本發(fā)明涉及地球物理航磁勘探領(lǐng)域，尤其是涉及基于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型的航磁補(bǔ)償方法。
背景技術(shù)：
：航空磁法勘探是一種重要的航空物探手段，廣泛的應(yīng)用于地球物理領(lǐng)域。由于航空磁法勘探時(shí)需要將磁力儀固定于飛機(jī)上，飛機(jī)自身的干擾磁場(chǎng)會(huì)對(duì)磁力儀的測(cè)量造成嚴(yán)重的影響，因此有效的對(duì)飛機(jī)造成的干擾磁場(chǎng)進(jìn)行補(bǔ)償具有重要的意義。目前國(guó)內(nèi)在航磁勘探領(lǐng)域主要使用的是國(guó)外的磁補(bǔ)償設(shè)備，如rms公司的aadc系列磁補(bǔ)償儀，pico公司的航磁補(bǔ)償設(shè)備。上述補(bǔ)償設(shè)備的補(bǔ)償算法基于傳統(tǒng)的航磁補(bǔ)償算法設(shè)計(jì)，其算法流程圖圖1所示。該算法其特點(diǎn)在于先將光泵磁力儀和磁通門磁力儀采集到的數(shù)據(jù)通過一個(gè)低通濾波器，濾除部分和飛機(jī)磁干擾不相關(guān)的噪聲，其后通過最小二乘算法，達(dá)到去除飛機(jī)干擾磁場(chǎng)的目的。申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)上述補(bǔ)償方法存在如下缺陷，航磁補(bǔ)償算法基于傳統(tǒng)的線性航磁補(bǔ)償模型，模型中假定數(shù)據(jù)間是理想同步?jīng)]有延遲存在，然而目前所使用的航磁補(bǔ)償勘探設(shè)備由不同的模塊(光泵頻率測(cè)量模塊、磁通門數(shù)據(jù)采集模塊、導(dǎo)航定位模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和補(bǔ)償模塊等)組成，各模塊的工作時(shí)鐘異步，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)難以做到嚴(yán)格同步，從而導(dǎo)致航磁數(shù)據(jù)在交互處理補(bǔ)償時(shí)，出現(xiàn)因?yàn)樾盘?hào)通道間延遲導(dǎo)致的補(bǔ)償偏差，最終影響航磁勘探數(shù)據(jù)質(zhì)量。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：(一)要解決的技術(shù)問題本發(fā)明的主要目的是提供一種基于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型的航磁補(bǔ)償方法，在進(jìn)行航磁總場(chǎng)梯度數(shù)據(jù)補(bǔ)償時(shí)，該方法能有效對(duì)傳感器間的信號(hào)通道延遲進(jìn)行描述，并有效消除同步誤差造成的偏差磁干擾，保證航磁補(bǔ)償?shù)挠行浴?二)技術(shù)方案本發(fā)明提供了一種基于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型的航磁補(bǔ)償方法，包括：步驟s1：對(duì)磁通門磁力儀的輸出進(jìn)行時(shí)間序列加權(quán)建模，得到磁通門磁力儀輸出的估計(jì)值；步驟s2：由所述磁通門磁力儀輸出的估計(jì)值，得到地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦估計(jì)值，以及航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值；步驟s3：由所述航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值，預(yù)測(cè)光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾；步驟s4：由所述地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦的估計(jì)值、航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值以及光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾，得到非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型；以及步驟s5：求解非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，得到航磁補(bǔ)償結(jié)果。優(yōu)選地，所述步驟s1中以第二光泵磁力儀的輸出為時(shí)間參考基準(zhǔn)，得到所述磁通門磁力儀輸出的三軸分量的估計(jì)值。優(yōu)選地，以線性預(yù)測(cè)的方式得到所述磁通門磁力儀輸出的三軸分量的估計(jì)值。