本發(fā)明涉及空間探測(cè)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著通信技術(shù)和探測(cè)技術(shù)的發(fā)展，陸地探測(cè)逐漸向水下通信發(fā)展，例如，海底探測(cè)技術(shù)，其中，海底探測(cè)技術(shù)能夠幫助人們進(jìn)一步了解海底環(huán)境。在現(xiàn)有的海底探測(cè)技術(shù)中，主要采用水下探測(cè)儀，潛艇等來執(zhí)行相關(guān)的水下探測(cè)任務(wù)。但是，水下探測(cè)儀一般需要在相關(guān)操作人員的控制下執(zhí)行相關(guān)水下探測(cè)任務(wù)，因此，水下探測(cè)儀具有一定的探測(cè)條件，例如，水下探測(cè)儀只能在深度較淺的海底進(jìn)行探測(cè)，而不能對(duì)更深的海底進(jìn)行探測(cè)。潛艇能夠?qū)ι詈＿M(jìn)行探測(cè)，但是一個(gè)潛艇的探測(cè)范圍是有限的，無法對(duì)海底實(shí)現(xiàn)全覆蓋，只能對(duì)小區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，如果通過潛艇實(shí)現(xiàn)海底的全覆蓋，那么就需要浪費(fèi)大量的財(cái)力和時(shí)間。因此，基于上述問題，通過現(xiàn)有的海下探測(cè)技術(shù)無法實(shí)現(xiàn)海域全覆蓋，因此，對(duì)海洋的探測(cè)還是片面的。

針對(duì)上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)，以緩解現(xiàn)有的水下探測(cè)裝置的探測(cè)區(qū)域有限的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)，包括：漂浮節(jié)點(diǎn)，水下輔助探測(cè)器和水下探測(cè)傳感器，所述水下探測(cè)傳感器設(shè)置在所述漂浮節(jié)點(diǎn)和所述水下輔助探測(cè)器上；所述漂浮節(jié)點(diǎn)的數(shù)量至少為一個(gè)，每個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)能夠漂浮在水面上，且至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)按照預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與水上通訊目標(biāo)和/或水下通訊目標(biāo)進(jìn)行通信聯(lián)接，其中，所述漂浮節(jié)點(diǎn)通過所述水下探測(cè)傳感器對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)；所述水下輔助探測(cè)器與至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置，且與至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接，其中，所述水下輔助探測(cè)器用于輔助所述漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)所述水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)。

進(jìn)一步地，所述水下輔助探測(cè)器包括：至少一組水下輔助探測(cè)器，每組所述水下輔助探測(cè)器能夠設(shè)置在所述水面的下方，每個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)均對(duì)應(yīng)設(shè)置一組所述水下輔助探測(cè)器，其中，每組所述水下輔助探測(cè)器用于探測(cè)與所述水下輔助探測(cè)器對(duì)應(yīng)的漂浮節(jié)點(diǎn)所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域的內(nèi)部區(qū)域，每個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一組所述水下輔助探測(cè)器部分相同或者完全不同。

進(jìn)一步地，每組所述水下輔助探測(cè)器包括：一個(gè)或者多個(gè)潛水器，每個(gè)所述潛水器按照目標(biāo)移動(dòng)軌跡在水下移動(dòng)，其中，所述目標(biāo)移動(dòng)軌跡為預(yù)先為所述潛水器設(shè)定的移動(dòng)軌跡或者為所述潛水器進(jìn)行自主計(jì)算得到的移動(dòng)軌跡，且任意兩個(gè)所述潛水器的移動(dòng)軌跡部分相同或者完全不相同。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括：定位裝置，其中，所述定位裝置安裝于每個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)上，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)在所述水面上所處的位置，當(dāng)所述定位裝置檢測(cè)到所述所處的位置位于所述當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域之外時(shí)，則控制所述當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)自動(dòng)移動(dòng)至所述當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)；和/或，所述定位裝置安裝在每組所述水下輔助探測(cè)器上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前每組所述水下輔助探測(cè)器在水下所處的位置。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括：充電裝置，所述充電裝置設(shè)置在至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)上，用于為所述水下輔助探測(cè)器進(jìn)行充電。

