本發(fā)明涉及動態(tài)移動目標定位技術領域，尤其涉及一種適用于動態(tài)移動目標的基于差分gps的慣導定位方法及系統(tǒng)。

背景技術：

目標定位是對測量目標進行位置信息測定，在各個領域內需要被精確定位的目標越來越多，因而對目標定位問題也提出了更高層次的要求，尤其是對動態(tài)移動目標的精確定位問題。慣導系統(tǒng)(ins)是以陀螺和加速度計為敏感器件的導航參數(shù)解算系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)陀螺的輸出建立導航坐標系，再根據(jù)加速度計輸出解算出載體在導航坐標系中的速度和位置，為推算導航方式。

直接采用慣導定位系統(tǒng)進行定位時，定位坐標主要取決于慣導初始化時的原點位置及其方向，因而存在以下問題：

(1)初始化難度大。為了更為直觀的掌握攜帶慣導的移動目標的位置，慣導初始化時所選原點與方向需要盡可能與實際環(huán)境相匹配，否則將增大跟蹤難度，使得無法任意選擇慣導初始化時的原點位置和方向，增大了初始化難度，降低了系統(tǒng)靈活性；

(2)定位坐標難以保持一致。多慣導應用中，多個慣導初始化時必須使原點和方向相同才能保持各個慣導定位坐標的一致性，但是實際上無論將慣導如何擺放，都無法避免多個慣導之間在原點和方向上存在偏差，并且需要較長的初始對準準備時間，另外還易因突發(fā)狀況造成無法恢復的嚴重后果，如系統(tǒng)復位等，如果某些慣導發(fā)生復位等意外，則會重新初始化，上述問題都會導致各個慣導定位坐標之間不一致，使得無法準確掌握多個移動目標的位置；

有從業(yè)者提出結合慣導結合衛(wèi)星定位系統(tǒng)、電子羅盤和氣壓計等的協(xié)同定位技術，雖然利用衛(wèi)星導航系統(tǒng)、電子羅盤和氣壓計綜合信息能對慣導進行初始對準，但是由于所使用設備過多，且各自輸出存在一定的誤差，如常用的gps技術定位精度存在米級誤差，無法滿足動態(tài)移動目標的高要求的精確定位，電子羅盤容易受電磁環(huán)境和金屬影響，氣壓計的氣壓容易受溫度變化的影響，使得多個慣導在原點和方向上仍然存在偏差，且系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性也受到一定的限制。

將慣導結合uwb協(xié)同定位，可以解決在沒有地面或空中常用的gps校準的封閉空間中時，慣導傳感器漂移和累計誤差造成的長時間后位置信息嚴重失信的問題，但不涉及慣導的初始化問題，且必須事先在封閉空間中安裝多個位置已知的基站及其它配套設施，無法適應室外的定位情況，移動性差。如專利申請cn1061123895a公開一種基于uwb測距的慣導原點定位方法及系統(tǒng)，可使得慣導初始化靈活、方便，在有多個慣導設備時，不需要保持多個慣導設備初始化時的一致性，可方便的適用于室內、室外各種環(huán)境；但該方案中攜帶慣導的移動人員所處環(huán)境是由2個可以隨意放置的uwb錨節(jié)點所確定的，移動人員無法準確的判斷方向，且在平面地圖上所處位置需要通過設置控制端與實際位置相吻合，操作較為復雜。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題就在于：針對現(xiàn)有技術存在的技術問題，本發(fā)明提供一種能夠任意選擇慣導初始化時原點位置和方向，在多慣導應用時無需保持各慣導初始化一致，且實現(xiàn)簡單、定位精度及可靠性高的基于差分gps的慣導定位方法及系統(tǒng)。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提出的技術方案為：

一種基于差分gps的慣導定位方法，步驟包括：

s1.原點定位參數(shù)確定：對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，并根據(jù)移動目標的所述慣導定位坐標、差分gps定位坐標的測試數(shù)據(jù)確定所述慣導原點定位參數(shù)；所述慣導定位坐標為基于慣導定位獲取的定位坐標，所述差分gps定位坐標為通過基于差分gps方法獲取的定位坐標；

s2.定位數(shù)據(jù)校正：當對移動目標實時定位時，實時獲取移動目標的當前慣導定位坐標，根據(jù)獲取的當前慣導定位坐標、所述慣導原點定位參數(shù)計算對應的差分gps定位坐標輸出，以校正當前慣導定位坐標。