優(yōu)選地，所述步驟s2具體包括：由所述磁通門磁力儀輸出的估計(jì)值，得到地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦在時(shí)間參考基準(zhǔn)的估計(jì)值；以及由所述地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦在時(shí)間參考基準(zhǔn)的估計(jì)值，得到航磁補(bǔ)償模型的特征矩陣在時(shí)間參考基準(zhǔn)的非線性估計(jì)值。優(yōu)選地，所述步驟s3具體包括：由航磁補(bǔ)償模型的特征矩陣在時(shí)間參考基準(zhǔn)的非線性估計(jì)值，預(yù)測(cè)光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾。優(yōu)選地，所述光泵磁力計(jì)包括第一光泵磁力計(jì)和第二光泵磁力計(jì)。優(yōu)選地，所述步驟s4具體包括：將所述光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾代入航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，得到飛機(jī)對(duì)航磁總場(chǎng)梯度的干擾；以及將所述航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值、地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦的估計(jì)值代入飛機(jī)對(duì)航磁總場(chǎng)梯度的干擾，得到非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型。優(yōu)選地，所述步驟s5中通過最優(yōu)化方法求解非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型。優(yōu)選地，所述最優(yōu)化方法為levenberg-marquardt方法。優(yōu)選地，所述航磁補(bǔ)償方法用于補(bǔ)償光泵磁力儀和磁通門磁力儀之間、光泵磁力儀和光泵磁力儀之間、以及磁通門各個(gè)通道之間的延遲。(三)有益效果從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明的基于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型的航磁補(bǔ)償方法有以下有益效果：通過建立非線性航磁總場(chǎng)梯度模型，有效的解決了數(shù)據(jù)通道間的延時(shí)造成的干擾磁場(chǎng)的補(bǔ)償問題，大大提高了航磁補(bǔ)償?shù)木?。附圖說(shuō)明圖1為傳統(tǒng)的航磁補(bǔ)償方法流程圖。圖2為航磁勘探系統(tǒng)各傳感器輸出延遲示意圖。圖3為本發(fā)明實(shí)施例的基于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型的航磁補(bǔ)償方法流程圖。圖4為延時(shí)導(dǎo)致的偏差干擾及補(bǔ)償效果圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型基于航磁補(bǔ)償模型推出，在任一光泵磁力儀探頭位置處，飛機(jī)的干擾總場(chǎng)由下述航磁補(bǔ)償模型表示：式中，ci為磁總場(chǎng)的磁補(bǔ)償系數(shù)，hd(t)為光泵磁力儀探頭處的干擾總場(chǎng)，he是地磁場(chǎng)總場(chǎng)模值，ai(t)為航磁補(bǔ)償模型中的特征元素，由特征元素組成的特征矩陣a(t)的表達(dá)式如下：a(t)＝(cosx(t)cosy(t)…cosz(t)(cosz(t))′)(2)式中，cosx(t)、cosy(t)、cosz(t)為地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦，其可以由三軸磁通門磁力儀的測(cè)量值計(jì)算得到：式中，t(t)、l(t)和v(t)是磁通門磁力儀輸出的三軸分量。因此，飛機(jī)干擾磁場(chǎng)對(duì)總場(chǎng)梯度測(cè)量觀測(cè)值的貢獻(xiàn)可寫成下式：上式即為航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，其中，gh(t)為飛機(jī)干擾磁場(chǎng)的總場(chǎng)梯度，通過對(duì)基線兩端的兩個(gè)光泵磁力儀在時(shí)刻t的測(cè)量值hd1(t)和hd2(t)差分計(jì)算得到，d為兩個(gè)光泵磁力儀間的基線長(zhǎng)度，ci1為傳統(tǒng)的航磁補(bǔ)償模型中第一光泵磁力儀探頭處的磁補(bǔ)償系數(shù)，ci2為傳統(tǒng)的航磁補(bǔ)償模型中第二光泵磁力儀探頭處的磁補(bǔ)償系數(shù)，gi為梯度的補(bǔ)償系數(shù)，ai(t)為式(2)所示特征矩陣a(t)的第i個(gè)元素，式(4)中的梯度的補(bǔ)償系數(shù)gi可以通過最小二乘算法進(jìn)行求解。現(xiàn)有的航磁補(bǔ)償模型沒有考慮傳感器的延遲問題，但是實(shí)際中光泵磁力儀和磁通門磁力儀之間是存在延時(shí)的，傳感器數(shù)據(jù)間的不同步將導(dǎo)致磁補(bǔ)償時(shí)出現(xiàn)補(bǔ)償偏差，從而影響磁補(bǔ)償?shù)男Ч?。