進(jìn)一步地，至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)包括：中間漂浮節(jié)點(diǎn)，其中，所述中間漂浮節(jié)點(diǎn)的數(shù)量為一個(gè)或者多個(gè)，所述中間漂浮節(jié)點(diǎn)用于將目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)探測(cè)到的數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)控站，其中，所述目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)為至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)中除所述中間漂浮節(jié)點(diǎn)之外的漂浮節(jié)點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括：第一水上通信裝置，所述第一水上通信裝置安裝在每個(gè)所述目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)上或者安裝在所述水上通訊目標(biāo)上，用于實(shí)現(xiàn)當(dāng)前目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)與所述水上通訊目標(biāo)之間的通信聯(lián)接；第二水上通信裝置，所述第二水上通信裝置安裝在每個(gè)所述中間漂浮節(jié)點(diǎn)上，用于實(shí)現(xiàn)所述中間漂浮節(jié)點(diǎn)與所述目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)之間的通信聯(lián)接，以及實(shí)現(xiàn)所述中間漂浮節(jié)點(diǎn)與所述監(jiān)控站之間的通信聯(lián)接。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括：無線電探測(cè)裝置，用于探測(cè)水上探測(cè)目標(biāo)，其中，所述無線電探測(cè)裝置按照以下任一種設(shè)置方式設(shè)置在至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)上：至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)的部分漂浮節(jié)點(diǎn)均對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)所述無線電探測(cè)裝置，至少一個(gè)所述漂浮節(jié)點(diǎn)中的全部漂浮節(jié)點(diǎn)均對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)所述無線電探測(cè)裝置；所述水上探測(cè)目標(biāo)包括以下至少之一：氣球，飛艇，無人機(jī)，衛(wèi)星。

進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)包括以下至少之一：鏈狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，網(wǎng)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和樹型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)系統(tǒng)還包括：水下聲道軸通信裝置，所述水下聲道軸通信裝置設(shè)置在所述漂浮節(jié)點(diǎn)的下方，用于實(shí)現(xiàn)當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)與所述水下通訊目標(biāo)之間的通信聯(lián)接，其中，所述水下通訊目標(biāo)包括以下至少一種：安裝在除了所述當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)之外的其他漂浮節(jié)點(diǎn)上的水下聲道軸通信裝置，潛水船，水下機(jī)器人。

在本發(fā)明實(shí)施例提供的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)中，包括漂浮節(jié)點(diǎn)，水下輔助探測(cè)器和水下探測(cè)傳感器；其中，水下探測(cè)傳感器設(shè)置在漂浮節(jié)點(diǎn)和水下輔助探測(cè)器上。至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)能夠漂浮在水面上，且至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)按照預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與水上通訊目標(biāo)和/或水下通訊目標(biāo)通信連接，該漂浮節(jié)點(diǎn)能夠通過水下探測(cè)傳感器對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)；水下輔助探測(cè)器與至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置，且其能夠與至少一個(gè)通信聯(lián)接，水下輔助探測(cè)器用于輔助漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)。采用上述至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)和水下輔助探測(cè)器來對(duì)水下上探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水下區(qū)域的全方位部署，進(jìn)而達(dá)到了全方位對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)的目的，進(jìn)而緩解現(xiàn)有的水下探測(cè)裝置的探測(cè)區(qū)域有限的技術(shù)問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中一種可選的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中另一種可選的具有蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中另一種可選的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中另一種可選的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的實(shí)施例。

在本發(fā)明實(shí)施例中，如圖1所示，該水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)包括：漂浮節(jié)點(diǎn)10，水下輔助探測(cè)器20和水下探測(cè)傳感器30。其中，可以同時(shí)在漂浮節(jié)點(diǎn)10和水下輔助探測(cè)器20上設(shè)置水下探測(cè)傳感器30。

漂浮節(jié)點(diǎn)的數(shù)量至少為一個(gè)，每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)能夠漂浮在水面，且至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)按照預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與水上通訊目標(biāo)和/或水下通訊目標(biāo)進(jìn)行通信聯(lián)接，其中，漂浮節(jié)點(diǎn)通過水下探測(cè)傳感器對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中的任意兩個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的按照部分重合或者完全不重合的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域移動(dòng)。

需要說明的是，在本發(fā)明下述實(shí)施例中所描述的水面可以為湖泊的水面，還可以為海洋的海面。

上述漂浮節(jié)點(diǎn)除了設(shè)置在水面上之外，還可以設(shè)置在島礁上。例如，首先在海面上選擇一個(gè)或者多個(gè)區(qū)域作為該水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的布設(shè)區(qū)域，如果在該區(qū)域中包含很多的島礁，可以首先可以考慮在島礁上安裝漂浮節(jié)點(diǎn)；然后，以該島礁為起始點(diǎn)，在海面上設(shè)置其他的漂浮節(jié)點(diǎn)，以保證島礁上的漂浮節(jié)點(diǎn)和海面上的漂浮節(jié)點(diǎn)能夠組成預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)。