作為本發(fā)明方法的進一步改進，所述步驟s1前還包括定位裝置布置步驟，具體步驟為：將慣導定位裝置、差分gps定位裝置中用于輸出差分gps定位坐標的移動定位單元布置在移動目標上，以及布置所述差分gps定位裝置中用于接收載波相位觀測數(shù)據(jù)的基準定位單元。

作為本發(fā)明方法的進一步改進：所述慣導原點定位參數(shù)具體為所述慣導定位裝置的載體坐標系原點與所述差分gps定位裝置中移動定位單元的坐標系原點之間的相對關系值，以及所述慣導定位裝置的載體坐標系與所述差分gps定位裝置的坐標系之間的角度關系值。

作為本發(fā)明方法的進一步改進，所述定位坐標關系模型具體表示為：

其中，xt、yt為所述差分gps定位坐標，xgd、ygd為與所述差分gps定位坐標相應時刻的慣導定位坐標，△x、△y為所述慣導定位裝置的載體坐標系原點與所述差分gps定位裝置中移動定位單元的坐標系原點之間的相對平移量，θ為慣導的載體坐標系y軸與所述差分gps定位裝置中移動定位單元所處坐標系y軸之間的夾角。

作為本發(fā)明方法的進一步改進：所述步驟s1中確定所述慣導原點定位參數(shù)的具體步驟為：獲取多組所述測試數(shù)據(jù)，每組所述測試數(shù)據(jù)包括移動目標在同一時刻通獲取的慣導定位坐標、差分gps定位坐標；由在各組所述測試數(shù)據(jù)下得到的所述定位坐標關系模型，計算得到所述慣導原點定位參數(shù)。

一種基于差分gps的慣導定位系統(tǒng)，包括用于獲取慣導定位坐標的慣導定位裝置、用于基于差分gps方法獲取差分gps定位坐標的差分gps定位裝置以及原點定位參數(shù)確定模塊、定位數(shù)據(jù)校正模塊，所述原點定位參數(shù)確定模塊對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，并根據(jù)移動目標的所述慣導定位坐標、差分gps定位坐標的測試數(shù)據(jù)確定所述慣導原點定位參數(shù)；所述定位數(shù)據(jù)校正模塊當對移動目標實時定位時，實時獲取移動目標的當前慣導定位坐標，根據(jù)獲取的當前慣導定位坐標、所述慣導原點定位參數(shù)計算對應的差分gps定位坐標輸出，以校正當前慣導定位坐標。

作為本發(fā)明系統(tǒng)的進一步改進：所述差分gps定位裝置為基于載波相位差分的差分gps定位裝置，包括用于輸出差分gps定位坐標的移動定位單元、用于接收載波相位觀測數(shù)據(jù)的基準定位單元，所述慣導定位裝置、所述差分gps定位裝置中移動定位單元布置在移動目標上。

作為本發(fā)明系統(tǒng)的進一步改進，所述原點定位參數(shù)確定模塊包括依次連接的定位數(shù)據(jù)接收單元、定位數(shù)據(jù)融合單元以及參數(shù)存儲單元，所述定位數(shù)據(jù)接收單元分別接收所述慣導定位裝置輸出的慣導定位坐標、所述差分gps定位裝置輸出的差分gps定位坐標，輸出給所述定位數(shù)據(jù)融合單元，所述定位數(shù)據(jù)融合單元建立所述定位坐標關系模型，并根據(jù)移動目標的所述慣導定位坐標、差分gps定位坐標的測試數(shù)據(jù)確定所述慣導原點定位參數(shù)，輸出給所述參數(shù)存儲單元進行存儲。

作為本發(fā)明系統(tǒng)的進一步改進，所述原點定位參數(shù)確定模塊中慣導原點定位參數(shù)具體為所述慣導定位裝置的載體坐標系原點與所述差分gps定位裝置中移動定位單元的坐標系原點之間的相對關系值，以及所述慣導定位裝置的載體坐標系與所述差分gps定位裝置的坐標系之間的角度關系值。