從?4)可見，對(duì)于航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，主要的數(shù)據(jù)延遲存在于hd1、hd2和ai(t)之間，可以分為以下三類：(1)光泵磁力儀和磁通門磁力儀間的相對(duì)延遲；(2)光泵磁力儀和光泵磁力儀間的相對(duì)延遲；(3)磁通門各個(gè)通道間的相對(duì)延遲。本發(fā)明的航磁補(bǔ)償方法，首先對(duì)磁通門磁力儀的輸出進(jìn)行時(shí)間序列加權(quán)建模，實(shí)現(xiàn)對(duì)磁通門磁力儀輸出的準(zhǔn)確估計(jì)，然后此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)不同光泵磁力儀上干擾磁場(chǎng)的非線性建模，最終獲得可處理數(shù)據(jù)通道間存在延時(shí)的非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，并采用對(duì)應(yīng)的非線性算法求解該補(bǔ)償模型。航磁勘探系統(tǒng)各傳感器之間的數(shù)據(jù)流可用圖2表示，其中δti為不同傳感器或不同通道間的延遲，δt1為第一光泵磁力儀與第二光泵磁力儀間的延遲，δt2、δt3、δt4分別為磁通門磁力儀輸出的三軸分量與第二光泵磁力儀間的延遲。理想無(wú)延時(shí)情況下，δti＝0；對(duì)于實(shí)際的航磁勘探系統(tǒng)，δti不為0。如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例的航磁補(bǔ)償方法，包括：步驟s1：對(duì)磁通門磁力儀的輸出進(jìn)行時(shí)間序列加權(quán)建模，得到磁通門磁力儀輸出的估計(jì)值。步驟s1具體包括：以第二光泵磁力儀的輸出hd2(t0)為時(shí)間參考基準(zhǔn)，得到磁通門磁力儀輸出的三軸分量和的估計(jì)值。本實(shí)施例中可由時(shí)間參考基準(zhǔn)t0時(shí)刻附近的樣本點(diǎn)，用線性預(yù)測(cè)的方式得到估計(jì)值，如下式所示：式中，fs為系統(tǒng)采樣率，mj，nj，pj為線性預(yù)測(cè)的加權(quán)系數(shù)，l為加權(quán)序列覆蓋的樣本點(diǎn)范圍，j為其中的第j個(gè)分量。在理想無(wú)延遲的航磁勘探系統(tǒng)中，上述加權(quán)系數(shù)滿足如下表達(dá)式。mj＝nj＝pj＝δ(t-t0)(6)在實(shí)際的航磁勘探系統(tǒng)中，由于各個(gè)傳感器采用不同的時(shí)鐘芯片，以及采集通道的先后順序和各級(jí)電路造成的延時(shí)等不可控的因素，各個(gè)傳感器之間的數(shù)據(jù)不可能做到完全同步，因此mj，nj和pj不能用式(6)中的沖擊函數(shù)進(jìn)行表示，而是系數(shù)待定的加權(quán)函數(shù)序列。步驟s2：由磁通門磁力儀輸出的估計(jì)值，得到地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦的估計(jì)值，以及航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值。步驟s2包括：首先，由磁通門磁力儀輸出的三軸分量估計(jì)值和得到地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦在時(shí)間參考基準(zhǔn)t0的估計(jì)值。即將式(5)帶入式(3)，得到地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦在時(shí)間參考基準(zhǔn)t0的估計(jì)值，如下式(7)所示：然后，由地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦在時(shí)間參考基準(zhǔn)t0的估計(jì)值，得到航磁補(bǔ)償模型的特征矩陣在時(shí)間參考基準(zhǔn)t0的非線性估計(jì)值。即將式(7)結(jié)果帶入式(2)，可以獲得航磁補(bǔ)償模型的特征矩陣在t0時(shí)刻的非線性估計(jì)值，如式(8)所示：步驟s3：由航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值，預(yù)測(cè)光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾。步驟s3具體包括：用式(8)得到的t0時(shí)刻的特征矩陣估計(jì)值，預(yù)測(cè)第二光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾，如式(9)所示：式中，為式(8)中的第i個(gè)元素，c′i2為第二光泵磁力計(jì)探頭處磁干擾的補(bǔ)償系數(shù)。用式(8)得到的t0時(shí)刻的特征矩陣估計(jì)值，預(yù)測(cè)第一光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾，如式(10)所示：其中c′i1為第一光泵磁力計(jì)探頭處磁干擾的補(bǔ)償系數(shù)。