進(jìn)一步地，當(dāng)上述漂浮節(jié)點(diǎn)設(shè)置在水面上時(shí)，漂浮節(jié)點(diǎn)是相對(duì)固定的設(shè)置在湖泊的水面上，或者設(shè)置在海洋的海面上來執(zhí)行相關(guān)的探測(cè)任務(wù)的；其中，相對(duì)固定是指每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)能夠在預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行自由移動(dòng)，當(dāng)漂浮節(jié)點(diǎn)移動(dòng)至該預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域之外的區(qū)域時(shí)，將自動(dòng)移動(dòng)至該預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)，具體過程將在下述實(shí)施方式中進(jìn)行介紹；漂浮節(jié)點(diǎn)除了能夠自由移動(dòng)之外，還能夠固定的設(shè)置在水面上，具體設(shè)置方式可以根據(jù)實(shí)際需要來進(jìn)行確定。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，水上通訊目標(biāo)包括以下至少一種：陸地島嶼，衛(wèi)星，陸地基站，飛機(jī)，以及預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中除當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)之外的漂浮節(jié)點(diǎn)。水下通訊目標(biāo)包括以下至少一種：潛水船，水下機(jī)器人。也就是說，上述漂浮節(jié)點(diǎn)能夠與其他的漂浮節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接，還能夠與水上的其他固定節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接，以及與水下的移動(dòng)或者非移動(dòng)節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接。

進(jìn)一步需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以將漂浮節(jié)點(diǎn)設(shè)置為漂浮塔；其中，該漂浮塔能夠漂浮在湖泊的水面上，或者漂浮在海面上。

如果該漂浮塔設(shè)置在海面上，那么當(dāng)海上海浪較高時(shí)，該漂浮塔可以沉入海水中，并在海浪經(jīng)過之后，通過控制相關(guān)動(dòng)力裝置使得自身自動(dòng)浮出水面。

通過上述描述可知，在本發(fā)明實(shí)施例提供的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)中，還包括水下輔助探測(cè)器20，其中，水下輔助探測(cè)器20與至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置，且與至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接，其中，水下輔助探測(cè)器用于輔助漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)。需要說明的是，上述對(duì)應(yīng)設(shè)置表示每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或者多個(gè)水下輔助探測(cè)器，且一個(gè)或者多個(gè)水下輔助探測(cè)器設(shè)置在水面的下方。

水下探測(cè)傳感器30，其中，水下探測(cè)傳感器設(shè)置在至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)10中的部分漂浮節(jié)點(diǎn)或者全部漂浮節(jié)點(diǎn)上，以及設(shè)置在水下輔助探測(cè)器上，每個(gè)水下探測(cè)傳感器用于探測(cè)預(yù)設(shè)探測(cè)范圍內(nèi)的水下探測(cè)目標(biāo)。

也就是說，假設(shè)至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的數(shù)量為n個(gè)，那么可以在n個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中選擇m個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)，并在該m個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)上設(shè)置水下探測(cè)傳感器。其中，n為大于1的正整數(shù)，m小于n。除此之外，還可以在上述n個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)上均設(shè)置一個(gè)水下探測(cè)傳感器。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，水下探測(cè)傳感器包括以下至少之一：魚群探測(cè)器，水下攝像裝置，海水含鹽檢測(cè)裝置，水下溫度檢測(cè)裝置，水下流速檢測(cè)裝置和水下流向檢測(cè)裝置，其中，魚群探測(cè)器用于探測(cè)水下層面魚群的種類和每個(gè)魚群的數(shù)量；水下攝像裝置用于拍攝水下不同層面的視頻影像，以根據(jù)視頻影像對(duì)水下環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)；海水含鹽檢測(cè)裝置用于檢測(cè)海水內(nèi)的含鹽量；水下溫度檢測(cè)裝置用于檢測(cè)水下的溫度；水下流速檢測(cè)裝置用于檢測(cè)水下流速；水下流向檢測(cè)裝置用于檢測(cè)水下流向。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中一種可選的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)10中包括n個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)；水下探測(cè)傳感器中同樣包括n個(gè)水下探測(cè)傳感器，其中，水下探測(cè)傳感器和漂浮節(jié)點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步地，如圖1所示，漂浮節(jié)點(diǎn)1對(duì)應(yīng)設(shè)置了k個(gè)水下輔助探測(cè)器，其中，k大于1。除此之外，還可以為漂浮節(jié)點(diǎn)2對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或者多個(gè)水下輔助探測(cè)器，以及為漂浮節(jié)點(diǎn)3對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或者多個(gè)水下輔助探測(cè)器。其中，未在圖1中表示出為漂浮節(jié)點(diǎn)2和漂浮節(jié)點(diǎn)3，以及漂浮節(jié)點(diǎn)n對(duì)應(yīng)設(shè)置的水下輔助探測(cè)器。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中描述的每個(gè)水下探測(cè)傳感器可以表示為一組探測(cè)傳感器，也就是說，水下探測(cè)傳感器可以包括傳感器1，傳感器2等，其中，傳感器1，傳感器2分別檢測(cè)不同類型的水下探測(cè)目標(biāo)。例如，傳感器1用于感知海底環(huán)境，此時(shí)，水下探測(cè)目標(biāo)即為海底環(huán)境；傳感器2用于感知潛艇，此時(shí)，水下探測(cè)目標(biāo)即為潛艇。也就是說，采用本發(fā)明實(shí)施例提供的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)能夠探測(cè)多種類型的水下探測(cè)目標(biāo)，包括，潛艇，海底環(huán)境等等。