作為本發(fā)明系統(tǒng)的進一步改進：還包括用于接收及處理最終輸出定位坐標的中心處理模塊，所述中心處理模塊與所述定位數(shù)據(jù)校正模塊連接。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

1)本發(fā)明結合差分gps定位與慣導定位，通過對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，根據(jù)測試數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)后，當對移動目標實時定位時，根據(jù)獲取的當前慣導定位坐標以及慣導原點定位參數(shù)即可實時計算出對應的差分gps定位坐標，校正當前的慣導定位坐標輸出精確的定位坐標，定位實現(xiàn)簡單，定位精度及可靠性高，且慣導定位時可以任意選擇慣導初始化時的原點位置和方向，大大降低了初始化難度，增大了定位實現(xiàn)的靈活性；

2)本發(fā)明結合差分gps定位與慣導定位，可方便的應用于多慣導場合中實現(xiàn)多移動目標定位，且無需保持各個慣導初始化時的一致性，相比較傳統(tǒng)的多慣導應用中必須保持各慣導初始化一致，能夠避免初始化之間的偏差，同時消除由于突發(fā)狀況等對定位產生的影響，降低了定位實現(xiàn)的復雜度；

3)本發(fā)明基于慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，通過融合慣導定位數(shù)據(jù)、差分gps定位數(shù)據(jù)來確定慣導原點定位參數(shù)，實現(xiàn)方法簡單且所確定的慣導原點定位參數(shù)精度高，基于確定的慣導原點定位參數(shù)即可對實時慣導定位坐標進行校正，無需特定設置慣導初始化時的原點位置和方向，也無需保持多慣導之間初始化一致；

4)本發(fā)明基于差分gps定位方法可以方便快速的建立實際地形圖，在移動目標端基于每個環(huán)境點都可以得到一個高精度的差分gps定位數(shù)據(jù)，由每個環(huán)境點的測量數(shù)據(jù)即可以得到與衛(wèi)星地圖同步的所需地形圖，則無需額外操作采用任意方式即可對移動目標的位置進行跟蹤和控制，大大提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實施例基于差分gps的慣導定位方法的實現(xiàn)流程示意圖。

圖2是本實施例所采用的基于差分gps的慣導定位系統(tǒng)的結構示意圖。

圖3是本發(fā)明具體實施例中慣導原點定位參數(shù)確定的具體流程示意圖。

圖例說明：1、慣導定位裝置；2、差分gps定位裝置；3、原點定位參數(shù)確定模塊；21、移動定位單元；22、基準定位單元；31、定位數(shù)據(jù)接收單元；32、定位數(shù)據(jù)融合單元；33、參數(shù)存儲單元；4、定位數(shù)據(jù)校正模塊；5、中心處理模塊。

具體實施方式

以下結合說明書附圖和具體優(yōu)選的實施例對本發(fā)明作進一步描述，但并不因此而限制本發(fā)明的保護范圍。

如圖1所示，本實施例基于差分gps的慣導定位方法，步驟包括：

s1.原點定位參數(shù)確定：對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，并根據(jù)移動目標的慣導定位坐標、差分gps定位坐標的測試數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)；慣導定位坐標為基于慣導定位獲取的定位坐標，差分gps定位坐標為通過差分gps方法獲取的定位坐標；

s2.定位數(shù)據(jù)校正：當對移動目標實時定位時，實時獲取移動目標的當前慣導定位坐標，根據(jù)獲取的當前慣導定位坐標、慣導原點定位參數(shù)計算對應的差分gps定位坐標輸出，以校正當前慣導定位坐標。

差分gps方法首先利用已知精確三維坐標的差分gps基準臺，求得偽距修正量或位置修正量，再將修正量發(fā)送給移動目標端的定位單元，以對移動目標端的定位單元的測量數(shù)據(jù)進行修正，能夠提高gps定位精度。本實施例結合差分gps定位與慣導定位，通過對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，根據(jù)測試數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)后，當對移動目標實時定位時，根據(jù)獲取的當前慣導定位坐標以及慣導原點定位參數(shù)即可實時計算出對應的差分gps定位坐標，校正當前的慣導定位坐標輸出精確的定位坐標，定位實現(xiàn)簡單，定位精度及可靠性高，所需使用的硬件設備數(shù)量少，且慣導定位時可以任意選擇慣導初始化時的原點位置和方向，大大降低了初始化難度，增大了定位實現(xiàn)的靈活性。

