本發(fā)明涉及衛(wèi)星定位導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于熱備數(shù)據(jù)中心的gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)：

gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球衛(wèi)星定位系統(tǒng))自八十年代中期投入民用后，已廣泛地在導(dǎo)航、定位等各領(lǐng)域應(yīng)用，尤其在測(cè)量界的控制測(cè)量中起了劃時(shí)代的作用。正因?yàn)槭撬谙鄬?duì)定位中的高精度、高效益、全天候、不需通視等優(yōu)點(diǎn)，使人們普遍采用其來代替常規(guī)的三角、三邊、邊角等方法，并在理論、實(shí)踐中取得了可喜的成果。在精密工程變形監(jiān)測(cè)中也逐步得到廣泛的應(yīng)用。

形變監(jiān)測(cè)(變形監(jiān)測(cè))是一項(xiàng)利用精密儀器和專業(yè)方法對(duì)發(fā)生形變的物體進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的觀察檢測(cè)的工作。同時(shí)也將對(duì)發(fā)生形變的物體做出相應(yīng)的預(yù)測(cè)和分析。形變監(jiān)測(cè)技術(shù)主要是用來確定變形體的形狀、大小以及發(fā)生變化的位置空間和時(shí)間，并且需要結(jié)合變形體的性質(zhì)和地基情況后在做出相應(yīng)的分析。一般研究分析的變形體有建筑物、邊坡、大壩、橋梁等，這些屬于精密工程測(cè)量當(dāng)中的變形體。

gps技術(shù)是形變監(jiān)測(cè)技術(shù)史上的重大進(jìn)步，已經(jīng)成為測(cè)量技術(shù)常用的重要手段。根據(jù)相關(guān)資料顯示，有的國(guó)家在20世紀(jì)80年代就開始使用gps進(jìn)行變形監(jiān)測(cè)。使用gps進(jìn)行變形監(jiān)測(cè)的優(yōu)點(diǎn)在于該系統(tǒng)能夠快速精確地監(jiān)測(cè)分析地殼運(yùn)動(dòng)。這就使其成為在監(jiān)測(cè)地殼變形和板塊運(yùn)動(dòng)時(shí)的有效手段。通過建立多個(gè)地區(qū)的gps監(jiān)測(cè)網(wǎng)，可以進(jìn)行多起的連續(xù)觀測(cè)和復(fù)測(cè)，而得到充分的資料以便確定中國(guó)大陸地殼變形和板塊運(yùn)動(dòng)的特征。此外，由于gps能夠?qū)崟r(shí)地評(píng)估變形的現(xiàn)狀并預(yù)測(cè)發(fā)展趨勢(shì)，這將為在災(zāi)難來臨之前做好準(zhǔn)備起著重要作用。

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，為了更有效保障國(guó)家財(cái)產(chǎn)及人生安全，利用傳統(tǒng)的變形監(jiān)測(cè)手段越來越不能滿足變形監(jiān)測(cè)要求，這就迫切需要性能更可靠的設(shè)備來監(jiān)測(cè)大橋的形變。目前，隨著gnss技術(shù)的不斷成熟，gnss自動(dòng)化監(jiān)測(cè)系統(tǒng)已經(jīng)在橋梁、滑坡、建筑、地震、大壩等行業(yè)中應(yīng)用并取得很好的效益。

災(zāi)備技術(shù)是指在一個(gè)數(shù)據(jù)中心發(fā)生故障或?yàn)?zāi)難的情況下，其他數(shù)據(jù)中心可以正常運(yùn)行并對(duì)關(guān)鍵業(yè)務(wù)或全部業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)接管，達(dá)到互為備份的效果。數(shù)據(jù)中心整體災(zāi)備技術(shù)可以分為四種：冷備、暖備、熱備和雙活。