綜上，在本發(fā)明實(shí)施例提供的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)中，包括漂浮節(jié)點(diǎn)，水下輔助探測(cè)器和水下探測(cè)傳感器；其中，水下探測(cè)傳感器設(shè)置在漂浮節(jié)點(diǎn)和水下輔助探測(cè)器上。至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)能夠漂浮在水面上，且至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)按照預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與水上通訊目標(biāo)和/或水下通訊目標(biāo)通信連接，該漂浮節(jié)點(diǎn)能夠通過水下探測(cè)傳感器對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)；水下輔助探測(cè)器與至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置，且其能夠與至少一個(gè)通信聯(lián)接，水下輔助探測(cè)器用于輔助漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)。采用上述至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)和水下輔助探測(cè)器來對(duì)水下上探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水下區(qū)域的全方位部署，進(jìn)而達(dá)到了全方位對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)的目的，進(jìn)而緩解現(xiàn)有的水下探測(cè)裝置的探測(cè)區(qū)域有限的技術(shù)問題。

下面將結(jié)合如2至圖4對(duì)本發(fā)明實(shí)施例詳細(xì)進(jìn)行說明。

在本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式中，上述預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)包括以下至少之一：鏈狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，網(wǎng)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和樹型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

也就是說，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以僅僅采用環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；還可以僅僅采用蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；還可以采用混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，即上述任意兩種或者三種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合。

下面將以蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為例對(duì)上述水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行介紹。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中另一種可選地具有蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖，如圖2所示，符號(hào)“1”至符號(hào)“39”均表示為漂浮節(jié)點(diǎn)，每個(gè)符號(hào)表示為一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)。從圖2中可以看出，39個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)組成正三角形的蜂窩網(wǎng)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

需要說明的是，漂浮節(jié)點(diǎn)34能夠與其周圍的6個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)(即，漂浮節(jié)點(diǎn)1至漂浮節(jié)點(diǎn)6)分別通信聯(lián)接，以分別組成6個(gè)正三角形，具體地，在圖2中未示出漂浮節(jié)點(diǎn)34和漂浮節(jié)點(diǎn)1至漂浮節(jié)點(diǎn)6之間的聯(lián)接關(guān)系。同樣地，漂浮節(jié)點(diǎn)31，漂浮節(jié)點(diǎn)32，漂浮節(jié)點(diǎn)33，漂浮節(jié)點(diǎn)35，漂浮節(jié)點(diǎn)36，漂浮節(jié)點(diǎn)37，漂浮節(jié)點(diǎn)38和漂浮節(jié)點(diǎn)39均能夠與其周圍的6個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)分別通信聯(lián)接，具體地，在圖2中未示出上述漂浮節(jié)點(diǎn)與其周圍六個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)之間的聯(lián)接關(guān)系。

在如圖2所示的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)中，漂浮節(jié)點(diǎn)1能夠與漂浮節(jié)點(diǎn)2有線或者無線聯(lián)接，并且漂浮節(jié)點(diǎn)1還能夠同時(shí)與漂浮節(jié)點(diǎn)5有線或者無線聯(lián)接；漂浮節(jié)點(diǎn)5還能夠同時(shí)與漂浮節(jié)點(diǎn)7和漂浮節(jié)點(diǎn)6有線或者無線聯(lián)接。因此，漂浮節(jié)點(diǎn)1就能夠通過漂浮節(jié)點(diǎn)5與漂浮節(jié)點(diǎn)7間接通信聯(lián)接。

也就是說，在如圖2所示的蜂窩狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的示意圖中，任意兩個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)都能夠通信聯(lián)接，具體包括直接通信聯(lián)接和間接通信聯(lián)接。也即，在該蜂窩拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中，每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)都具有數(shù)據(jù)起始發(fā)送的功能，以及充當(dāng)中間漂浮節(jié)點(diǎn)的功能。

也就是說，在一個(gè)可選實(shí)施方式中，至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中包括：中間漂浮節(jié)點(diǎn)，其中，中間漂浮節(jié)點(diǎn)的數(shù)量為一個(gè)或者多個(gè)，中間漂浮節(jié)點(diǎn)用于將目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)探測(cè)到的數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)控站，其中，目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)為至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中除中間漂浮節(jié)點(diǎn)之外的漂浮節(jié)點(diǎn)。

例如，在如圖2所示的示意圖中，可以在漂浮節(jié)點(diǎn)1至漂浮節(jié)點(diǎn)39中選擇一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)作為中間漂浮節(jié)點(diǎn)。例如，選擇漂浮節(jié)點(diǎn)1作為中間漂浮節(jié)點(diǎn)，那么此時(shí)，漂浮節(jié)點(diǎn)1的主要作用就是將自身的探測(cè)信息，以及漂浮節(jié)點(diǎn)2至漂浮節(jié)點(diǎn)39的探測(cè)信息轉(zhuǎn)發(fā)至地面監(jiān)控站，以使地面監(jiān)控站根據(jù)上述探測(cè)信息進(jìn)行決策。