本實施例結合差分gps定位與慣導定位，可方便的應用于多慣導場合中實現(xiàn)多移動目標定位，對于每個移動目標分別采用上述步驟實現(xiàn)定位，各個慣導之間無需保持初始化時的一致性，相比較傳統(tǒng)的多慣導應用中必須保持各慣導初始化一致，能夠避免初始化之間的偏差，同時消除由于突發(fā)狀況等對定位產生的影響，降低了定位實現(xiàn)的復雜度。

本實施例具體基于載波相位差分(realtimekinematic，rtk)的差分gps方法獲取移動目標的差分gps定位坐標，基于載波相位差分的差分gps是基于實時處理兩個測站的載波相位實時提供觀測點的坐標，載波相位精密度更高，能夠達到厘米級的高精度，進一步提高定位的精度及穩(wěn)定可靠性，能夠滿足動態(tài)目標高精度位置定位的需求。

如圖2所示，本實施例實現(xiàn)基于差分gps的慣導定位所采用的系統(tǒng)，包括用于獲取慣導定位坐標的慣導定位裝置1、用于基于差分gps方法獲取差分gps定位坐標的差分gps定位裝置2以及原點定位參數(shù)確定模塊3、定位數(shù)據(jù)校正模塊4，慣導定位裝置1、差分gps定位裝置2分別與原點定位參數(shù)確定模塊3無線連接，定位數(shù)據(jù)校正模塊4分別與慣導定位裝置1、原點定位參數(shù)確定模塊3連接，原點定位參數(shù)確定模塊3對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，并根據(jù)移動目標的慣導定位坐標、差分gps定位坐標的測試數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)；定位數(shù)據(jù)校正模塊4當實時定位時，實時獲取移動目標的當前慣導定位坐標，根據(jù)獲取的當前慣導定位坐標、慣導原點定位參數(shù)計算對應的差分gps定位坐標輸出，以校正當前慣導定位坐標。

本實施例差分gps定位裝置2具體為基于載波相位差分的差分gps定位裝置；慣導定位裝置1具體采用捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)(strap-downinertialnavigationsystem，sins)，sins是將加速度計和陀螺儀直接安裝在載體上，然后根據(jù)導航參數(shù)進行相關導航計算，可靠性高、功能強、重量輕、成本低、精度高且使用靈活。當然也可以根據(jù)實際需求采用其他差分gps定位裝置以及慣導定位裝置。

本實施例中，差分gps定位裝置2為基于載波相位差分的差分gps定位裝置，包括用于輸出差分gps定位坐標的移動定位單元21、用于接收載波相位觀測數(shù)據(jù)的基準定位單元22，步驟s1前還包括定位裝置布置步驟，具體步驟為：將慣導定位裝置1、差分gps定位裝置2中用于輸出差分gps定位坐標的移動定位單元21布置在移動目標上，以及布置差分gps定位裝置2中用于接收載波相位觀測數(shù)據(jù)的基準定位單元22，基準定位單元22可根據(jù)實際需求布置在室外任意空曠區(qū)域。移動定位單元21工作時可處于靜止狀態(tài)，也可以處于運動狀態(tài)，可以在固定點上先進行初始化后再進入動態(tài)作業(yè)，也可在動態(tài)條件下直接進入工作狀態(tài)。

本實施例差分gps定位裝置2具體設置gps-rtk基準站和gps-rtk移動站，gps-rtk基準站至少為一個，用來接收gps衛(wèi)星的載波相位觀測數(shù)據(jù)，同時通過數(shù)據(jù)鏈將載波相位觀測數(shù)據(jù)傳送給gps-rtk移動站；gps-rtk基準站可以布置在室外任意空曠區(qū)域，增大了定位實現(xiàn)的靈活性且操作簡單；gps-rtk移動站放置在移動目標上，用于接收gps衛(wèi)星的載波相位觀測數(shù)據(jù)和來自gps-rtk基準站的載波相位觀測數(shù)據(jù)，將gps衛(wèi)星的載波相位觀測數(shù)據(jù)和來自基準站的載波相位觀測數(shù)據(jù)組成相位差分觀測值并進行實時處理，實時輸出移動目標的定位坐標，該定位坐標所在坐標系具體為絕對的大地坐標系。

