本發(fā)明涉及雷達(dá)探測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)探測方法及裝置。

背景技術(shù)：

交通運(yùn)輸在國民經(jīng)濟(jì)中的地位舉足輕重，運(yùn)輸安全是關(guān)系國計(jì)民生的大事。目前中國鐵路企業(yè)開始采用激光雷達(dá)對鐵路行車安全限界內(nèi)進(jìn)行掃描和測量，以發(fā)現(xiàn)超過安全范圍大小的障礙物，避免給高速行駛的列車帶來危險(xiǎn)。

目前這種線路障礙安全監(jiān)測系統(tǒng)通過采集回波距離、云臺(tái)方向角度信息和傳感器與監(jiān)測區(qū)域相對位置信息，通過計(jì)算確定障礙物的位置、運(yùn)動(dòng)速度和方向，并分析障礙物對行車安全的威脅程度。

在實(shí)際應(yīng)用中，掃描光束容易受到靠近激光雷達(dá)位置的障礙物遮擋，沿掃描光束在更遠(yuǎn)離激光雷達(dá)的很大區(qū)域內(nèi)形成探測陰影區(qū)域，激光雷達(dá)系統(tǒng)對陰影區(qū)域中是否存在危險(xiǎn)物體無法感知。在陰影區(qū)域如果存在較大的危險(xiǎn)障礙物，則對于行駛中的列車或車輛將造成重大安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種激光雷達(dá)探測方法及裝置，能夠解決障礙物遮擋掃描光束形成的陰影區(qū)域中存在危險(xiǎn)障礙物的問題，還能夠消除對探測區(qū)域中異形障礙物探測的盲點(diǎn)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)探測方法，包括：

若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值；

若是，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；

基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種激光雷達(dá)探測裝置，包括：

判斷模塊，用于若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值；

獲取模塊，用于若是，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，且目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物的投影長度值小于目標(biāo)設(shè)定值，通過基于與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物，能夠解決障礙物遮擋掃描光束形成的陰影區(qū)域中存在危險(xiǎn)障礙物的問題，還能夠消除對探測區(qū)域中異形障礙物探測的盲點(diǎn)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種激光雷達(dá)探測方法流程圖；

圖1b是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一目標(biāo)障礙物遮擋掃描光束形成陰影區(qū)域的原理圖；

圖1c是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種消除第一目標(biāo)障礙物遮擋掃描光束形成陰影區(qū)域的原理圖；

圖1d是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)探測區(qū)域中異形障礙物探測盲點(diǎn)的原理圖；

圖1e是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種對目標(biāo)探測區(qū)域進(jìn)行探測的原理圖；

圖1f是本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)激光雷達(dá)為端頭激光雷達(dá)時(shí)探測原理圖；

圖2a是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種激光雷達(dá)探測方法流程圖；

圖2b是本發(fā)明實(shí)施例提供一種目標(biāo)激光雷達(dá)掃描后的第一設(shè)定距離值與第二設(shè)定距離值的計(jì)算原理圖；

圖3a是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種激光雷達(dá)探測方法流程圖；

圖3b是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種各激光雷達(dá)探測時(shí)的示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種激光列大探測裝置結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種激光雷達(dá)探測方法流程圖，本實(shí)施例可適用于各種激光雷達(dá)探測的情況，該方法可以由本發(fā)明實(shí)施例提供的激光雷達(dá)的探測裝置來執(zhí)行，該裝置可采用軟件和/或硬件的方式實(shí)現(xiàn)。所述方法應(yīng)用于多個(gè)二維激光雷達(dá)探測、多線激光雷達(dá)探測、或者多維度旋轉(zhuǎn)的三維激光雷達(dá)探測的情況。如圖1a所示，所述方法包括：

S110：若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值。

激光雷達(dá)探測的原理如下：發(fā)射探測信號(如掃描光束),然后將接收到的從障礙物反射回來的信號(如，被反射回來的光束)與開始發(fā)射的探測信號進(jìn)行比較,作適當(dāng)處理后,就可獲得目標(biāo)物體的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù),從而對障礙物進(jìn)行探測與識別。