又例如，在如圖2所示的示意圖中，可以在漂浮節(jié)點(diǎn)1至漂浮節(jié)點(diǎn)39中選擇2個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)作為中間漂浮節(jié)點(diǎn)。例如，選擇漂浮節(jié)點(diǎn)1和漂浮節(jié)點(diǎn)2作為中間漂浮節(jié)點(diǎn)。其中，漂浮節(jié)點(diǎn)1用于將漂浮節(jié)點(diǎn)3至漂浮節(jié)點(diǎn)20的探測(cè)信息轉(zhuǎn)發(fā)至地面監(jiān)控站；漂浮節(jié)點(diǎn)2用于將漂浮節(jié)點(diǎn)21至漂浮節(jié)點(diǎn)39的探測(cè)信息轉(zhuǎn)發(fā)至地面監(jiān)控站，以使地面監(jiān)控站根據(jù)探測(cè)信息進(jìn)行決策。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中另一種可選的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的示意圖。其中，在圖3中，以一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)為例進(jìn)行說明。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，該水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)還包括：定海坨，其中，定海坨通過纜繩與漂浮節(jié)點(diǎn)相連接。

在如圖3所示的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)中，在漂浮節(jié)點(diǎn)的下方設(shè)置了一個(gè)錨繩固定機(jī)構(gòu)1，其中，該錨繩固定機(jī)構(gòu)可以選擇為固定環(huán)。其中，可以將纜繩的兩端分別連接在該固定環(huán)和定海坨上，以實(shí)現(xiàn)漂浮節(jié)點(diǎn)能夠在水中保持相對(duì)固定。

采用定海坨實(shí)現(xiàn)對(duì)漂浮節(jié)點(diǎn)的相對(duì)固定，不僅適用于淺海區(qū)域，還適用于深海區(qū)域，因此，通過該設(shè)置方式擴(kuò)大了上述水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的可能覆蓋區(qū)域。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，該探測(cè)系統(tǒng)還包括：無線電探測(cè)裝置，其中，無線電探測(cè)裝置可以為雷達(dá)，該雷達(dá)用于探測(cè)水上探測(cè)目標(biāo)，其中，無線電探測(cè)裝置按照以下任一種設(shè)置方式設(shè)置在至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)上：至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的部分漂浮節(jié)點(diǎn)均對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)無線電探測(cè)裝置，至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中的全部漂浮節(jié)點(diǎn)均對(duì)應(yīng)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)無線電探測(cè)裝置；水上探測(cè)目標(biāo)包括以下至少之一：氣球，飛艇，無人機(jī)，衛(wèi)星，水面環(huán)境。

需要說明的是，在漂浮節(jié)點(diǎn)1執(zhí)行探測(cè)任務(wù)時(shí)，如果漂浮節(jié)點(diǎn)1的探測(cè)傳感器(例如，無線電探測(cè)裝置或者水下探測(cè)傳感器)發(fā)生了故障，進(jìn)而無法執(zhí)行探測(cè)任務(wù)時(shí)，可以通過以下兩種方式來請(qǐng)求其他的漂浮節(jié)點(diǎn)協(xié)同漂浮節(jié)點(diǎn)1執(zhí)行探測(cè)任務(wù)。

方式一

向地面監(jiān)控站發(fā)送請(qǐng)求消息，其中，該請(qǐng)求消息為請(qǐng)求其他漂浮節(jié)點(diǎn)協(xié)同漂浮節(jié)點(diǎn)1執(zhí)行探測(cè)任務(wù)的請(qǐng)求。地面監(jiān)控站在接收到該請(qǐng)求之后，根據(jù)其余漂浮節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)，以及其余漂浮節(jié)點(diǎn)與漂浮節(jié)點(diǎn)1的距離確定一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)，例如，確定漂浮節(jié)點(diǎn)2，指示漂浮節(jié)點(diǎn)2協(xié)同漂浮節(jié)點(diǎn)1執(zhí)行探測(cè)任務(wù)。

方式二

除此之外，漂浮節(jié)點(diǎn)1還可以直接向漂浮節(jié)點(diǎn)2發(fā)送請(qǐng)求消息，以請(qǐng)求漂浮節(jié)點(diǎn)2協(xié)同漂浮節(jié)點(diǎn)1執(zhí)行探測(cè)任務(wù)，如果漂浮節(jié)點(diǎn)2同意，則將協(xié)同漂浮節(jié)點(diǎn)1執(zhí)行該探測(cè)任務(wù)。

需要說明的是，可以根據(jù)所執(zhí)行的探測(cè)任務(wù)的緊急程度來確定選用上述方式一，還是選用上述方式二。如果所執(zhí)行的探測(cè)任務(wù)對(duì)時(shí)間要求不高，那么可以請(qǐng)求地面監(jiān)控中進(jìn)行調(diào)配；如果所執(zhí)行的探測(cè)任務(wù)對(duì)時(shí)間的要求高，那么可以直接向其他漂浮節(jié)點(diǎn)發(fā)送請(qǐng)求。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，上述該探測(cè)系統(tǒng)還包括：定位裝置。

如圖3所示，漂浮節(jié)點(diǎn)中位于水面上方的區(qū)域稱為水上區(qū)域，漂浮節(jié)點(diǎn)中位于水面下方的區(qū)域稱為水下區(qū)域。上述定位裝置即安裝于每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的水上區(qū)域，定位裝置用于實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)在水面上所處的位置；

其中，當(dāng)定位裝置檢測(cè)到所處的位置位于當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域之外時(shí)，則控制當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)自動(dòng)移動(dòng)至當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)。

其中，上述定位裝置優(yōu)選為全球定位裝置(globalpositioningsystem，簡(jiǎn)稱gps)或北斗衛(wèi)星定位裝置(下述均簡(jiǎn)稱為北斗)。通過該定位裝置能夠?qū)崟r(shí)對(duì)當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。

gps或北斗定位裝置將檢測(cè)到的當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)在水面上所處的位置實(shí)時(shí)發(fā)送給安裝在當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)上的處理器。處理器在獲取到該位置信息之后，將獲取到的位置信息與該當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域進(jìn)行比較。如果比較結(jié)果為當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)位于預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域之外的區(qū)域，處理器將向動(dòng)力復(fù)位裝置發(fā)送移動(dòng)指令，以使動(dòng)力復(fù)位裝置帶動(dòng)當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)移動(dòng)至預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)。

需要說明的是，通過上述描述可知，可以在每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中均設(shè)置了一個(gè)處理器，以通過每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)執(zhí)行自身的定位任務(wù)。除此之外，還可以通過中間漂浮節(jié)點(diǎn)完成相關(guān)的處理操作，例如，其他漂浮節(jié)點(diǎn)通過中間漂浮節(jié)點(diǎn)將自身所處的位置發(fā)送至地面監(jiān)控站，以使地面監(jiān)控站根據(jù)所處的位置確定漂浮節(jié)點(diǎn)是否處于所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)。

假設(shè)，在如圖1所示的39個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中，將漂浮節(jié)點(diǎn)23作為中間漂浮節(jié)點(diǎn)。漂浮節(jié)點(diǎn)2在通過自身的定位裝置檢測(cè)到在水面上所處的位置之后，將該所處的位置發(fā)送給中間漂浮節(jié)點(diǎn)23，以使中間漂浮節(jié)點(diǎn)23將該位置發(fā)送給地面監(jiān)控站。地面監(jiān)控站根據(jù)該所處的位置確定漂浮節(jié)點(diǎn)2是否位于其預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)，其中，如果判斷出漂浮節(jié)點(diǎn)2未位于其預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)，則通過中間漂浮節(jié)點(diǎn)23向漂浮節(jié)點(diǎn)2發(fā)送相應(yīng)的指令，以使漂浮節(jié)點(diǎn)2自動(dòng)回到其預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域內(nèi)。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，中間漂浮節(jié)點(diǎn)不是固定不變的，中間漂浮節(jié)點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)選擇，具體地，可以通過地面監(jiān)控站根據(jù)任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間路徑的數(shù)據(jù)傳輸性能來確定最優(yōu)中間漂浮節(jié)點(diǎn)。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，水下輔助探測(cè)器包括：至少一組水下輔助探測(cè)器，其中，每組水下輔助探測(cè)器能夠設(shè)置在水面的下方。如圖3所示，每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)均對(duì)應(yīng)設(shè)置一組水下輔助探測(cè)器，其中，每組水下輔助探測(cè)器用于探測(cè)與水下輔助探測(cè)器對(duì)應(yīng)的漂浮節(jié)點(diǎn)所屬的預(yù)設(shè)移動(dòng)區(qū)域的內(nèi)部區(qū)域，每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一組水下輔助探測(cè)器部分相同或者完全不同。

其中，每組水下輔助探測(cè)器包括：一個(gè)或者多個(gè)潛水器，每個(gè)潛水器按照目標(biāo)移動(dòng)軌跡在水下移動(dòng)，其中，目標(biāo)移動(dòng)軌跡為預(yù)先為潛水器設(shè)定的移動(dòng)軌跡或者為潛水器進(jìn)行自主計(jì)算得到的移動(dòng)軌跡，且任意兩個(gè)潛水器的移動(dòng)軌跡部分相同或者完全不相同。