本實施例中，慣導原點定位參數(shù)具體為慣導定位裝置1的載體坐標系原點與差分gps定位裝置2中移動定位單元21的坐標系原點之間的相對關系值，以及慣導定位裝置1的載體坐標系與差分gps定位裝置2的坐標系之間的角度關系值。本實施例上述角度關系值具體為慣導定位裝置1的載體坐標系y軸與差分gps定位裝置2中移動定位單元21所處坐標系y軸之間的夾角θ，上述相對關系值具體為慣導定位裝置1的載體坐標系原點相對差分gps定位裝置中移動定位單元21所處坐標系原點的相對平移量△x、△y。定位坐標關系模型即根據(jù)上述相對關系值、角度關系值建立得到。

本實施例中，定位坐標關系模型具體表示為：

其中，xt、yt為差分gps定位坐標，xgd、ygd為與差分gps定位坐標相應時刻的慣導定位坐標，△x、△y為慣導定位裝置1的載體坐標系原點與差分gps定位裝置2中移動定位單元21的坐標系原點之間的相對平移量，θ為慣導的載體坐標系y軸與差分gps定位裝置2中移動定位單元21所處坐標系y軸之間的夾角。

本實施例中，步驟s1中確定慣導原點定位參數(shù)的具體步驟為：獲取多組測試數(shù)據(jù)，每組測試數(shù)據(jù)包括移動目標在同一時刻通獲取的慣導定位坐標、差分gps定位坐標；由在各組測試數(shù)據(jù)下得到的定位坐標關系模型，計算得到慣導原點定位參數(shù)。本實施例通過融合慣導定位數(shù)據(jù)、差分gps定位數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)，基于確定的慣導原點定位參數(shù)即可對實時慣導定位坐標進行校正，無需特定設置慣導初始化時的原點位置和方向，也無需保持多慣導之間初始化一致。

如圖3所示，以具體實施例中采用兩組測試數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)為例，確定慣導原點定位參數(shù)的詳細流程為：

第一步，獲取同一個移動目標兩組不同時刻的差分gps定位坐標，得到在大地坐標系中的2組差分gps定位坐標具體為(xt1,yt1)和(xt2,yt2)，以及獲取與差分gps定位坐標相應時刻的移動目標的慣導定位坐標(xgd1,ygd1)、(xgd2,ygd2)；

第二步，基于步驟s1建立的定位坐標關系模型，得到獲取的兩組定位坐標下的定位坐標關系模型如公式(2)、(3)所示；

利用(2)、(3)可得：

根據(jù)式(4)可得：

由于差分gps定位坐標和慣導定位坐標均為已知，則根據(jù)式(5)可以解算出θ值，將解算出的θ代入式(2)中即可解算出△x、△y，由此確定得到慣導原點定位參數(shù)。

確定得到慣導原點定位參數(shù)后執(zhí)行定位數(shù)據(jù)校正步驟，以利用確定的慣導原點定位參數(shù)將實時獲取的慣導載體坐標解算到差分gps定位裝置2的坐標系中進行處理。如上述具體實施例中，實時獲取移動目標的慣導載體坐標(xgd1,ygd1)后，結合上述確定的慣導原點參數(shù)采用式(2)即可解出當前時刻慣導載體坐標在差分gps坐標系中的對應值。本實施例在執(zhí)行定位數(shù)據(jù)校正后，將校正后的慣導實時定位數(shù)據(jù)通過無線方式發(fā)送出去，無線方式可以是4g或wifi方式等。