在本實(shí)施例中，探測區(qū)域?yàn)轭A(yù)先設(shè)置的區(qū)域，探測區(qū)域可為圓形、扇形、矩形或者其他形狀，以激光雷達(dá)為中心按照一定的順序進(jìn)行掃描的區(qū)域。例如，探測區(qū)域?yàn)殡x激光雷達(dá)為15米至45米距離的區(qū)域。其中，目標(biāo)探測區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)激光雷達(dá)的探測區(qū)域，每一個(gè)激光雷達(dá)均對應(yīng)一個(gè)探測區(qū)域。第一目標(biāo)障礙物為目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)掃描到的任意一個(gè)障礙物，第一目標(biāo)障礙物可能為非危險(xiǎn)障礙物，也有可能為異形障礙物，異形障礙物一般為危險(xiǎn)障礙物。

在本實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)激光雷達(dá)接收到探測數(shù)據(jù)，確定掃描到的障礙物的位置，若掃描的障礙物在目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)，則該障礙物為第一目標(biāo)障礙物。用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)障礙物的尺寸值大于目標(biāo)設(shè)定值時(shí)，判斷該障礙物為危險(xiǎn)障礙物，當(dāng)障礙物的尺寸值小于目標(biāo)設(shè)定值時(shí)，判斷該障礙物為非危險(xiǎn)障礙物。

在本發(fā)明實(shí)施例中，各激光雷達(dá)用于自動(dòng)監(jiān)測鐵路線路中的障礙物。各激光雷達(dá)設(shè)置在靠近鐵路線路的位置，并沒有設(shè)置在鐵路線路所在的區(qū)域，探測區(qū)域包含了預(yù)設(shè)的鐵路線路區(qū)域。如果目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值。其中，目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物投影的長度值，其計(jì)算可以是如下方法：根據(jù)接收到的第一目標(biāo)障礙物反射的回波確定第一目標(biāo)障礙物到目標(biāo)激光雷達(dá)的距離，根據(jù)第一目標(biāo)障礙物到目標(biāo)激光雷達(dá)的距離以及目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束對應(yīng)發(fā)散角的弧度值確定掃描光束在第一目標(biāo)障礙物上投影的長度值。

S120：若是，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)可以包括：獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)的有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。其中，有效探測區(qū)域由激光雷達(dá)的位置、激光雷達(dá)的有效探測距離等因素進(jìn)行確定，有效探測距離與激光雷達(dá)的掃描周期，以及激光雷達(dá)的性能參數(shù)相關(guān)，每一個(gè)激光雷達(dá)均對應(yīng)一個(gè)有效探測區(qū)域。

在本實(shí)施例中，可選的，所述獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，包括：獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)分別在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。由此，通過獲取相鄰兩個(gè)激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)的探測數(shù)據(jù)，能夠準(zhǔn)確識別目標(biāo)探測區(qū)域中的危險(xiǎn)障礙物。并且若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物上投影的長度值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，也可以獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的其中一個(gè)激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物上投影的長度值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，確定該第一目標(biāo)障礙物為危險(xiǎn)障礙物，發(fā)送報(bào)警信息。若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，由于在目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)第一目標(biāo)障礙物遮擋目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射掃描光束會(huì)形成足以容納較大物體的陰影區(qū)域，以使目標(biāo)激光雷達(dá)探測不到處于陰影區(qū)域的障礙物。

具體的，如圖1b所示，目標(biāo)激光雷達(dá)為激光雷達(dá)N；12為目標(biāo)探測區(qū)域；13為第一目標(biāo)障礙物；14為第一目標(biāo)障礙物遮擋目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束形成的陰影區(qū)域；15為陰影區(qū)域中的障礙物。若激光雷達(dá)N掃描到第一目標(biāo)障礙物13，第一目標(biāo)障礙物13遮擋掃描光束在目標(biāo)探測區(qū)域12形成一定大小的陰影區(qū)域14，那么位于陰影區(qū)域14的障礙物15將不會(huì)被探測到。

因此，若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)掃描到第一目標(biāo)障礙物，且目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，需要獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，以確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物，并且也能夠確定所述陰影區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。其中，各激光雷達(dá)的探測數(shù)據(jù)可以是激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在各探測角度下經(jīng)障礙物反射形成的回波數(shù)據(jù)，例如，在對應(yīng)探測角度下，發(fā)射掃描光束的時(shí)間，接收到回波的時(shí)間，接收到回波的功率值等。