熱備最重要的特點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)了整體自動(dòng)切換，其它和暖備實(shí)現(xiàn)基本一致，實(shí)現(xiàn)熱備的數(shù)據(jù)中心僅比暖備的數(shù)據(jù)中心要多部署一項(xiàng)軟件，軟件可以自動(dòng)感知數(shù)據(jù)中心故障并且保證應(yīng)用業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切換。業(yè)務(wù)由主用數(shù)據(jù)中心響應(yīng)，當(dāng)出現(xiàn)數(shù)據(jù)中心故障造成該業(yè)務(wù)不可用時(shí)，需要在規(guī)定的rto時(shí)間內(nèi)，自動(dòng)將該業(yè)務(wù)切換至備用數(shù)據(jù)中心。

gnss形變監(jiān)測(cè)(gnss變形監(jiān)測(cè))，即利用gnss衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)，通過對(duì)靜態(tài)監(jiān)測(cè)點(diǎn)(監(jiān)測(cè)點(diǎn)作為衛(wèi)星接收機(jī)，連續(xù)觀測(cè)衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，用于后續(xù)進(jìn)行精密后續(xù)處理，得到高精度位置)觀測(cè)數(shù)據(jù)、參考站觀測(cè)數(shù)據(jù)、星歷(星歷是指在gps測(cè)量中，天體運(yùn)行隨時(shí)間而變的精確位置或軌跡表，它是時(shí)間的函數(shù))進(jìn)行后處理解算，得到監(jiān)測(cè)點(diǎn)毫米精度的一種高精度形變監(jiān)測(cè)技術(shù)。

gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)一般由形變監(jiān)測(cè)終端設(shè)備和后處理解算系統(tǒng)組成，形變監(jiān)測(cè)終端設(shè)備一般安裝在監(jiān)測(cè)對(duì)象的表面或附近。后處理解算系統(tǒng)一般部署在服務(wù)端(云端)機(jī)房。形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)將gnss衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)回傳到服務(wù)端的后處理解算系統(tǒng)，后處理解算系統(tǒng)對(duì)觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行解算得到高精度位置變化的數(shù)據(jù)。如果后處理解算系統(tǒng)發(fā)生故障或者災(zāi)難，所有形變監(jiān)測(cè)對(duì)象的解算都會(huì)失敗。對(duì)于某些災(zāi)害事故導(dǎo)致的形變，如滑坡等，在一段時(shí)間內(nèi)無法預(yù)報(bào)其形變趨勢(shì)可能會(huì)導(dǎo)致災(zāi)難性的后果。

在現(xiàn)有形變監(jiān)測(cè)產(chǎn)品中，沒有基于熱備數(shù)據(jù)中心的高可靠系統(tǒng)方案。一旦服務(wù)端后處理解算系統(tǒng)發(fā)生單點(diǎn)故障，整個(gè)系統(tǒng)在一段時(shí)間內(nèi)不可用，所有形變監(jiān)測(cè)對(duì)象的解算全部會(huì)失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種基于熱備數(shù)據(jù)中心的gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法，解決了gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)需要高可靠性的技術(shù)問題。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種基于熱備數(shù)據(jù)中心的gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括基準(zhǔn)站、后處理解算系統(tǒng)和形變監(jiān)測(cè)終端；基準(zhǔn)站與后處理解算系統(tǒng)連接；后處理解算系統(tǒng)與形變監(jiān)測(cè)終端連接；所述后處理解算系統(tǒng)包括主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)，主后處理解算系統(tǒng)與熱備后處理解算系統(tǒng)連接。

進(jìn)一步地，所述主后處理解算系統(tǒng)包括主基準(zhǔn)站接入模塊、主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)和主后處理解算模塊；主基準(zhǔn)站接入模塊與基準(zhǔn)站連接；主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)與主基準(zhǔn)站接入模塊和主后處理解算模塊連接；

所述熱備后處理解算系統(tǒng)包括熱備基準(zhǔn)站接入模塊、熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)和熱備后處理解算模塊；熱備基準(zhǔn)站接入模塊與基準(zhǔn)站連接；主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)通過主數(shù)據(jù)同步模塊將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)同步到熱備數(shù)據(jù)同步模塊，并存儲(chǔ)到熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)；熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)與熱備基準(zhǔn)站接入模塊和熱備后處理解算模塊連接。

進(jìn)一步地，所述基準(zhǔn)站包括基準(zhǔn)站衛(wèi)星觀測(cè)模塊、基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊和差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊；基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊與基準(zhǔn)站衛(wèi)星觀測(cè)模塊和差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊連接。