具體地，為了提高漂浮節(jié)點(diǎn)的探測(cè)精度，以及擴(kuò)展漂浮節(jié)點(diǎn)的探測(cè)區(qū)域，可以為每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)均設(shè)置一組部分相同或者完全不相同的水下輔助探測(cè)器，其中，該水下輔助探測(cè)器中包括至少一個(gè)潛水器。

需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，為每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)配備的水下輔助探測(cè)器的數(shù)量可以相同，還可以不同。例如，為漂浮節(jié)點(diǎn)2配備的一組水下輔助探測(cè)器中可以包括5個(gè)潛水器；為漂浮節(jié)點(diǎn)3配備的一組水下輔助探測(cè)器中可以包括6個(gè)潛水器。其中，可以根據(jù)每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的重要程度來確定為其配備的潛水器的數(shù)量。

進(jìn)一步需要說明的是，由于漂浮節(jié)點(diǎn)的重要程度也不是固定不變的，因此，可以根據(jù)每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的性能，探測(cè)精度和傳輸速率來進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。

具體地，如圖4所示，圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中另一種可選的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)的俯視圖，在該俯視圖中，以一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)為例進(jìn)行說明。從圖4中可以看出，為每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)置了6個(gè)潛水器，且6個(gè)潛水器均勻分布在對(duì)應(yīng)的漂浮節(jié)點(diǎn)周圍，其中，6個(gè)潛水器中每個(gè)潛水器按照各自的移動(dòng)軌跡進(jìn)行移動(dòng)。

需要說明的是，任意兩個(gè)潛水器的移動(dòng)軌跡部分重合，或者，完全不重合。

進(jìn)一步需要說明的是，可以將上述6個(gè)潛水器設(shè)置在不同水深的區(qū)域中，例如，將潛水器1設(shè)置在距離水面a米處，將潛水器2設(shè)置在距離水面b米處，將潛水器3設(shè)置在距離水面c米處，將潛水器4設(shè)置在距離水面d米處，將潛水器5設(shè)置在距離水面e米處，將潛水器6設(shè)置在距離水面f米處，其中，a，b，c，d，e和f依次增大或者依次減小。

其中，除了為每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)設(shè)置6個(gè)潛水器之外，還可以為每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)設(shè)置5個(gè)，4個(gè)，3個(gè)，2個(gè)，以及1個(gè)潛水器，具體數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際需要來進(jìn)行確定。

其中，還可以在每組水下輔助探測(cè)器上安裝定位裝置，該定位裝置用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前每組水下輔助探測(cè)器在水下所處的位置，并將每組水下輔助探測(cè)器在水下所處的位置上傳至地面監(jiān)控站。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，在漂浮節(jié)點(diǎn)上還設(shè)置有充電裝置，其中，充電裝置包括太陽能儲(chǔ)能裝置和充電樁，該太陽能儲(chǔ)能裝置用于將太陽能轉(zhuǎn)化為電能并進(jìn)行存儲(chǔ)；充電樁用于為潛水器進(jìn)行充電。當(dāng)潛水器電量不足時(shí)，可以自動(dòng)移動(dòng)至與其最近的漂浮節(jié)點(diǎn)上進(jìn)行充電，或者移動(dòng)至與其配套設(shè)置的漂浮節(jié)點(diǎn)處進(jìn)行充電。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，該探測(cè)系統(tǒng)還包括：第一水上通信裝置和第二水上通信裝置。

第一水上通信裝置安裝在每個(gè)目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)上或者安裝在水上通訊目標(biāo)上，用于實(shí)現(xiàn)當(dāng)前目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)與水上通訊目標(biāo)之間的通信聯(lián)接，其中，目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)為至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)中除中間漂浮節(jié)點(diǎn)之外的漂浮節(jié)點(diǎn)。

第二水上通信裝置安裝在每個(gè)中間漂浮節(jié)點(diǎn)上，用于實(shí)現(xiàn)中間漂浮節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)之間的通信聯(lián)接，以及實(shí)現(xiàn)中間漂浮節(jié)點(diǎn)與監(jiān)控站之間的通信聯(lián)接。

具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以在目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)或者水上通訊目標(biāo)上分別安裝第一水上通信裝置，并在中間漂浮節(jié)點(diǎn)上安裝第二水上通信裝置。

其中，目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)可以通過第一通信裝置與其他目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接，以及通過第一通信裝置與水上通訊目標(biāo)通信聯(lián)接，以及通過第一通信裝置與中間漂浮節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接。中間漂浮節(jié)點(diǎn)可以通過第二通信裝置與目標(biāo)漂浮節(jié)點(diǎn)通信聯(lián)接，以及通過第二通信裝置與地面監(jiān)控站之間通信聯(lián)接。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，該通信裝置包括：水下聲道軸通信裝置。

其中，水下聲道軸通信裝置設(shè)置在漂浮節(jié)點(diǎn)的下方，用于實(shí)現(xiàn)當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)與水下通訊目標(biāo)之間的通信聯(lián)接，其中，水下通訊目標(biāo)包括以下至少一種：安裝在除了當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)之外的其他漂浮節(jié)點(diǎn)上的水下聲道軸通信裝置，潛水船，水下機(jī)器人。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)還包括：水文探測(cè)裝置和處理器。

水文探測(cè)裝置，設(shè)置在每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)上，用于當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)所屬探測(cè)范圍內(nèi)的探測(cè)水文信息，并將水文信息發(fā)送至控制器，其中，水文信息包括以下至少一種：水浪的高度，水浪的周期，水浪的方向。

處理器，處理器設(shè)置在至少一個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)上，用于根據(jù)水文信息確定當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)的搖晃幅度，其中，當(dāng)確定出搖晃幅度大于預(yù)設(shè)搖晃幅度時(shí)，向減搖裝置發(fā)送開始運(yùn)行的指令，以降低當(dāng)前漂浮節(jié)點(diǎn)的搖晃幅度。

具體地，由于海洋的特殊環(huán)境，漂浮節(jié)點(diǎn)可能會(huì)隨著海浪上下，左右搖晃，長(zhǎng)時(shí)間的搖晃會(huì)對(duì)漂浮節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定性造成一定的影響。此時(shí)，就可以通過水文探測(cè)裝置來對(duì)海洋進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，例如，監(jiān)測(cè)海浪的高度，海浪的周期，海浪的方向等等。此時(shí)，處理器就可以根據(jù)上述水文信息確定是否開啟減搖裝置。其中，當(dāng)確定出要開啟減搖裝置時(shí)，可以向減搖裝置發(fā)送開始指令，以降低漂浮節(jié)點(diǎn)的搖晃幅度，更長(zhǎng)時(shí)間的保持漂浮節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，水下輔助探測(cè)器可以為聲吶，該聲吶設(shè)置在每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)的下方，即，圖3中所示的水下區(qū)域，該聲吶用于實(shí)現(xiàn)水底通信。

如果每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)與水下輔助探測(cè)器的設(shè)置關(guān)系為如圖4所示的設(shè)置關(guān)系，那么可以在每個(gè)潛水器中均設(shè)置水下輔助探測(cè)器，其中，在不同的潛水器中設(shè)置的水下輔助探測(cè)器的作用可以相同，也可以不相同。例如，可以在潛水器1中設(shè)置水下輔助探測(cè)器1，其中，該水下輔助探測(cè)器1用于對(duì)海底環(huán)境進(jìn)行探測(cè)；還可以在潛水器2中設(shè)置水下輔助探測(cè)器2，其中，該水下輔助探測(cè)器2用于檢測(cè)水下潛水裝置。

其中，需要說明的是，如果潛水器的數(shù)量為多個(gè)，例如，如圖4中所示的6個(gè)，那么可以在多個(gè)潛水器中選擇一個(gè)潛水器作為中轉(zhuǎn)潛水器，該中轉(zhuǎn)潛水器用于與其他潛水器進(jìn)行通信，并向配套設(shè)置的漂浮節(jié)點(diǎn)發(fā)送自身和其他潛水器檢測(cè)到的探測(cè)數(shù)據(jù)，該中轉(zhuǎn)潛水器還用于將漂浮節(jié)點(diǎn)發(fā)送的指令轉(zhuǎn)發(fā)給對(duì)應(yīng)的潛水器。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)可選實(shí)施方式中，在每個(gè)漂浮節(jié)點(diǎn)上，還包括信號(hào)指示燈，該信號(hào)指示燈用于為航行在水面上的船舶指示方向；該信號(hào)指示燈還用于信息報(bào)警，例如，當(dāng)該信號(hào)指示燈閃爍時(shí)，表示該漂浮節(jié)點(diǎn)附近存在危險(xiǎn)，此時(shí)，可以提示過往航行的船舶此處存在危險(xiǎn)。

進(jìn)一步地需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)還能夠與可聯(lián)接范圍以內(nèi)的衛(wèi)星、飛船、水上船舶、陸地中的通信基站，海上的浮塔共同執(zhí)行相關(guān)探測(cè)任務(wù)。

通過在預(yù)設(shè)水面上設(shè)置該水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)，尤其是海面上，能夠解決傳統(tǒng)的燈塔必須依賴于島礁設(shè)置的缺陷，以及水下探測(cè)裝置的探測(cè)區(qū)域有限的技術(shù)問題。本發(fā)明實(shí)施例提供的水下目標(biāo)的探測(cè)系統(tǒng)中的漂浮節(jié)點(diǎn)具有相對(duì)固定性，能夠在一個(gè)范圍內(nèi)來回移動(dòng)，并始終保持相對(duì)固定，使得水下探測(cè)傳感器更加靈活。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。