步驟s4：由步驟s2得到的地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦的估計(jì)值以及航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值、步驟s3得到的光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾，得到非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型。步驟s4包括：首先，將光泵磁力計(jì)觀測(cè)到的飛機(jī)平臺(tái)磁干擾代入航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，得到飛機(jī)對(duì)航磁總場(chǎng)梯度的干擾。即將式(9)和式(10)帶入式(4)，可以得到飛機(jī)對(duì)航磁總場(chǎng)梯度的干擾，如下式所示：然后，將航磁補(bǔ)償模型特征矩陣的估計(jì)值、地磁場(chǎng)與飛機(jī)的方向余弦的估計(jì)值代入飛機(jī)對(duì)航磁總場(chǎng)梯度的干擾，得到非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型。具體來(lái)說(shuō)，將式(8)帶入式(11)，有下式：再將式(7)帶入式(12)，得到下式：取作為加權(quán)序列的作用范圍，將式(7)由擴(kuò)大到并重新帶入式(11)，同時(shí)假設(shè)空間總場(chǎng)在δt1時(shí)間內(nèi)基本保持不變，則最后化簡(jiǎn)得到下式：非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型如式(14)所示，其中含有(3(l+fs·δt1)+18)個(gè)未知系數(shù)。通過求解該未知系數(shù)，即可補(bǔ)償存在時(shí)間同步誤差的飛機(jī)磁干擾。步驟s5：求解非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，得到航磁補(bǔ)償結(jié)果。非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型為非線性形式，無(wú)法通過傳統(tǒng)航磁補(bǔ)償中的最小二乘方法求解，在此提出用levenberg-marquardt(l-m)方法求解該問題。在航磁補(bǔ)償過程中，由式(4)可得到光泵磁力儀測(cè)量得到飛機(jī)干擾磁場(chǎng)在t0時(shí)刻的總場(chǎng)梯度為gh(t0)，補(bǔ)償后的剩余磁場(chǎng)的均方誤差可以表示為下式：由于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型為非線性函數(shù)，可以通過最優(yōu)化的方法求解，令目標(biāo)函數(shù)為所有樣本點(diǎn)剩余磁場(chǎng)的加和，如下式所示：l-m算法適合求解非線性最優(yōu)化問題，同時(shí)可以解決最優(yōu)化過程中jacobian矩陣不可逆的情形。將式(14)帶入式(15)后，再將的解析式帶入式(16)，可以得到最終的目標(biāo)函數(shù)表達(dá)式如式(17)所示：為了獲得最小的剩余磁場(chǎng)，需要最小化目標(biāo)函數(shù)，即對(duì)應(yīng)的優(yōu)化問題如下式(18)所示。min(h)(18)采用l-m算法來(lái)求解該問題。令其中，x是由(3(l+fs·δt1)+18)個(gè)待求解未知數(shù)組成的系數(shù)向量，令f(x)＝(f1(x)f2(x)…fn(x))t，可以計(jì)算得到對(duì)應(yīng)的jacobian矩陣如下式(20)所示。通過迭代的方式獲得上述問題的最優(yōu)解，第k次的更新見式(21)所示。式中，jk＝j(luò)(xk)，fk＝f(xk)。其中向量x由四部分組成，分別為飛機(jī)磁干擾補(bǔ)償系數(shù)g′以及三組通道間延時(shí)系數(shù)m，n，p?？珊?jiǎn)記為(g′mnp)t，其中g(shù)′為g′i組成的列向量，m為mi組成的列向量，n為ni組成的列向量，p為pi組成的列向量。為了使結(jié)果能最快的收斂到最優(yōu)解上，首先利用最小二乘算法做預(yù)處理獲得18項(xiàng)補(bǔ)償系數(shù)，將其作為x初值中的參數(shù)g′部分，并任意設(shè)定其余參數(shù)，迭代運(yùn)算至目標(biāo)函數(shù)收斂。迭代計(jì)算得到的向量x即為非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型中的補(bǔ)償系數(shù)。下面通過數(shù)值仿真來(lái)對(duì)上文所提非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型進(jìn)行驗(yàn)證。仿真中首先給定航磁總場(chǎng)梯度系統(tǒng)的磁補(bǔ)償系數(shù)，如表1所示。采用歸一化的梯度計(jì)算方法，基線長(zhǎng)度為1m。表1磁補(bǔ)償系數(shù)g1g2g3g4g5g658.510.240.0011-0.000140.00013g7g8g9g10g11g120.000260.0000470.000390.02-0.00034-0.000022g13g14g15g16g17g180.000230.019-0.00014-0.000019-0.00020.002對(duì)于真實(shí)的航磁勘探系統(tǒng)，存在以下三種延遲，1.光泵磁力儀和磁通門磁力儀數(shù)據(jù)間相對(duì)延遲；2.光泵磁力儀和光泵磁力儀數(shù)據(jù)間相對(duì)延遲；3.磁通門磁力儀各通道間數(shù)據(jù)相對(duì)延遲。下面將通過仿真來(lái)說(shuō)明各類延時(shí)的影響，在數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)估中，采用航磁補(bǔ)償常用的信號(hào)評(píng)估方法：信號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)差和信號(hào)的峰峰值來(lái)衡量信號(hào)的補(bǔ)償效果。仿真中取延遲為10個(gè)樣本間隔，圖4為補(bǔ)償前后的偏差曲線，其中實(shí)線為線性模型最小二乘方法補(bǔ)償后結(jié)果，對(duì)應(yīng)圖中左邊的縱軸；虛線為非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型lm補(bǔ)償后結(jié)果，對(duì)應(yīng)圖中的右邊的縱軸。圖4(a)為光泵磁力儀和磁通門磁力儀間延遲導(dǎo)致的偏差干擾及補(bǔ)償；圖4b光泵磁力儀和光泵磁力儀間的延遲導(dǎo)致的偏差干擾及補(bǔ)償；圖4c磁通門磁力儀x通道延遲導(dǎo)致的偏差干擾及補(bǔ)償。表2為偏差的統(tǒng)計(jì)結(jié)果。從圖4和表2可見各傳感器信號(hào)的不同步會(huì)使補(bǔ)償結(jié)果產(chǎn)生較大的偏差，尤其是光泵磁力儀和磁通門磁力儀間的不同步，產(chǎn)生的偏差干擾是光泵磁力儀間不同步的10倍左右。表2信號(hào)延遲對(duì)補(bǔ)償?shù)挠绊憦谋?中可見，光泵磁力儀和磁通門磁力儀間的偏差干擾的峰峰值從0.2557nt/m降低到0.0025nt/m，標(biāo)準(zhǔn)差從0.0153nt/m降低到1.576×10-4nt/m；光泵磁力儀和光泵磁力儀間的偏差干擾的峰峰值從0.025nt/m降低到0.0025nt/m，標(biāo)準(zhǔn)差從0.0016nt/m降低到1.577×10-4nt/m；磁通門磁力儀x通道的偏差干擾的峰峰值從0.0752nt/m降低到0.0022nt/m，標(biāo)準(zhǔn)差從0.0059nt/m降低到1.576×10-4nt/m。相比于傳統(tǒng)方法補(bǔ)償后有偏差的情況，文中所提的非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型，通過l-m算法經(jīng)過迭代計(jì)算后對(duì)補(bǔ)償結(jié)果有較好的提升，有效的抑制了延遲導(dǎo)致的偏差干擾。在本發(fā)明中，步驟s1可以使用不同長(zhǎng)度的時(shí)間序列來(lái)完成建模；使用的光泵磁力儀數(shù)量不用局限于兩個(gè)組成的單一磁總場(chǎng)梯度，可以使用多個(gè)光泵磁力儀探頭組成多梯度測(cè)量，同樣可以獲得對(duì)應(yīng)的非線性補(bǔ)償模型。至此，已經(jīng)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述。依據(jù)以上描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)對(duì)本發(fā)明的基于非線性航磁總場(chǎng)梯度補(bǔ)償模型的航磁補(bǔ)償方法有了清楚的認(rèn)識(shí)。需要說(shuō)明的是，在附圖或說(shuō)明書正文中，未繪示或描述的實(shí)現(xiàn)方式，均為所屬
技術(shù)領(lǐng)域：
中普通技術(shù)人員所知的形式，并未進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，上述對(duì)各元件的定義并不僅限于實(shí)施例中提到的各種方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)單地更改或替換，例如：(1)實(shí)施例中提到的方向用語(yǔ)，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等，僅是參考附圖的方向，并非用來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍；(2)上述實(shí)施例可基于設(shè)計(jì)及可靠度的考慮，彼此混合搭配使用或與其他實(shí)施例混合搭配使用，即不同實(shí)施例中的技術(shù)特征可以自由組合形成更多的實(shí)施例。以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)12