進(jìn)一步地，所述形變監(jiān)測(cè)終端包括形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊、衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊和形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊；形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊與形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊和衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊連接。

一種基于熱備數(shù)據(jù)中心的gnss形變監(jiān)測(cè)實(shí)現(xiàn)方法，包括以下步驟：

步驟s1，基準(zhǔn)站將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)上傳到后處理解算系統(tǒng)；

步驟s2，后處理解算系統(tǒng)將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端；

步驟s3，形變監(jiān)測(cè)終端觀測(cè)gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)并上傳到后處理解算系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述步驟s1包括以下步驟：

步驟s11，基準(zhǔn)站通過基準(zhǔn)站衛(wèi)星觀測(cè)模塊觀測(cè)衛(wèi)星；

步驟s12，基準(zhǔn)站通過差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)上傳到主后處理解算系統(tǒng)；

步驟s13，基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊同時(shí)監(jiān)測(cè)主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)；

步驟s14，基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊監(jiān)測(cè)到主后處理解算系統(tǒng)發(fā)生故障；

步驟s15，基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊監(jiān)測(cè)熱備后處理解算系統(tǒng)是否存在故障；如否，執(zhí)行步驟s16；如是，執(zhí)行步驟s17；

步驟s16，主后處理解算系統(tǒng)自動(dòng)切換到熱備后處理解算系統(tǒng)，并觸發(fā)報(bào)警，執(zhí)行步驟s18；

步驟s17，觸發(fā)報(bào)警，并等待手動(dòng)切換命令；

步驟s18，更新狀態(tài)機(jī)的主備狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述步驟s13中基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊通過主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)通信鏈路上的心跳包同時(shí)監(jiān)測(cè)主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述步驟s2包括主后處理解算系統(tǒng)將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端和熱備后處理解算系統(tǒng)將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端；

主后處理解算系統(tǒng)將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端包括以下步驟：

步驟s211，主后處理解算系統(tǒng)工作；

步驟s212，主基準(zhǔn)站接入模塊接收上傳的差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，并通過主后處理解算模塊將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端；

步驟s213，主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)通過主數(shù)據(jù)同步模塊將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)同步到熱備數(shù)據(jù)同步模塊，并存儲(chǔ)到熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)；

步驟s214，如果主后處理解算系統(tǒng)發(fā)生故障，觸發(fā)報(bào)警，并等待修復(fù)；

步驟s215，重新進(jìn)入工作狀態(tài)；

熱備后處理解算系統(tǒng)將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端包括以下步驟：

步驟s221，熱備后處理解算系統(tǒng)工作；

步驟s222，熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)接收主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)同步過來的差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

步驟s223，主后處理解算系統(tǒng)切換到熱備后處理解算系統(tǒng)；

步驟s224，熱備后處理解算系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述步驟s3包括以下步驟：

步驟s31，形變監(jiān)測(cè)終端工作；

步驟s32，形變監(jiān)測(cè)終端通過形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊觀測(cè)gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)，并通過衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊將gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)上傳到后處理解算系統(tǒng)；

步驟s33，形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊同時(shí)監(jiān)測(cè)主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)；

步驟s34，形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊監(jiān)測(cè)到主后處理解算系統(tǒng)發(fā)生故障；

步驟s35，形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊監(jiān)測(cè)熱備后處理解算系統(tǒng)是否存在故障；如否，執(zhí)行步驟s36；如是，執(zhí)行步驟s37；

步驟s36，主后處理解算系統(tǒng)自動(dòng)切換到熱備后處理解算系統(tǒng)，并觸發(fā)報(bào)警，執(zhí)行步驟s38；

步驟s37，觸發(fā)報(bào)警，并等待手動(dòng)切換命令；

步驟s38，更新狀態(tài)機(jī)的主備狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述步驟s33中形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊通過主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)通信鏈路上的心跳包同時(shí)監(jiān)測(cè)主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)。

本發(fā)明提出的基于熱備數(shù)據(jù)中心的gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及實(shí)現(xiàn)方法，具有高可靠性的有益效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2是主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)架構(gòu)圖。

