考慮該應(yīng)用場景，所以不適合直接用于測量農(nóng)作物株高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為實現(xiàn)農(nóng)作物株高自動化測量，提高測量精度，本發(fā)明提供一種全自動農(nóng)作物株高測量方法。

本發(fā)明的另一目的是提供一種全自動農(nóng)作物株高測量裝置。

技術(shù)方案：一種全自動農(nóng)作物株高測量方法，包括以下步驟：

(1)定義攝像機坐標系、地面坐標系及標定板平面坐標系；以攝像機光心點為坐標原點，平行于圖像x、y方向為x_c軸、y_c軸，光軸方向為z_c軸，建立攝像機坐標系，定義x_c軸、y_c軸和z_c軸；以農(nóng)作物底端起點所在的水平面為x_g軸y_g軸構(gòu)成的平面，重垂線反方向為z_g軸，建立地面坐標系，定義x_g軸、y_g軸和z_g軸；以標定板上棋盤格奇數(shù)和偶數(shù)角點的方向為x_b軸、y_b軸，建立標定板平面坐標系，定義x_b軸、y_b軸和z_b軸；

(2)建立攝像機模型，光平面方程模型及本裝置三角測量模型；建立攝像機模型，攝像機內(nèi)參數(shù)為K，所述其中，x、y為攝像機拍攝出的圖像的兩個方向，f_x、f_y為x、y方向上的有效焦距，s為感光元件x、y軸的不垂直因子，u₀,v₀為攝像機光軸與感光元件的交點坐標；建立光平面方程模型，線激光平面在攝像機坐標系中表示為π＝[a,b,c,1]，即線激光平面的方程為ax+by+cz+1＝0；根據(jù)攝像機安裝參數(shù)建立本裝置三角測量模型，攝像機安裝參數(shù)包括攝像機光軸方向與重垂線的夾角θ的余弦值cos(θ)和攝像機在地面坐標系的安裝高度z'_g0；

(3)預(yù)先標定攝像機模型、光平面方程模型以及三角測量模型中的參數(shù)；所述參數(shù)包括攝像機內(nèi)參數(shù)、線激光平面參數(shù)及攝像機安裝參數(shù)；

(4)株高測量；控制處理器控制線激光器打開，攝像機采集圖像，并將采集到的圖像傳輸至控制處理器；控制處理器對圖像進行處理；測量作物頂點在攝像機坐標系的z_c軸坐標，結(jié)合步驟(2)中標定的裝置參數(shù)，計算農(nóng)作物株高：

h＝z_g0-z_qcos(θ)

其中，10≤q≤20，z_q為q個農(nóng)作物頂點在攝像機坐標系的z_c軸坐標的平均值，h為計算出的農(nóng)作物株高。

進一步的，所述步驟(2)或步驟(3)中攝像機內(nèi)參數(shù)K的標定方法采用張正友棋盤格標定方法，標定過程使用不同位姿的m幅圖像，m≥3；要求標定過程中，至少有一次將棋盤格標定板置于農(nóng)作物底端起點對應(yīng)的水平面上，使地面坐標系與標定板平面坐標系重合，以標定攝像機安裝參數(shù)。

進一步的，所述步驟(2)或步驟(3)中攝像機安裝參數(shù)中，安裝高度參數(shù)z_g0的標定方法為：將棋盤格標定板置于農(nóng)作物底端起點對應(yīng)的水平面上，此時定義地面坐標系與標定板平面坐標系重合；攝像機坐標系(x_c,y_c,z_c)與地面坐標系(x_g,y_g,z_g)之間關(guān)系為其中R₀為兩坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣，t₀為兩坐標系的平移向量，利用張正友棋盤格標定方法求出R₀,t₀；則攝像機坐標系坐標原點X_C0＝[0,0,0]^T，齊次形式為在地面坐標系的坐標為X_G0＝[x_g0,y_g0,z_g0]，齊次形式為z'_g0＝|z_g0|即為攝像機安裝高度參數(shù)，通過下式求出：

進一步的，所述步驟(2)或步驟(3)中攝像機安裝參數(shù)中，攝像機光軸與重垂線夾角參數(shù)θ的余弦值cos(θ)的標定方法為：棋盤格標定板置于農(nóng)作物底端起點對應(yīng)的水平面上時，標定板平面在地面坐標系的方程表示為π₀＝[0,0,1,0]，即z＝0的平面，將所述標定版平面變換到攝像機坐標系，表示為π₀'＝(a₀,b₀,c₀,d₀)，π₀'由下式計算：

π’₀^T＝T₀-^Tπ₀^T

光軸與π₀'平面的交點為即由此可標定出夾角余弦值cos(θ)：

進一步的，所述步驟(2)或步驟(3)中，線激光平面參數(shù)的標定方法為：標定板平面方程在標定板平面坐標系表示為π₀＝[0,0,1,0]，第i次位姿下標定板平面方程在攝像機坐標系表示為π_i'，將標定板平面方程從標定板坐標系變換到攝像機坐標系，對應(yīng)的平面方程為其中R_i,t_i為相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，在標定內(nèi)參數(shù)過程中求出；

標定過程中使用m幅標定板位姿并采集圖像，m≥3，控制處理器對采集圖像進行處理，提取線激光條中心線與標定板平面交點作為標定特征點，在每幅圖上選取n個在標定板平面上的激光條特征點，n≥10，選取的標定特征點在圖像平面的齊次坐標為將所述齊次坐標變換為在攝像機坐標系的坐標X_Ci[x_ci,y_ci,z_ci]^T，齊次形式為變換公式為：

這mn個標定特征點X_Ci均在線激光平面上，滿足光平面方程模型采用最小二乘法擬合線激光平面參數(shù)π。

進一步的，所述步驟(4)中，對攝像機采集到的打了線激光條的植株圖像進行處理，提取線激光條中心線與被測物體邊緣交點作為特征點；若圖像特征明顯，則采用二值化操作區(qū)分目標與背景；若圖像特征不明顯，則采用濾波、銳化等圖像處理方法進行圖像處理。

進一步的，所述步驟(4)中，對攝像機采集到的打了線激光條的植株圖像進行處理后，提取線激光條中心線與農(nóng)作物交點作為測量特征點，其在圖像平面的齊次坐標變換到攝像機坐標系的坐標X_Ci[x_ci,y_ci,z_ci]^T，齊次形式為滿足三角測距原理：

選取z_ci最小的q個激光點，10≤q≤20，計算平均值

計算植株高度為：h＝z'_g0-z_qcos(θ)。

一種全自動農(nóng)作物株高測量裝置，包括攝像機、線激光器、控制處理器、殼體、橫撐桿和豎撐桿，所述豎撐桿與地面垂直安裝，所述橫撐桿安裝在豎撐桿上端且與豎撐桿相互垂直，所述殼體為下表面采用透明材料封裝的長方體，所述殼體的上表面固定在橫撐桿上，攝像機與線激光器安裝在所述殼體內(nèi)，所述攝像機的攝像頭朝下；殼體內(nèi)還設(shè)有電機，所述電機用于控制線激光器轉(zhuǎn)動；所述攝像機、線激光器、電機分別制處理器信號連接。

進一步的，還包括L型支架和夾具，所述電機通過L型支架固定在殼體內(nèi)的上表面，電機包括電機軸，所述夾具安裝在電機軸上，夾具夾持住線激光器，所述線激光器與重垂線方向的夾角為且線激光器發(fā)出的光平面不通過攝像機坐標系原點；所述電機可轉(zhuǎn)動的范圍為

進一步的，所述線激光器功率不小于30mW；所述攝像機、線激光器、電機分別與控制處理器之間通過連接線或通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。

有益效果：本發(fā)明提供的一種全自動農(nóng)作物株高測量方法，可以簡單方便的實現(xiàn)農(nóng)作物株高自動化測量，高效精細，非接觸，高精度，無需人工測量株高，避免人工測量產(chǎn)生的主觀因素影響。

本發(fā)明提供的一種全自動農(nóng)作物株高測量裝置，結(jié)構(gòu)簡單，容易安裝，標定完成后無需人工操作即可自動測量農(nóng)作物株高，方便快捷。

附圖說明

圖1為全自動農(nóng)作物株高測量裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖2為控制激光器轉(zhuǎn)動機構(gòu)圖；

圖3是全自動農(nóng)作物株高測量裝置工作流程圖。

圖1和圖2中：1-攝像機，2-激光器，3-控制處理器，4-殼體，5-連接線，6-橫撐桿，7-豎撐桿，8-電機，81-電機軸，9-L型支架，10-夾具，11-地面，12-農(nóng)作物。

具體實施方式

下面結(jié)合本申請實施例中的附圖對本發(fā)明給出的一種全自動農(nóng)作物株高測量方法及裝置具體實施方式做進一步說明。顯然，所描述的實施例僅是本申請一部分實施例，而不是全部實施例?；诒旧暾埖膶嵤├?，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。

本發(fā)明的基本思路是：農(nóng)作物高度測量，即確定農(nóng)作物生長頂端高點到農(nóng)作物底部起點對應(yīng)水平面的距離。根據(jù)結(jié)構(gòu)光視覺傳感系統(tǒng)能夠測量三維信息的特點，結(jié)合農(nóng)作物測量的具體應(yīng)用背景，對結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)再建模，以適應(yīng)新的測量環(huán)境。在新的系統(tǒng)模型下，采用特定的標定方法，以標定系統(tǒng)參數(shù)，參數(shù)標定完成后可達到對農(nóng)作物測株高全自動測量的目的。該方法具有測量精度高，實時性好等優(yōu)點，具有良好的實用性。

如圖3所示，本發(fā)明所述測量方法包括四步，第一步，定義坐標系；第二步，建立系統(tǒng)模型，第三步，標定裝置參數(shù)；第四步，測量株高。結(jié)合圖1闡述以下具體步驟：

1定義坐標系

以攝像機光心點為坐標原點，平行于圖像x、y方向為x_c軸、y_c軸，光軸方向為z_c軸，建立攝像機坐標系，定義x_c軸、y_c軸和z_c軸；以農(nóng)作物底端起點所在的水平面為x_g軸y_g軸構(gòu)成的平面，重垂線反方向為z_g軸，建立地面坐標系，定義x_g軸、y_g軸和z_g軸；以標定板上棋盤格奇數(shù)、偶數(shù)角點的方向為x_b軸、y_b軸，建立標定板平面坐標系，定義x_b軸、y_b軸和z_b軸；

2建立系統(tǒng)模型

該系統(tǒng)模型中，包括攝像機模型、光平面方程模型和改進的三角測量模型。

2.1攝像機模型

設(shè)空間上任意一點P在攝像機坐標系的坐標為X_P＝(x_c,y_c,z_c)^T，經(jīng)攝像機成像后，在圖像平面上的投影點p，其坐標為p＝(u,v)^T，將其增加一維單位坐標變成齊次形式為：和在不考慮畸變情況下，根據(jù)攝像機模型，攝像機坐標系與圖像平面坐標系的關(guān)系為：

其中z_c為P在攝像機坐標系的深度值，一般無法通過小孔成像模型直接獲得，即在小孔成像模型中，圖像坐標系的一個點對應(yīng)三維空間中的一條射線；是攝像機內(nèi)參數(shù)，f_x,f_y是圖像x、y方向的尺度因子，s反映x、y兩軸向的夾角因子，u₀,v₀是攝像機鏡頭光軸與CCD平面的交點坐標。

2.2光平面方程模型

基于激光視覺的作物株高測量裝置中，攝像機與激光平面投射器剛性連接，且激光平面不通過攝像機坐標系原點，則激光平面在攝像機坐標系可表示為π＝(a,b,c,1)；在系統(tǒng)工作時，激光條打在農(nóng)作物上，線激光條中心線與被測農(nóng)作物相交形成系列特征點，設(shè)特征點在攝像機坐標系的齊次坐標為該系列特征點在激光平面上，所以滿足：

2.3改進的三角測量模型

設(shè)P為激光平面上一點，p為其投影到圖像平面上的對應(yīng)點，原始的三角測量模型，即給定像平面上一點p和激光平面方程，求解p點對應(yīng)的攝像機坐標系的P點的三維坐標值，但本測量背景是測量農(nóng)作物株高，要求解農(nóng)作物相對于底端水平面的高度，所以本發(fā)明使用改進的三角測量模型。

根據(jù)三角測距原理，激光條形成的特征點既滿足小孔成像模型，又滿足光平面方程模型，即：

可得激光條打在農(nóng)作物上特征點在攝像機坐標系坐標X_c，其深度值z_cl。如圖1所示，設(shè)攝像機的安裝高度為z'_g0，攝像機光軸與重垂線夾角為θ，參數(shù)z'_g0和θ的余弦值cos(θ)共同構(gòu)成攝像機安裝參數(shù)。則農(nóng)作物株高為：

h＝z'_g0-z_ccos(θ)

其中攝像機光軸與重垂線夾角參數(shù)z_c0為攝像機光軸與地面坐標系交點在攝像機坐標系的z_c軸值。

在本發(fā)明所述的激光視覺的作物株高測量方法及裝置中，攝像機內(nèi)參數(shù)K，一定位置的激光器光平面方程π，攝像機安裝高度z'_g0，攝像機光軸與重垂線夾角參數(shù)cos(θ)，隨著系統(tǒng)安裝完成后即固定，為常量，需預(yù)先標定；系統(tǒng)工作時，激光條打在農(nóng)作物上的特征點可通過相應(yīng)圖像處理方法得到，將特征點帶入系統(tǒng)模型中運算即可實時測量農(nóng)作物株高參數(shù)。

3.1攝像機內(nèi)參數(shù)標定方法

攝像機內(nèi)參數(shù)K的標定方法采用張正友棋盤格標定方法，標定過程使用不同位姿的m≥3幅圖像；要求標定過程中，至少有一次將棋盤格標定板置于農(nóng)作物底端起點對應(yīng)的水平面上，使地面坐標系與標定板平面坐標系重合，以標定攝像機安裝參數(shù)。

3.2攝像機安裝參數(shù)標定方法

攝像機安裝參數(shù)包括攝像機的安裝高度z'_g0，攝像機光軸與重垂線夾角θ的余弦值cos(θ)。

3.2.1攝像機安裝高度z'_g0標定方法

將棋盤格標定板置于農(nóng)作物底端起點對應(yīng)的水平面上，此時定義地面坐標系與標定板平面坐標系重合；攝像機坐標系(x_c,y_c,z_c)與地面坐標系(x_g,y_g,z_g)之間關(guān)系為其中R₀為兩坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣，t₀為兩坐標系的平移向量，利用棋盤格標定方法求出R₀,t₀；則攝像機坐標系坐標原點X_C0＝[0,0,0]^T，齊次形式為在地面坐標系的坐標為X_G0＝[x_g0,y_g0,z_g0]^T，齊次形式為z'_g0＝|z_g0|即為攝像機安裝高度參數(shù)，通過下式求出：

3.2.2攝像機光軸與重垂線夾角θ的余弦值cos(θ)標定方法

棋盤格標定板置于農(nóng)作物底端起點對應(yīng)的水平面上時，標定板平面在地面坐標系的方程表示為π₀＝[0,0,1,0]，即z＝0的平面，將所述平面變換到攝像機坐標系，表示為π₀'＝(a₀,b₀,c₀,d₀)，π₁由下式計算：

光軸與π₀'平面的交點為即由此可標定出夾角余弦值cos(θ)：

如果將攝像機豎直安裝，即θ＝0，通過其他手段，如直接測量，超聲波測距等直接測出攝像機距離地面高度z'_g0的測量方式，應(yīng)該視為本測量方法及裝置的特殊形式，屬于本申請保護范圍。

3.3線激光平面參數(shù)標定方法

標定板平面在標定板平面坐標系表示為π₀＝[0,0,1,0]，第i次位姿下標定板平面方程在攝像機坐標系表示為π_i'，將標定板平面從標定板坐標系表示π₀變換到攝像機坐標系表示π_i'，變換式為其中R_i,t_i為相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，在標定內(nèi)參數(shù)過程中求出；

標定過程中使用m≥3幅標定板位姿并采集圖像，對采集圖像進行處理，提取線激光條中心線與標定板平面交點作為標定特征點，在每幅圖上選取n≥10個標定特征點，選取的特征點在圖像平面的齊次坐標為將所述齊次坐標變換為在攝像機坐標系的坐標X_Ci[x_ci,y_ci,z_ci]^T，齊次形式為變換公式為：

這mn個點X_Ci均在線激光平面上，滿足光平面方程模型采用最小二乘法擬合線激光平面參數(shù)π。

在株高測量時，激光器進行旋轉(zhuǎn)掃描測量時，不同位置計算株高帶入相應(yīng)的光平面方程參數(shù)。比如，當電機帶動激光器首次旋轉(zhuǎn)角度時，標定相應(yīng)位置的光平面方程在首次旋轉(zhuǎn)度的情況下再旋轉(zhuǎn)度，標定相應(yīng)位置的光平面方程其中和的范圍為

4.1圖像處理

對1-攝像機采集到的打了線激光條的植株圖像進行二值化，根據(jù)二值化圖像提取激光條中心線與被測物體的交點作為特征點；由于本實施例采用的線激光功率較大，在圖像中特征明顯，二值化操作即可明顯區(qū)分目標與背景，若在其他實施例中，圖像特征不明顯，則采用濾波、銳化等圖像處理方法進行圖像處理，而后提取特征點。

4.2株高測量

對攝像機采集到的打了線激光條的植株圖像進行處理后，提取出線激光條中心線與被測農(nóng)作物的交點，其在圖像平面的齊次坐標變換到攝像機坐標系的坐標X_Ci[x_ci,y_ci,z_ci]^T，齊次形式為滿足三角測距原理：

選取z_ci最小的q個激光點，10≤q≤20，計算平均值

計算植株高度為：h＝z'_g0-z_qcos(θ)。

其中，10≤q≤20，z_q為q個激光條特征點在攝像機坐標系的z_c軸坐標的平均值，h為計算出的農(nóng)作物株高。

如圖1所示，自動農(nóng)作物株高測量裝置包括攝像機1、線激光器2、控制處理器3、殼體4、橫撐桿6和豎撐桿7，所述豎撐桿7與地面11垂直安裝，所述橫撐桿6安裝在豎撐桿7上端且與豎撐桿7相互垂直，所述殼體4為下表面采用透明材料封裝的長方體，所述殼體4的上表面固定在橫撐桿6上，攝像機1與線激光器2安裝在所述殼體4內(nèi)，所述攝像機1的攝像頭朝下；殼體4內(nèi)還設(shè)有電機8，所述電機8用于控制線激光器2轉(zhuǎn)動；所述攝像機1、線激光器2、電機8分別制處理器3信號連接。攝像機1、線激光器2等可直接在市面上買到。

如圖2所示，還包括L型支架9和夾具10，所述電機8通過L型支架9固定在殼體4內(nèi)的上表面，電機8包括電機軸81，所述夾具10安裝在電機軸81上，夾具10夾持住線激光器2，所述線激光器2與重垂線方向的夾角為且線激光器發(fā)出的光平面不通過攝像機坐標系原點；所述電機8可轉(zhuǎn)動的角度范圍為

采用電機控制激光器可旋轉(zhuǎn)一定角度，通過激光器旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)激光器在作物上方掃描測量，可以避免激光器打到農(nóng)作物壟間。如果將激光器連接到可旋轉(zhuǎn)一定角度的裝置上，通過激光器旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)激光器在作物上方掃描測量，以避免激光器打到農(nóng)作物壟間，應(yīng)該視為本測量方法及裝置的特殊形式，屬于本申請保護范圍。

所述線激光器2功率不小于30mW，由控制處理器3控制，在非測量狀態(tài)下關(guān)閉，測量狀態(tài)下打開；所述攝像機1、線激光器2、電機8分別與控制處理器3之間通過連接線5連接。當然，也可以采用無線網(wǎng)絡(luò)進行通訊，在殼體內(nèi)設(shè)置無線通訊模塊，所述攝像機1、線激光器2、電機8分別與無線通訊模塊連接，所述控制處理器3上也設(shè)有無線通訊模塊，用于與攝像機1、線激光器2、電機8進行無線通訊。

所述裝置中，攝像機1安裝在殼體4內(nèi)部，用以采集相關(guān)圖像；線激光器2安裝在攝像機1旁邊，線激光器2發(fā)出的激光平面不通過攝像機光心點；控制處理器3控制線激光器2的開、關(guān)，控制電機8轉(zhuǎn)動，并進行圖像處理運算；控制處理器運算完成后可直接輸出農(nóng)作物12的高度；本實施例所述的控制處理器3由計算機構(gòu)成，也可以是由DSP或ARM處理芯片及外圍電路的嵌入式系統(tǒng)，采用嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)控制處理器功能并將其集成在裝置外殼內(nèi)部，應(yīng)該視為本測量方法及裝置的特殊形式，屬于本申請保護范圍。

控制處理器控制線激光器的開關(guān)，需要測量時打開線激光器，線激光器將激光條打在農(nóng)作物上，攝像機采集圖像并對圖像進行處理，根據(jù)結(jié)構(gòu)光視覺測量技術(shù)的原理測量出農(nóng)作物株高，控制處理器輸出農(nóng)作物株高值。

該裝置可以簡單方便的實現(xiàn)農(nóng)作物株高自動化測量，結(jié)構(gòu)簡單，容易安裝，高效精細，非接觸，無需人工測量株高，可自動測量并輸出農(nóng)作物株高，方便快捷，而且可以避免人工測量產(chǎn)生的主觀因素影響。

對上述所公開的實施例，相關(guān)專業(yè)的技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請。對實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見。因此，本申請所定義的一般原理可以在不脫離本申請的技術(shù)范圍情況下，在其他實施例中實現(xiàn)。所以，本申請將不限于本文所示的實施例，而是符合本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。