本實施例定位數(shù)據(jù)校正s2后還包括校正數(shù)據(jù)接收及圖形化顯示步驟s3，將校正后的定位坐標實時在控制端進行顯示，具體可在平面地圖、衛(wèi)星地圖上動態(tài)顯示，以便于對移動目標的位置進行跟蹤和控制，平面地圖可以為實際測試的地形圖，各個移動目標在該地圖中的位置是與實際衛(wèi)星地圖相匹配，攜帶慣導的移動目標可以準確的分辨方向。本實施例基于差分gps定位方法可以方便快速的建立實際地形圖，在移動目標端由攜帶差分gps定位裝置2中移動定位單元21(如gps-rtk移動站)的移動目標僅需在被測的環(huán)境中停留幾秒，且不要求點間通視，在每個環(huán)境點可以得到一個高精度的差分gps定位數(shù)據(jù)，將每個環(huán)境點的測量數(shù)據(jù)結合軟件接口即可以輸出所需的地形圖，該地形圖與衛(wèi)星地圖上顯示移動目標的位置同步，則無需額外操作，采用任意方式即可對移動目標的位置進行跟蹤和控制，大大提高了工作效率。

如圖2所示，本實施例原點定位參數(shù)確定模塊3包括依次連接的定位數(shù)據(jù)接收單元31、定位數(shù)據(jù)融合單元32以及參數(shù)存儲單元33，定位數(shù)據(jù)接收單元31分別接收慣導定位裝置1輸出的慣導定位坐標、差分gps定位裝置2輸出的差分gps定位坐標，輸出給定位數(shù)據(jù)融合單元32，定位數(shù)據(jù)融合單元32對移動目標基于慣導原點定位參數(shù)建立慣導定位坐標、差分gps定位坐標之間的定位坐標關系模型，并根據(jù)移動目標的所述慣導定位坐標、差分gps定位坐標的測試數(shù)據(jù)確定慣導原點定位參數(shù)，輸出給參數(shù)存儲單元33進行存儲。

本實施例中，原點定位參數(shù)確定模塊3中慣導原點定位參數(shù)具體為慣導定位裝置1的載體坐標系原點與差分gps定位裝置2中移動定位單元21的坐標系原點之間的相對關系值，以及慣導定位裝置1的載體坐標系與差分gps定位裝置2的坐標系之間的角度關系值。本實施例慣導原點定位參數(shù)具體為慣導定位裝置1的載體坐標系y軸與差分gps定位裝置2中移動定位單元21所處坐標系y軸之間的夾角θ，以及慣導定位裝置1的載體坐標系原點相對差分gps定位裝置中移動定位單元21所處坐標系原點的相對平移量△x、△y；定位坐標關系模型具體如公式(1)所示，以及慣導原點定位參數(shù)的確定具體如上述(2)～(4)所示。

本實施例中，還包括用于接收及處理最終輸出定位坐標的中心處理模塊5，中心處理模塊5與定位數(shù)據(jù)校正模塊4連接。中心處理模塊5包括數(shù)據(jù)接收單元和地圖顯示單元，數(shù)據(jù)接收單元可以通過4g或wifi等數(shù)據(jù)傳輸方式獲取定位數(shù)據(jù)校正模塊4輸出的定位坐標；地圖顯示單元將數(shù)據(jù)接收單元中的數(shù)據(jù)通過平面地圖或者衛(wèi)星地圖進行實時顯示，顯示方法具體如上述圖形化顯示所述。中心處理模塊5具體可以加載至帶有4g或wifi數(shù)據(jù)傳輸功能的設備中，例如帶有4g或wifi功能的pad或筆記本電腦。

本實施例在移動目標端還設置有與定位數(shù)據(jù)校正模塊4連接的顯示設備，通過顯示設備將校正后的定位數(shù)據(jù)進行實時顯示，使得移動目標能夠對自身位置及方向進行有效判斷。原點定位參數(shù)確定模塊3、定位數(shù)據(jù)校正模塊4具體可加載至帶有藍牙、4g功能或wifi等無線傳輸功能的設備中，如加載至帶有藍牙和4g功能或wifi功能的手機中，通過被加載設備與慣導定位裝置1和差分gps定位裝置2以及中心處理模塊5之間進行數(shù)據(jù)傳輸，同時通過設備屏幕進行移動目標信息的顯示。

上述只是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制。雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術方案的內容，依據(jù)本發(fā)明技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應落在本發(fā)明技術方案保護的范圍內。