本發(fā)明涉及的是一種管道測(cè)繪裝置，本發(fā)明也涉及一種管道測(cè)繪方法。具體地說(shuō)是一種基于快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器的小徑管道缺陷定位裝置及其定位方法。

背景技術(shù)：

隨著大量早期鋪設(shè)的管道已達(dá)到或超過(guò)服役期，由管道泄漏帶來(lái)的環(huán)境污染及經(jīng)濟(jì)損失是非常嚴(yán)重的，甚至管道爆炸造成的安全威脅更是難以估量。管道測(cè)量裝置是在管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)管道缺陷檢測(cè)及缺陷定位最有效的工具，已成為各類(lèi)管道周期性檢測(cè)的首選。此外，泥石流、山體滑坡等自然因素也會(huì)造成管道變型，采用管道測(cè)量裝置可實(shí)現(xiàn)對(duì)被檢測(cè)管道坐標(biāo)的有效測(cè)量，且分析管道的位移或變型對(duì)管道潛在危險(xiǎn)預(yù)測(cè)能提供很好的幫助，預(yù)防各類(lèi)管道泄漏或爆炸等危險(xiǎn)發(fā)生。

由mems慣性傳感器構(gòu)成的慣性輔助小徑管道定位系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)管道缺陷定位及管道變型檢測(cè)的核心組成部分。但是，由于小徑管道定位系統(tǒng)采用的mems慣性測(cè)量單元精度普遍較低，慣性輔助管道定位系統(tǒng)的定位誤差和方位角誤差是隨著被檢測(cè)管道距離的增加而逐漸累積發(fā)散嚴(yán)重。通常情況下，管道測(cè)量裝置四周安裝的里程儀及其在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)的非完整性約束能為慣性輔助管道定位系統(tǒng)提供連續(xù)三維速度誤差修正。同時(shí)，沿被檢測(cè)管道每隔一定距離且位置已知的地表標(biāo)記可為慣性輔助管道定位系統(tǒng)提供離散三維位置誤差修正。但是，小體積低精度mems構(gòu)成的慣性輔助定位系統(tǒng)的方位角誤差發(fā)散大，除了速度和位置誤差修正外，還需要進(jìn)行方位角誤差修正。傳統(tǒng)的方位角檢測(cè)傳感器在小徑管道內(nèi)受管道內(nèi)徑及管內(nèi)環(huán)境等影響誤差大，慣性輔助管道定位系統(tǒng)很難為管道開(kāi)挖及維修提供足夠的精度。在搜索相關(guān)資料時(shí)，2014年公布的《一種基于mems慣性測(cè)量單元的管道測(cè)繪及缺陷定位裝置及其管道測(cè)繪及定位方法》中采用磁力計(jì)測(cè)量管道的方位。在鋼質(zhì)管道內(nèi)運(yùn)行的磁力計(jì)受管道材質(zhì)的屏蔽效應(yīng)，很難根據(jù)磁力計(jì)原理精確測(cè)量出管道的方位角。因此，在實(shí)際的管道檢測(cè)中很難設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能提高定位和定向精，實(shí)現(xiàn)對(duì)管道連接器的正確檢測(cè)的小徑管道缺陷定位裝置。本發(fā)明的目的還在于提供一種利用小徑管道缺陷定位裝置的基于快速正交搜索算法的定位方法。

本發(fā)明的小徑管道缺陷定位裝置包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元a、數(shù)據(jù)處理單元b、mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元c和電源模塊d，還包括跟蹤模塊1、里程儀2、管道缺陷檢測(cè)傳感器3、塑料密封圈4及支撐輪5，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元a、數(shù)據(jù)處理單元b、mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元c和電源模塊d封閉成一個(gè)整體，mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元c中的陀螺儀和加速度計(jì)測(cè)量管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角速度和線性加速度，里程儀2測(cè)量管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軸向速度，跟蹤模塊用于記錄通過(guò)地表磁標(biāo)記的時(shí)間和位置、并與地表跟蹤設(shè)備連接實(shí)時(shí)監(jiān)控管道測(cè)量裝置的位置，管道缺陷檢測(cè)傳感器3根據(jù)檢測(cè)管道缺陷類(lèi)型和運(yùn)輸物質(zhì)類(lèi)型采用超聲波傳感器或漏磁檢測(cè)傳感器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元a和數(shù)據(jù)處理單元b實(shí)現(xiàn)檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)和管道定位傳感器數(shù)據(jù)的處理和存儲(chǔ)，電源模塊d保障整個(gè)系統(tǒng)的電力供應(yīng)，塑料密封圈4及支撐輪5保證整個(gè)管道測(cè)量裝置在其兩端的壓差下在管道內(nèi)正常運(yùn)行。