在本實(shí)施例中，第一目標(biāo)障礙物的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)。當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)障礙物的數(shù)量為多個(gè)時(shí)，若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在其中一個(gè)第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，可以獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)?；蛘呷裟繕?biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在兩個(gè)或者其他數(shù)量第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于目標(biāo)設(shè)定值，也可以獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，可選的，所述若是，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，可以包括：若所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于所述目標(biāo)設(shè)定值，且所述目標(biāo)激光雷達(dá)在所述目標(biāo)探測區(qū)域未掃描到危險(xiǎn)障礙物時(shí)，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；其中，所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在危險(xiǎn)障礙物投影的長度值大于所述目標(biāo)設(shè)定值。

具體的，若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所有第一目標(biāo)障礙物投影的長度值均小于目標(biāo)設(shè)定值，獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。例如，第一目標(biāo)障礙物的數(shù)量為2個(gè)，若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在2個(gè)第一目標(biāo)障礙物投影的長度值均小于目標(biāo)設(shè)定值，獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

又如，若目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在其中一個(gè)第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于目標(biāo)設(shè)定值，且目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在另一個(gè)第一目標(biāo)障礙物投影的長度值大于目標(biāo)設(shè)定值，發(fā)送報(bào)警信息以警示工作人員，不獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，能夠快速識別危險(xiǎn)障礙物。

S130：基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

在本實(shí)施例中，基于與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

可選的，所述基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物，包括：基于所述探測數(shù)據(jù)，確定與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描到的第二目標(biāo)障礙物的位置；若所第二目標(biāo)障礙物位于所述目標(biāo)探測區(qū)域，判斷與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第二目標(biāo)障礙物投影的長度值是否大于所述目標(biāo)設(shè)定值；若是，確定所述第二目標(biāo)障礙物是危險(xiǎn)障礙物。其中，所述第二目標(biāo)障礙物與第一目標(biāo)障礙物為不同障礙物；或者所述第二目標(biāo)障礙物與所述第一目標(biāo)障礙物為同一障礙物。第二目標(biāo)障礙物的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)。

具體的，與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)可以是：在各探測角度下，與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)發(fā)射掃描光束的時(shí)間，接收回波的時(shí)間等。其中，回波由與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束經(jīng)第二目標(biāo)障礙物反射而形成。根據(jù)在各探測角度下，與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)發(fā)射掃描光束的時(shí)間以及接收回波的時(shí)間，能夠確定第二目標(biāo)障礙物到目標(biāo)激光雷達(dá)的距離，并根據(jù)第二目標(biāo)障礙物到目標(biāo)激光雷達(dá)的距離以及對應(yīng)的探測角度，確定第二目標(biāo)障礙物的位置。

在本實(shí)施例中，當(dāng)?shù)诙繕?biāo)障礙物的數(shù)量為1個(gè)時(shí)，由于與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域可以掃描到第一目標(biāo)障礙物(目標(biāo)激光雷達(dá)掃描到障礙物)，因此，第二目標(biāo)障礙物可以與第一目標(biāo)障礙物為同一障礙物。

在本實(shí)施例中，當(dāng)?shù)诙繕?biāo)障礙物的數(shù)量為多個(gè)時(shí)，多個(gè)第二目標(biāo)障礙物中的其他一個(gè)可以與第一目標(biāo)障礙物為同一障礙物，并且還可以包括其他的障礙物，其他的障礙物可以是位于第一目標(biāo)障礙物遮擋目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在目標(biāo)探測區(qū)域形成的陰影區(qū)域中，也可以位于目標(biāo)探測區(qū)域中的其他區(qū)域。在本實(shí)施例中，第一目標(biāo)障礙物可能為非危險(xiǎn)障礙物，也可能為異形障礙物。

如圖1c所示，目標(biāo)激光雷達(dá)為激光雷達(dá)N，激光雷達(dá)N-1與激光雷達(dá)N相鄰。當(dāng)激光雷達(dá)N在目標(biāo)探測區(qū)域12掃描到第一目標(biāo)障礙物13時(shí)，若激光雷達(dá)N發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物13投影的長度小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，并不會(huì)發(fā)送報(bào)警信息。但是第一目標(biāo)障礙物13遮擋激光雷達(dá)N發(fā)射的掃描光束形成的陰影區(qū)域14中存在障礙物15，并且該障礙物15有可能是危險(xiǎn)障礙物，激光雷達(dá)N并不能探測到陰影區(qū)域14中的障礙物15。而激光雷達(dá)N-1在有效探測區(qū)域內(nèi)對目標(biāo)探測區(qū)域12進(jìn)行掃描時(shí)，除了能夠掃描到第一目標(biāo)障礙物13外，還能夠?qū)﹃幱皡^(qū)域14進(jìn)行掃描，并且能夠掃描到陰影區(qū)域14中的障礙物15。如圖1c所示，16為激光雷達(dá)N-1掃描目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)的有效探測區(qū)域，17為激光雷達(dá)N-1掃描目標(biāo)探測區(qū)域12，且采用10％的回波功率探測時(shí)的區(qū)域。由于激光雷達(dá)N-1能夠掃描到目標(biāo)探測區(qū)域12中的陰影區(qū)域14，因此，當(dāng)激光雷達(dá)N在目標(biāo)探測區(qū)域12掃描到第一目標(biāo)障礙物13時(shí)，若激光雷達(dá)N發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物13投影的長度小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，需要獲取激光雷達(dá)N-1掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)獲取的探測數(shù)據(jù)(或者獲取激光雷達(dá)N-1在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)獲取的探測數(shù)據(jù))，并通過探測數(shù)據(jù)確定該障礙物是否為危險(xiǎn)障礙物。具體的，激光雷達(dá)N-1掃描到的陰影區(qū)域14中障礙物15為第二目標(biāo)障礙物，若激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在該障礙物15投影的長度值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，判斷該障礙物15為危險(xiǎn)障礙物。

又如，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)障礙物為異形障礙物時(shí)，如圖1d所示，目標(biāo)激光雷達(dá)為激光雷達(dá)N，激光雷達(dá)N和激光雷達(dá)N-1相鄰。當(dāng)激光雷達(dá)N在目標(biāo)探測區(qū)域12掃描到第一目標(biāo)障礙物13時(shí)，若激光雷達(dá)N發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物13投影的長度小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，并不會(huì)發(fā)送報(bào)警信息。由于第一目標(biāo)障礙物為異形障礙物，很有可能是危險(xiǎn)障礙物，根據(jù)激光雷達(dá)N的探測結(jié)果并不能確定第一目標(biāo)障礙物是否是非危險(xiǎn)障礙物。如圖1d所示，16為激光雷達(dá)N-1掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)的有效探測區(qū)域，17為激光雷達(dá)N-1掃描目標(biāo)探測區(qū)域，且采用10％的回波功率探測時(shí)的區(qū)域。激光雷達(dá)N-1在有效探測區(qū)域內(nèi)對目標(biāo)探測區(qū)域12進(jìn)行掃描時(shí)，與激光雷達(dá)N發(fā)射的掃描光束的方向不同，所以，激光雷達(dá)N-1和激光雷達(dá)N分別發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物13的投影的長度值不同。因此，根據(jù)激光雷達(dá)N-1在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)獲取的探測數(shù)據(jù)，能夠確定其發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物投影的長度值，若該長度值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值時(shí)，判斷第一目標(biāo)障礙物為危險(xiǎn)障礙物。由此，可以消除異形障礙物探測的盲點(diǎn)。

需要說明的是，為了便于說明，當(dāng)目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值時(shí)，圖1c和圖1d中示例性的采用與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的一個(gè)激光雷達(dá)對目標(biāo)探測區(qū)域中的障礙物進(jìn)行探測，但圖1c和圖1d所示的探測方式僅僅是一種示例，在本發(fā)明的實(shí)施例中，還可以采用與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)對目標(biāo)探測區(qū)域中的障礙物進(jìn)行探測。

例如，如圖1e所示，目標(biāo)激光雷達(dá)為激光雷達(dá)N，激光雷達(dá)N+1和激光雷達(dá)N-1與激光雷達(dá)N相鄰。激光雷達(dá)N-1在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描激光雷達(dá)N對應(yīng)的目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)，所掃描到的區(qū)域?yàn)镸1，位于目標(biāo)探測區(qū)域12的左半側(cè)。同理，激光雷達(dá)N+1在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描激光雷達(dá)N對應(yīng)的目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)，所掃描到的區(qū)域?yàn)镸2，位于目標(biāo)探測區(qū)域12的右半側(cè)。其中，M1和M2覆蓋了激光雷達(dá)N對應(yīng)的目標(biāo)探測區(qū)域12的大部分，只有很小的目標(biāo)盲區(qū)M3沒有覆蓋。由于激光雷達(dá)N-1，激光雷達(dá)N以及激光雷達(dá)N+1的位置不同，目標(biāo)探測區(qū)域12中的非危險(xiǎn)障礙物遮擋各激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束形成的陰影區(qū)域并不相同。因此，通過激光雷達(dá)N-1和激光雷達(dá)N+1分別在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，能夠準(zhǔn)確識別目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)的危險(xiǎn)障礙物，消除非危險(xiǎn)障礙物遮擋掃描光束形成的陰影區(qū)域，解決陰影區(qū)域中存在危險(xiǎn)障礙物的問題。

需要說明的是，當(dāng)目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值時(shí)，且目標(biāo)激光雷達(dá)為端頭激光雷達(dá)，還可以添加輔助激光雷達(dá)對目標(biāo)探測區(qū)域進(jìn)行探測，并根據(jù)輔助激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物，能夠準(zhǔn)確探測障礙物，保證行車安全。其中，端頭激光雷達(dá)位于多激光雷達(dá)探測組的開始或者末尾，與端頭激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)的數(shù)量為1個(gè)。

具體的，如圖1f所示，激光雷達(dá)N為端頭激光雷達(dá)，N+1激光雷達(dá)與激光雷達(dá)N相鄰。由于激光雷達(dá)N+1在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)，掃描到的區(qū)域M2并不能覆蓋目標(biāo)探測區(qū)域12，故需要添加輔助激光雷達(dá)N0對目標(biāo)探測區(qū)域12進(jìn)行掃描，輔助激光雷達(dá)N0在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)，掃描到的區(qū)域?yàn)镸0(圖1f中的陰影區(qū)域)。其中，M2和M0覆蓋了目標(biāo)探測區(qū)域12，因此，當(dāng)激光雷達(dá)N為端頭激光雷達(dá)時(shí)，需要添加輔助激光雷達(dá)，通過輔助激光雷達(dá)N0和激光雷達(dá)N+1在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。需要說明的是，圖1f中，18為輔助激光雷達(dá)N0掃描目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)的有效探測區(qū)域，19為激光雷達(dá)N+1掃描目標(biāo)探測區(qū)域12時(shí)的有效探測區(qū)域。

需要說明的是，上述的雷達(dá)探測方法可以將目標(biāo)激光雷達(dá)，以及與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)的探測數(shù)據(jù)發(fā)送到一個(gè)計(jì)算平臺(tái)，通過計(jì)算平臺(tái)對接收到的探測數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物?；蛘呙恳粋€(gè)激光雷達(dá)對應(yīng)一個(gè)計(jì)算平臺(tái)，各計(jì)算平臺(tái)之間能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)共享，目標(biāo)激光雷達(dá)對應(yīng)的計(jì)算平臺(tái)能夠獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)對應(yīng)的計(jì)算平臺(tái)上的探測數(shù)據(jù)，通過獲取到的探測數(shù)據(jù)確定目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)是否存在危險(xiǎn)障礙物。

本實(shí)施例提供的一種雷達(dá)探測方法，若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，且目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物的投影長度值小于目標(biāo)設(shè)定值，通過基于與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物，能夠解決障礙物遮擋掃描光束形成的陰影區(qū)域中存在危險(xiǎn)障礙物的問題，還能夠消除對探測區(qū)域中異形障礙物探測的盲點(diǎn)。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，當(dāng)與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)的數(shù)量為2個(gè)時(shí)，所述激光雷達(dá)的探測方法還包括：判斷第一目標(biāo)探測區(qū)域和第二目標(biāo)探測區(qū)域形成的目標(biāo)區(qū)域是否全部覆蓋所述目標(biāo)探測區(qū)域；若否，獲取目標(biāo)探測區(qū)域沒有被目標(biāo)區(qū)域所覆蓋的目標(biāo)盲區(qū)；若目標(biāo)盲區(qū)中任意兩點(diǎn)間距離的最大值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，控制與目標(biāo)激光雷達(dá)的相鄰的激光雷達(dá)移動(dòng)，以減小與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)和目標(biāo)激光雷達(dá)之間的距離。

其中，第一目標(biāo)探測區(qū)域?yàn)椋号c目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)掃描到的目標(biāo)探測區(qū)域中的區(qū)域；第二目標(biāo)探測區(qū)域?yàn)椋号c目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)掃描到的目標(biāo)探測區(qū)域中的區(qū)域；與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)包括所述上一個(gè)激光雷達(dá)和所述下一個(gè)激光雷達(dá)。

如圖1e所示，M1為第一目標(biāo)探測區(qū)域，M2為第二目標(biāo)探測區(qū)域。在目標(biāo)探測區(qū)域中，目標(biāo)盲區(qū)M3沒有被M1和M2形成的目標(biāo)區(qū)域所覆蓋。若目標(biāo)盲區(qū)M3中任意兩點(diǎn)之間距離的最大值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，控制激光雷達(dá)N+1和激光雷達(dá)N-1移動(dòng)，使激光雷達(dá)N+1、激光雷達(dá)N-1分別與激光雷達(dá)N之間的距離減小，以減小目標(biāo)盲區(qū)的面積，對目標(biāo)探測區(qū)域障礙物的探測更加準(zhǔn)確，保證了行車安全。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，為了減小目標(biāo)盲區(qū)的面積，還可以將各激光雷達(dá)進(jìn)行更換，更換有效探測距離較長的激光雷達(dá)進(jìn)行探測。

圖2a是本實(shí)施例二提供的一種雷達(dá)探測方法流程圖，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述第一目標(biāo)障礙物遮擋所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述目標(biāo)探測區(qū)域形成的陰影區(qū)域；

若所述陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的設(shè)定條件，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

基于上述的優(yōu)化，如圖2a所示，本實(shí)施例提供的技術(shù)方案包括：

S210：若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值。

S220：獲取所述第一目標(biāo)障礙物遮擋所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述目標(biāo)探測區(qū)域形成的陰影區(qū)域。

S230：若所述陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的設(shè)定條件，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，可選的，所述若所述陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的設(shè)定條件，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，包括：若所述陰影區(qū)域中的兩點(diǎn)之間距離的最大值大于所述目標(biāo)設(shè)定值，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

具體的，若陰影區(qū)域中的兩點(diǎn)之間距離的最大值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，確定陰影區(qū)域中可能存在危險(xiǎn)障礙物，需要獲取相鄰的激光雷達(dá)的掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，以確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物以及以確定陰影區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

或者陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的設(shè)定條件也可以是：也可以是第一設(shè)定距離值與第二設(shè)定距離值中的最大值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值。其中，第一設(shè)定距離值為：目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束與目標(biāo)探測區(qū)域邊緣的遠(yuǎn)端交點(diǎn)和目標(biāo)激光雷達(dá)之間的距離、減去第一目標(biāo)障礙物到目標(biāo)激光雷達(dá)之間的距離。第二設(shè)定距離值為：所述遠(yuǎn)端交點(diǎn)和激光雷達(dá)之間的距離、與第一目標(biāo)障礙物遮擋目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束時(shí)對應(yīng)的發(fā)散角弧度值的乘積。并且陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的設(shè)定條件還可以是其他具體形式。

或者，具體的，將所述陰影區(qū)域的兩點(diǎn)間的第一設(shè)定距離值與第二設(shè)定距離值進(jìn)行比較；若第一設(shè)定距離值與第二設(shè)定距離值中的最大值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，以確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物以及以確定陰影區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。第一設(shè)定距離值與第二設(shè)定距離值均與上述的第一設(shè)定距離值、第二設(shè)定距離值相同，不再累述。

如圖2b所示，L₁為某掃描角度下目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束與目標(biāo)探測區(qū)域邊緣的遠(yuǎn)端交點(diǎn)和目標(biāo)激光雷達(dá)位置之間的距離,L₂為第一目標(biāo)障礙物到目標(biāo)激光雷達(dá)之間的距離,D與E為目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束與目標(biāo)探測區(qū)域邊緣的遠(yuǎn)端交點(diǎn)，β為第一目標(biāo)障礙物遮擋所述掃描光束時(shí)對應(yīng)的發(fā)散角弧度值，那么在本實(shí)施例中，L₃即為第一設(shè)定距離值，第二設(shè)定距離值L₄為：L₁和β的乘積。需要說明的是，圖2b中，目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束與目標(biāo)探測區(qū)域邊緣的遠(yuǎn)端交點(diǎn)為兩個(gè)(D點(diǎn)與E點(diǎn))，可以根據(jù)需要選擇其中之一。

具體的，將第一設(shè)定距離值L₃與第二設(shè)定距離值L₄進(jìn)行對比，得到最大值，若該最大值大于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值，獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在有效探測區(qū)域內(nèi)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，以確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物以及以確定陰影區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

S240：基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

由此，通過判斷陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的條件，獲取與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域所獲取的探測數(shù)據(jù)，能夠提高激光雷達(dá)的探測的效率。

圖3a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種激光雷達(dá)的探測方法流程圖，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，所述獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，包括：

基于所述目標(biāo)激光雷達(dá)獲取的探測數(shù)據(jù)，確定所述第一目標(biāo)障礙物的位置；

基于所述第一目標(biāo)障礙物的位置，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

基于上述的優(yōu)化，如圖3a所示，本實(shí)施例提供的技術(shù)方案包括：

S310：若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值。

S320：若是，基于所述目標(biāo)激光雷達(dá)獲取的探測數(shù)據(jù)，確定所述第一目標(biāo)障礙物的位置。

在本實(shí)施例中，目標(biāo)激光雷達(dá)確定第一目標(biāo)障礙物的位置的方法和，與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)確定第二目標(biāo)障礙物位置的方法相同，不再累述。

S330：基于所述第一目標(biāo)障礙物的位置，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，可選的，所述基于所述第一目標(biāo)障礙物的位置，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，包括：基于所述第一目障礙物的位置，確定第一目標(biāo)距離和第二目標(biāo)距離；若所述第一目標(biāo)距離小于所述第二目標(biāo)距離，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；若所述第一目標(biāo)距離大于所述第二目標(biāo)距離，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

其中，所述第一目標(biāo)距離為：與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)和所述第一目標(biāo)障礙物之間的距離；所述第二目標(biāo)距離為：與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)和所述第一目標(biāo)障礙物之間的距離。

具體的，根據(jù)第一目標(biāo)障礙物的位置、與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)以及下一個(gè)激光雷達(dá)的位置，確定第一目標(biāo)距離和第二目標(biāo)距離；并根據(jù)第一目標(biāo)距離和第二目標(biāo)距離的大小關(guān)系，確定獲取上一個(gè)激光雷達(dá)或者下一個(gè)激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)獲取的探測數(shù)據(jù)。

如圖3b所示，目標(biāo)激光雷達(dá)為激光雷達(dá)N，與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)和下一個(gè)激光雷達(dá)分別為激光雷達(dá)N-1和激光雷達(dá)N+1。將目標(biāo)探測區(qū)域12中的第一目標(biāo)障礙物13分別與激光雷達(dá)N-1、激光雷達(dá)N+1之間的距離進(jìn)行比較。若第一目標(biāo)障礙物13與激光雷達(dá)N-1之間的距離較小，獲取激光雷達(dá)N-1掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，以判斷目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)是否存在危險(xiǎn)障礙物。

S340：基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

由此，通過第一目標(biāo)障礙物的位置，確定獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，能夠提高探測障礙物的效率。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種激光雷達(dá)探測裝置結(jié)構(gòu)框圖，所述裝置用于執(zhí)行一種激光雷達(dá)探測方法，如圖4所示，所述裝置包括判斷模塊410、獲取模塊420和確定模塊430。

其中，判斷模塊410，用于若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，判斷所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值是否小于用于判斷危險(xiǎn)障礙物的目標(biāo)設(shè)定值；

獲取模塊420，用于若是，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；

確定模塊430，用于基于所述探測數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物。

進(jìn)一步的，所述獲取模塊420，用于若所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第一目標(biāo)障礙物投影的長度值小于所述目標(biāo)設(shè)定值，且所述目標(biāo)激光雷達(dá)在所述目標(biāo)探測區(qū)域未掃描到危險(xiǎn)障礙物時(shí)，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；

其中，所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在危險(xiǎn)障礙物投影的長度值大于所述目標(biāo)設(shè)定值。

進(jìn)一步的，所述獲取模塊包括陰影區(qū)域獲取單元421和第一探測數(shù)據(jù)獲取單元422；

所述陰影區(qū)域獲取單元421，用于獲取所述第一目標(biāo)障礙物遮擋所述目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述目標(biāo)探測區(qū)域形成的陰影區(qū)域；