圖3是主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)工作流程圖。

圖4是基準(zhǔn)站架構(gòu)圖。

圖5是基準(zhǔn)站工作流程圖。

圖6是形變監(jiān)測(cè)終端架構(gòu)圖。

圖7是形變監(jiān)測(cè)終端工作流程圖

具體實(shí)施方式

下文中，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。

一種基于熱備數(shù)據(jù)中心的gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，如圖1所示，包括基準(zhǔn)站11(連續(xù)接收和發(fā)送本站坐標(biāo)及其變化，gnss星歷，星鐘差等信息的地面固定站，用于糾正在衛(wèi)星定位中產(chǎn)生的公共誤差)、后處理解算系統(tǒng)和形變監(jiān)測(cè)終端14；基準(zhǔn)站11與后處理解算系統(tǒng)連接；后處理解算系統(tǒng)與形變監(jiān)測(cè)終端14連接；所述后處理解算系統(tǒng)包括主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13，主后處理解算系統(tǒng)12與熱備后處理解算系統(tǒng)13連接。

gnss形變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法，包括以下步驟：

步驟s1，基準(zhǔn)站11負(fù)責(zé)觀測(cè)衛(wèi)星差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，并將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)上傳到后處理解算系統(tǒng)；

步驟s2，后處理解算系統(tǒng)將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端14，同時(shí)接收形變終端14上傳的gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)，并進(jìn)行后處理靜態(tài)解算；

步驟s3，形變監(jiān)測(cè)終端14需要觀測(cè)gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)并上傳到后處理解算系統(tǒng)。

基準(zhǔn)站11架構(gòu)圖如圖4所示，基準(zhǔn)站11包括基準(zhǔn)站衛(wèi)星觀測(cè)模塊111、基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊112和差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊113；基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊112與基準(zhǔn)站包括衛(wèi)星觀測(cè)模塊111和差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊113連接?；鶞?zhǔn)站衛(wèi)星觀測(cè)模塊111負(fù)責(zé)觀測(cè)gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)，差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊113負(fù)責(zé)上傳差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)到后處理解算系統(tǒng)。

基準(zhǔn)站11流程圖如圖5所示，包括以下步驟：

步驟s11，基準(zhǔn)站11通過基準(zhǔn)站衛(wèi)星觀測(cè)模塊111觀測(cè)衛(wèi)星數(shù)據(jù)；

步驟s12，基準(zhǔn)站11通過差分?jǐn)?shù)據(jù)上傳模塊113將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)上傳到主后處理解算系統(tǒng)12；

步驟s13，基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊112通過主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13通信鏈路上的心跳包同時(shí)監(jiān)測(cè)主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13；

步驟s14，基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊112監(jiān)測(cè)到主后處理解算系統(tǒng)12發(fā)生故障；

步驟s15，基準(zhǔn)站主備切換判斷模塊112監(jiān)測(cè)熱備后處理解算系統(tǒng)13是否存在故障；如否，執(zhí)行步驟s16；如是(如沒有響應(yīng)心跳包)，執(zhí)行步驟s17；

步驟s16，主后處理解算系統(tǒng)12自動(dòng)切換到熱備后處理解算系統(tǒng)13，并觸發(fā)報(bào)警，執(zhí)行步驟s18；

步驟s17，觸發(fā)報(bào)警，并等待手動(dòng)切換命令，用戶可自主決定是否進(jìn)行手動(dòng)主備切換；

步驟s18，更新狀態(tài)機(jī)的主備狀態(tài)，把主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)的關(guān)系進(jìn)行切換，重新開始檢測(cè)主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)的狀態(tài)。

主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13架構(gòu)圖如圖2所示，主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13都分別有自己的基準(zhǔn)站接入模塊、系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)和后處理解算模塊。

主后處理解算系統(tǒng)12包括主基準(zhǔn)站接入模塊121、主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)122和主后處理解算模塊123；主基準(zhǔn)站接入模塊121與基準(zhǔn)站11連接；主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)122與主基準(zhǔn)站接入模塊121和主后處理解算模塊123連接。