利用小徑管道缺陷定位裝置的基于快速正交搜索算法的定位方法為：

步驟一，在已知慣性導(dǎo)航初始條件的情況下由捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法計(jì)算出管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)的位置、速度和姿態(tài)角信息；

步驟二，采用kalman濾波估計(jì)方法對(duì)慣性傳感器誤差和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出誤差進(jìn)行估計(jì)，其中，采用快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器結(jié)果為mems輔助管道檢測(cè)定位系統(tǒng)在直管道段提供方位角和俯仰角誤差估計(jì)和修正，同時(shí)結(jié)合管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)由里程儀和非完整性約束提供的三維速度誤差估計(jì)和修正，以及地表磁標(biāo)記提供的離散三維位置誤差估計(jì)和修正；

步驟三，采用離線數(shù)據(jù)平滑處理方法進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)慣性傳感器誤差估計(jì)補(bǔ)償及mems導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差補(bǔ)償。

所述采用快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器具體包括：(1)當(dāng)管道測(cè)量裝置完成整個(gè)被檢測(cè)管道的檢測(cè)并回收到管道接收器后，從管道測(cè)量裝置的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元中下載并保存管道檢測(cè)數(shù)據(jù)和管道定位傳感器數(shù)據(jù)；(2)由管道測(cè)量裝置內(nèi)加速度計(jì)在管道內(nèi)的測(cè)量數(shù)據(jù)采用快速正交搜索算法進(jìn)行建模處理，并提取出建?；驕y(cè)量信號(hào)對(duì)應(yīng)的頻域信號(hào)，得出建模或測(cè)量信號(hào)的時(shí)頻特性曲線；同時(shí)，采用閾值的方法判斷環(huán)形焊縫或法蘭等對(duì)應(yīng)的時(shí)間段，當(dāng)建?；驕y(cè)量信號(hào)頻域幅值大于設(shè)定閾值時(shí)，對(duì)應(yīng)的時(shí)間段為環(huán)形焊縫或法蘭，而當(dāng)建?；驕y(cè)量信號(hào)頻域幅值小于設(shè)定閾值時(shí)，對(duì)應(yīng)的時(shí)間段即為直管道段；同時(shí)，管道測(cè)量裝置內(nèi)陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)用來(lái)判斷管道測(cè)量裝置是否通過(guò)某段彎曲管道，將彎曲管道從整個(gè)被檢測(cè)管道中分離出來(lái)；(3)將陀螺儀檢測(cè)的彎管道段與加速度計(jì)檢測(cè)出來(lái)的環(huán)形焊縫或法蘭等進(jìn)行合并，實(shí)現(xiàn)整個(gè)管道連接器的檢測(cè)。

本發(fā)明針對(duì)所鋪設(shè)的管道是由直管道段通過(guò)管道連接器(包括彎管道、環(huán)形焊縫和法蘭等)連接而成的基本特性，首先采用基于快速正交搜索算法的管道連接器檢測(cè)方法。然后，根據(jù)管道測(cè)量裝置在直管道內(nèi)具有方位角和俯仰角不變的特性，將管道連接器檢測(cè)結(jié)果用于修正管道定位系統(tǒng)的方位角發(fā)散誤差，提高管道檢測(cè)定位系統(tǒng)的定位和定向精度。因此，此方法可實(shí)現(xiàn)的前提就是實(shí)現(xiàn)對(duì)管道連接器的正確檢測(cè)。

本發(fā)明還具備這樣一些特點(diǎn)：

1.基于快速正交搜索算法的管道連接器檢測(cè)結(jié)果可為所鋪設(shè)管道在開(kāi)挖和維修時(shí)提供便利。常年埋藏在地下或水下的管道由于其管道連接器處大部分為焊接或螺絲等進(jìn)行連接的，連接處與附近的泥土和水中的化學(xué)物質(zhì)容易發(fā)生腐蝕，甚至破裂。因此，管道連接器成了管道泄漏的高危區(qū)域。此外，管道測(cè)量裝置上搭載的管道檢測(cè)傳感器能有效的檢測(cè)出直管道及管道連接器處的腐蝕及破裂狀況，二者結(jié)合能增強(qiáng)管道連接器等處的缺陷檢測(cè)可靠性。故此，基于快速正交搜索算法的管道連接器檢測(cè)結(jié)果能為管道維修和開(kāi)挖提供便利。

2.本發(fā)明中基于快速正交搜索算法的管道連接器檢測(cè)結(jié)果是不依賴(lài)于任何額外的傳感器的，只是采用了慣性輔助管道檢測(cè)定位系統(tǒng)已裝備的慣性傳感器。因此，從系統(tǒng)硬件的角度不會(huì)有任何額外的附加成本。

3.本發(fā)明中基于快速正交搜索算法的小徑管道檢測(cè)定位裝置和定位系統(tǒng)精度的提高是無(wú)需任何額外硬件成本的。管道連接器檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)不需要在管道測(cè)量裝置中安裝其他傳感器，用于檢測(cè)的信號(hào)是對(duì)管道檢測(cè)定位用慣性傳感器數(shù)據(jù)的再次利用。此外，管道檢測(cè)中對(duì)管道缺陷的維護(hù)是在管道檢測(cè)完成之后進(jìn)行的，無(wú)需實(shí)時(shí)進(jìn)行，故對(duì)管道檢測(cè)數(shù)據(jù)的分析、管道連接器檢測(cè)和管道定位系統(tǒng)計(jì)算管道地理坐標(biāo)都是離線進(jìn)行的，故不會(huì)對(duì)現(xiàn)有的管道檢測(cè)及評(píng)估系統(tǒng)產(chǎn)生影響。

4.本發(fā)明中基于快速正交搜索算法的管道連接器檢測(cè)方法適用于各類(lèi)油、氣、水、化學(xué)物質(zhì)等運(yùn)輸用各種管徑管道，所采用的管道測(cè)量裝置外型為圓柱型或類(lèi)魚(yú)雷型。

附圖說(shuō)明

圖1.小徑管道缺陷定位裝置示意圖。

圖2.快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器原理圖。

圖3.基于快速正交搜索算法的小徑管道缺陷定位系統(tǒng)流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)地描述，需要說(shuō)明的是本發(fā)明中涉及的陀螺儀、加速度計(jì)和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為典型慣性器件和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，管道測(cè)量裝置為典型和管道檢測(cè)系統(tǒng)，故本發(fā)明不再對(duì)其原理進(jìn)行詳細(xì)描述。

結(jié)合圖1，小徑管道缺陷定位裝置主要由數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元a、數(shù)據(jù)處理單元b、mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元c和電源模塊d四大部分封閉而成。此外，為了實(shí)現(xiàn)管道缺陷定位裝置在管道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)還包括跟蹤模塊1、里程儀2、管道缺陷檢測(cè)傳感器3、塑料密封圈4及支撐輪5。mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元c中的陀螺儀和加速度計(jì)測(cè)量管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角速度和線性加速度，里程儀2測(cè)量管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)的軸向速度，跟蹤模塊用于記錄通過(guò)地表磁標(biāo)記的時(shí)間和位置，并與地表跟蹤設(shè)備連接實(shí)時(shí)監(jiān)控管道測(cè)量裝置的大致位置。管道缺陷檢測(cè)傳感器3根據(jù)檢測(cè)管道缺陷類(lèi)型(腐蝕、裂紋、凹陷等)和運(yùn)輸物質(zhì)類(lèi)型(氣體、液體等)采用超聲波傳感器或漏磁檢測(cè)傳感器。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元a和數(shù)據(jù)處理單元b實(shí)現(xiàn)檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)和管道定位傳感器數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)單處理和有效存儲(chǔ)。電源模塊d保障整個(gè)系統(tǒng)的電力供應(yīng)，塑料密封圈4及支撐輪5保證整個(gè)管道測(cè)量裝置在其兩端的壓差下在管道內(nèi)正常運(yùn)行。管道缺陷定位裝置以mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元為核心，采用慣性導(dǎo)航算法計(jì)算管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)行的軌跡。但由mems慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算的管道中心點(diǎn)軌跡及管道方向存在較大誤差，需要進(jìn)行誤差補(bǔ)償。管道測(cè)量裝置尾部安裝的里程儀用于測(cè)量其軸向的速度，而且管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)橫向和縱向的非完整性約束為這兩個(gè)方向提供了速度修正。同時(shí)，管道測(cè)量裝置尾部跟蹤模塊能記錄被檢測(cè)管道沿線坐標(biāo)位置已知的地表磁標(biāo)記，為其提供離散的位置修正。此外，由于管道測(cè)量裝置在任意直管道內(nèi)的方位角和俯仰角是不變的，其前提條件就是進(jìn)行管道連接器(彎曲管道、環(huán)形焊縫和法蘭等)的正確檢測(cè)。

結(jié)合圖2，快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器具體包括：由管道測(cè)量裝置內(nèi)安裝的三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)分別敏感管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)角速率和線性加速度。三軸陀螺儀測(cè)量的旋轉(zhuǎn)角速率測(cè)量值用于判斷管道測(cè)量裝置是否通過(guò)彎曲管道。其中，靜止?fàn)顟B(tài)下陀螺儀輸出角速率的平方和作為閾值，當(dāng)三軸陀螺儀任意軸測(cè)量的旋轉(zhuǎn)角速率測(cè)量值大于閾值，則判定管道測(cè)量裝置正通過(guò)彎曲管道段，否則判定管道測(cè)量裝置正通過(guò)直管道段。同時(shí)，由加速度計(jì)在管道測(cè)量裝置內(nèi)隨著管道運(yùn)動(dòng)的測(cè)量信號(hào)用于判斷環(huán)形焊縫和法蘭等管道連接器。采用快速正交搜索算法對(duì)加速度計(jì)測(cè)量信號(hào)進(jìn)行建模處理，并提取出建?；驕y(cè)量信號(hào)對(duì)應(yīng)的頻域信號(hào)，得出建?；驕y(cè)量信號(hào)的時(shí)頻特性曲線。同時(shí)，采用閾值的方法判斷環(huán)形焊縫或法蘭等對(duì)應(yīng)的時(shí)間段，當(dāng)建?；驕y(cè)量信號(hào)頻率幅值大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)即管道測(cè)量裝置正通過(guò)環(huán)形焊縫和法蘭等管道連接器部位，否則管道測(cè)量裝置正通過(guò)直管道段。最后，將由陀螺儀測(cè)量值檢測(cè)的彎曲管道段與由加速度計(jì)測(cè)量值檢測(cè)的環(huán)形焊縫和法蘭等管道連接器結(jié)合，即可得到整個(gè)被檢測(cè)管道中的管道連接器與時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

結(jié)合圖3，在圖1的小徑管道缺陷定位裝置示意圖和圖2的快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器原理圖基礎(chǔ)上，采用kalman濾波估計(jì)技術(shù)和數(shù)據(jù)平滑處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)小徑管道缺陷檢測(cè)定位系統(tǒng)的定位和定向精度需求。整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行流程如下：

步驟1，在管道測(cè)量裝置完成整個(gè)被檢測(cè)管道的檢測(cè)任務(wù)后，從存儲(chǔ)器中讀取管道定位傳感器的數(shù)據(jù)，進(jìn)入步驟2；

步驟2，由mems慣性測(cè)量單元測(cè)量的管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)推導(dǎo)出管道測(cè)量裝置的旋轉(zhuǎn)角速度和線性加速度值。結(jié)合管道測(cè)量裝置進(jìn)行檢測(cè)的初始條件，采用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法可以計(jì)算出管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)、速度和位置信息，進(jìn)入步驟3；

步驟3，根據(jù)圖2中采用快速正交搜索算法，分析管道測(cè)量裝置的旋轉(zhuǎn)角速度和線性加速度值，可得出管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)行時(shí)間與不同時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的管道連接器的關(guān)系，為直管道段方位角和俯仰角誤差修正做準(zhǔn)備，進(jìn)入步驟4；

步驟4，由捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法計(jì)算出來(lái)的速度與管道測(cè)量裝置尾部里程儀測(cè)量的軸向速度和管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)橫向和縱向的非完整性約束提供的零速作差得出速度誤差。同時(shí)，由捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法計(jì)算出來(lái)的位置與地表磁標(biāo)記提供的離散位置做差得出位置誤差。此外，根據(jù)基于快速正交搜索算法檢測(cè)管道連接器的結(jié)果，可由捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法在每個(gè)直管道段計(jì)算出來(lái)的方位角和俯仰角與對(duì)應(yīng)直管道首次計(jì)算出的方位角和俯仰角作差得出直管道段方位角和俯仰誤差。進(jìn)入步驟5；

步驟5，以步驟4中得出的被檢測(cè)管道在不同位置的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差為觀測(cè)量，采用kalman濾波估計(jì)技術(shù)，估計(jì)并補(bǔ)償慣性傳感器誤差和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差，并存儲(chǔ)相應(yīng)的系統(tǒng)預(yù)測(cè)和更新?tīng)顟B(tài)變量，以及對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)和更新協(xié)方差陣，用于數(shù)據(jù)平滑處理，進(jìn)入步驟6；

步驟6，在步驟5的基礎(chǔ)上，以保存的狀態(tài)變量和協(xié)方差陣為基礎(chǔ)，通過(guò)反向的方式采用數(shù)據(jù)平滑處理技術(shù)再次對(duì)慣性傳感器誤差和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償，再次提高整個(gè)慣性輔助管道檢測(cè)定位系統(tǒng)的定位和定向精度，以達(dá)到小徑管道檢測(cè)定位系統(tǒng)的定位和定向精度需求，進(jìn)入步驟7；

步驟7，將數(shù)據(jù)平滑處理后的被檢測(cè)管道坐標(biāo)信息與由管道檢測(cè)傳感器檢測(cè)并分析出的被檢測(cè)管道缺陷分析結(jié)果進(jìn)行時(shí)間同步操作，得出管道缺陷與位置的關(guān)系，進(jìn)入步驟8；

步驟8，根據(jù)管道缺陷與位置的關(guān)系，結(jié)合其他管道維護(hù)相關(guān)信息，生成管道檢測(cè)維修報(bào)告，指導(dǎo)現(xiàn)場(chǎng)管道缺陷開(kāi)挖和維修。

本發(fā)明的特點(diǎn)為：管道缺陷定位裝置以mems捷聯(lián)慣性測(cè)量單元為核心，采用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航算法計(jì)算管道測(cè)量裝置在管道內(nèi)運(yùn)行的軌跡坐標(biāo)信息。但由mems慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算的管道位置及管道方位會(huì)存在較大誤差，需要進(jìn)行誤差估計(jì)及補(bǔ)償。管道測(cè)量裝置尾部安裝的里程儀測(cè)量其軸向速度，而其在管道內(nèi)的非完整性約束為橫向和縱向提供速度。同時(shí)，跟蹤模塊能記錄被檢測(cè)管道沿線坐標(biāo)位置已知的地表磁標(biāo)記，提供離散位置。更重要的是，基于快速正交搜索算法的管道連接器(彎管道、環(huán)形焊縫和法蘭等)檢測(cè)結(jié)果可為管道測(cè)量裝置在直管道內(nèi)提供方位角和俯仰角誤差修正。kalman濾波估計(jì)技術(shù)及數(shù)據(jù)離線平滑處理技術(shù)能從正反兩個(gè)方向利用這些測(cè)量信息并修正慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差，實(shí)現(xiàn)小徑管道軌跡和方向的精確測(cè)量。此外，安裝在管道測(cè)量裝置周?chē)墓艿廊毕輽z測(cè)傳感器可實(shí)現(xiàn)管道缺陷(腐蝕、裂紋、凹陷等)的有效檢測(cè)。最后，將管道缺陷檢測(cè)系統(tǒng)與管道定位系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)間同步操作，即可實(shí)現(xiàn)被檢測(cè)管道缺陷的精確定位。本發(fā)明還包括以下特點(diǎn)：

1、采用管道測(cè)量裝置內(nèi)安裝的mems慣性傳感器在管道內(nèi)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)的數(shù)據(jù)，通過(guò)快速正交搜索算法對(duì)管道連接器處對(duì)應(yīng)的mems慣性傳感器奇異信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)實(shí)現(xiàn)的。

2、管道連接器檢測(cè)結(jié)果，可為所鋪設(shè)管道段連接處等易腐蝕、易破裂部位的開(kāi)挖和維修提供便利。

3、管道連接器檢測(cè)結(jié)果，為低精度慣性輔助小徑管道檢測(cè)定位系統(tǒng)在直管道段提供方位角和俯仰角誤差修正，利于提高整個(gè)管道檢測(cè)定位系統(tǒng)的定位和定向精度。

4、小徑管道缺陷定位裝置和定位方法的實(shí)現(xiàn)，既不要求增加任何成本，也不要求對(duì)原有的管道測(cè)量裝置的硬件系統(tǒng)有任何改動(dòng)。