所述第一探測數(shù)據(jù)獲取單元422，用于若所述陰影區(qū)域符合容納危險(xiǎn)障礙物的設(shè)定條件，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述陰影區(qū)域獲取單元421，用于若所述陰影區(qū)域中的兩點(diǎn)之間距離的最大值大于所述目標(biāo)設(shè)定值，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述獲取模塊420包括位置獲取單元423和第二探測數(shù)據(jù)獲取單元424；

所述位置獲取單元423，用于基于所述目標(biāo)激光雷達(dá)獲取的探測數(shù)據(jù)，確定所述第一目標(biāo)障礙物的位置；

第二探測數(shù)據(jù)獲取單元424，用于基于所述第一目標(biāo)障礙物的位置，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述第二探測數(shù)據(jù)獲取單元424，用于基于所述第一目障礙物的位置，確定第一目標(biāo)距離和第二目標(biāo)距離；

若所述第一目標(biāo)距離小于所述第二目標(biāo)距離，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；

若所述第一目標(biāo)距離大于所述第二目標(biāo)距離，獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)；

其中，所述第一目標(biāo)距離為：與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)和所述第一目標(biāo)障礙物之間的距離；所述第二目標(biāo)距離為：與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)和所述第一目標(biāo)障礙物之間的距離。

進(jìn)一步的，所述獲取模塊420，用于獲取與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的兩個(gè)激光雷達(dá)分別在對應(yīng)有效探測區(qū)域內(nèi)掃描所述目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

控制模塊440，用于判斷第一目標(biāo)探測區(qū)域和第二目標(biāo)探測區(qū)域形成的目標(biāo)區(qū)域是否全部覆蓋所述目標(biāo)探測區(qū)域；

若否，獲取所述目標(biāo)探測區(qū)域沒有被所述目標(biāo)區(qū)域所覆蓋的目標(biāo)盲區(qū)；

若所述目標(biāo)盲區(qū)中任意兩點(diǎn)間距離的最大值大于所述目標(biāo)設(shè)定值，控制與所述目標(biāo)激光雷達(dá)的相鄰的激光雷達(dá)移動(dòng)，以減小與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)和所述目標(biāo)激光雷達(dá)之間的距離；

其中，第一目標(biāo)探測區(qū)域?yàn)椋号c所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的上一個(gè)激光雷達(dá)掃描到的所述目標(biāo)探測區(qū)域中的區(qū)域；

所述第二目標(biāo)探測區(qū)域?yàn)椋号c所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的下一個(gè)激光雷達(dá)掃描到的所述目標(biāo)探測區(qū)域中的區(qū)域；

與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)包括所述上一個(gè)激光雷達(dá)和所述下一個(gè)激光雷達(dá)。

進(jìn)一步的，所述確定模塊430，用于基于所述探測數(shù)據(jù)，確定與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描到的第二目標(biāo)障礙物的位置；

若所第二目標(biāo)障礙物位于所述目標(biāo)探測區(qū)域，判斷與所述目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在所述第二目標(biāo)障礙物投影的長度值是否大于所述目標(biāo)設(shè)定值；

若是，確定所述第二目標(biāo)障礙物是危險(xiǎn)障礙物；

其中，所述第二目標(biāo)障礙物與第一目標(biāo)障礙物為不同障礙物；或者所述第二目標(biāo)障礙物與所述第一目標(biāo)障礙物為同一障礙物。

本實(shí)施例提供的一種激光雷達(dá)探測裝置，若目標(biāo)激光雷達(dá)在目標(biāo)探測區(qū)域掃描到第一目標(biāo)障礙物，且目標(biāo)激光雷達(dá)發(fā)射的掃描光束在第一目標(biāo)障礙物的投影長度值小于目標(biāo)設(shè)定值，通過基于與目標(biāo)激光雷達(dá)相鄰的激光雷達(dá)掃描目標(biāo)探測區(qū)域時(shí)所獲取的探測數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)探測區(qū)域是否存在危險(xiǎn)障礙物，能夠解決障礙物遮擋掃描光束形成的陰影區(qū)域中存在危險(xiǎn)障礙物的問題，還能夠消除對探測區(qū)域中異形障礙物探測的盲點(diǎn)。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。