熱備后處理解算系統(tǒng)13包括熱備基準(zhǔn)站接入模塊131、熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)132和熱備后處理解算模塊133；熱備基準(zhǔn)站接入模塊131與基準(zhǔn)站11連接；主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)122通過主數(shù)據(jù)同步模塊124，通過專線網(wǎng)絡(luò)(同城或異地)實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)同步到熱備數(shù)據(jù)同步模塊134，并存儲(chǔ)到熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)132；熱備系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)132與熱備基準(zhǔn)站接入模塊131和熱備后處理解算模塊133連接。

這里的數(shù)據(jù)包括：基準(zhǔn)站上傳的差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)、星歷數(shù)據(jù)(廣播星歷和精密星歷)和形變監(jiān)測(cè)終端上傳的gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13流程圖如圖3所示，其中主后處理解算系統(tǒng)12下發(fā)差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括以下步驟：

步驟s211，主后處理解算系統(tǒng)12工作；

步驟s212，主基準(zhǔn)站接入模塊121接收上傳的差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，并通過主后處理解算模塊123將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)下發(fā)到形變監(jiān)測(cè)終端14；

步驟s213，主系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)122通過主數(shù)據(jù)同步模塊124將差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)同步到熱備后處理解算系統(tǒng)13；

步驟s214，如果主后處理解算系統(tǒng)12發(fā)生故障，觸發(fā)報(bào)警(如果可以)，并等待修復(fù)；

步驟s215，重新進(jìn)入工作狀態(tài)；

熱備后處理解算系統(tǒng)13下發(fā)差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括以下步驟：

步驟s221，熱備后處理解算系統(tǒng)13工作；

步驟s222，熱備后處理解算系統(tǒng)13接收主后處理解算系統(tǒng)13同步過來的差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

步驟s223，如果發(fā)生切換，主后處理解算系統(tǒng)12切換到熱備后處理解算系統(tǒng)13；

步驟s224，熱備后處理解算系統(tǒng)(13)進(jìn)入工作狀態(tài)。

形變監(jiān)測(cè)終端架構(gòu)圖如圖6所示，包括形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊141、衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊142和形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊143；形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊143與形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊141和衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊142連接；精準(zhǔn)定位結(jié)算模塊144負(fù)責(zé)進(jìn)行精準(zhǔn)定位解算和形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊143連接。形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊141負(fù)責(zé)觀測(cè)gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)，衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊142負(fù)責(zé)上傳觀測(cè)到的gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)到后處理解算系統(tǒng)。

形變監(jiān)測(cè)終端流程圖如圖7所示，包括以下步驟：

步驟s31，形變監(jiān)測(cè)終端14開機(jī)工作，并接收后處理解算系統(tǒng)下發(fā)的差分校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

步驟s32，形變監(jiān)測(cè)終端14通過形變監(jiān)測(cè)終端衛(wèi)星觀測(cè)模塊141觀測(cè)gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)，并通過衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)上傳模塊142將gnss衛(wèi)星數(shù)據(jù)上傳到后處理解算系統(tǒng)；

步驟s33，形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊143通過主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13通信鏈路上的心跳包同時(shí)監(jiān)測(cè)主后處理解算系統(tǒng)12和熱備后處理解算系統(tǒng)13；

步驟s34，形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊143監(jiān)測(cè)到主后處理解算系統(tǒng)12發(fā)生故障；

步驟s35，形變監(jiān)測(cè)終端主備切換判斷模塊143監(jiān)測(cè)熱備后處理解算系統(tǒng)13是否存在故障；如否，執(zhí)行步驟s36；如是(如沒有響應(yīng)心跳包)，執(zhí)行步驟s37：

步驟s36，主后處理解算系統(tǒng)12自動(dòng)切換到熱備后處理解算系統(tǒng)13，并觸發(fā)報(bào)警，執(zhí)行步驟s38；

步驟s37，觸發(fā)報(bào)警，并等待手動(dòng)切換命令，用戶可自主決定是否進(jìn)行手動(dòng)主備切換；

步驟s38，更新狀態(tài)機(jī)的主備狀態(tài)，把主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)的關(guān)系進(jìn)行切換，重新開始檢測(cè)主后處理解算系統(tǒng)和熱備后處理解算系統(tǒng)的狀態(tài)。

本發(fā)明對(duì)于計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言沒有特別要求，優(yōu)選采用java語(yǔ)言。

本發(fā)明雖然已以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出可能的變動(dòng)和修改，因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍。