本發(fā)明涉及雷達(dá)領(lǐng)域，特別涉及一種光學(xué)雷達(dá)。
背景技術(shù)：
：雷達(dá)廣泛用于測量目標(biāo)物體與其他物體之間的距離、以及其他物體相對于目標(biāo)物體之間的速度，例如行駛中的汽車或者飛行器與周圍障礙物之間的距離和相對速度。以市場上主流的非掃描式光學(xué)雷達(dá)為例，簡單介紹光學(xué)雷達(dá)的工作過程：非掃描式光學(xué)雷達(dá)包括一個發(fā)光器和一個接收器。發(fā)光器產(chǎn)生并發(fā)射一束光脈沖，打在物體上并被反射回來，最終被接受其所接收。接收器準(zhǔn)確地測量光脈沖從發(fā)射到被反射回來的傳播時間。鑒于光速是已知的，測量出的傳播時間即可被轉(zhuǎn)換為對距離的測量。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題：由于環(huán)境溫度變化以及測量系統(tǒng)電路部分發(fā)熱都會對處理器距離測量產(chǎn)生一定的誤差，特別是距離較近時，該誤差所占比重將明顯增大，使得雷達(dá)無法正常判斷是否將要發(fā)生碰撞事件。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的是提出一種光學(xué)雷達(dá)，旨在校準(zhǔn)光學(xué)雷達(dá)測距時的系統(tǒng)誤差。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的光學(xué)雷達(dá)，包括：雷達(dá)本體；發(fā)光組件，設(shè)于所述雷達(dá)本體上，所述發(fā)光組件向目標(biāo)物體發(fā)射第一光線；導(dǎo)光件，所述導(dǎo)光件與所述雷達(dá)本體的距離為定值，所述發(fā)光組件向所述導(dǎo)光件發(fā)射第二光線；光電接收組件，設(shè)于所述雷達(dá)本體上，所述光電接收組件接收經(jīng)目標(biāo)物體反射的所述第一光線，以及經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)牡诙饩€，并將所述第一光線和第二光線轉(zhuǎn)化為電信號；處理器，設(shè)于所述雷達(dá)本體上，所述處理器與所述光電接收組件電連接，所述處理器用以計算目標(biāo)物體與所述雷達(dá)本體的檢測距離，以及所述導(dǎo)光件與所述雷達(dá)本體的檢測距離；所述光學(xué)雷達(dá)根據(jù)所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)之間的測量距離與實際距離的差值來計算所述光學(xué)雷達(dá)的系統(tǒng)誤差。優(yōu)選地，所述發(fā)光組件包括第一發(fā)光器，所述第一發(fā)光器用以發(fā)射所述第一光線和第二光線。優(yōu)選地，所述發(fā)光組件包括第一發(fā)光器和第二發(fā)光器，所述第一發(fā)光器用以發(fā)射所述第一光線，所述第二發(fā)光器用以發(fā)射所述第二光線。優(yōu)選地，所述光電接收組件包括第一光電接收器，所述第一光電接收器用以接收經(jīng)目標(biāo)物體反射的所述第一光線以及經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)乃龅诙饩€。優(yōu)選地，所述光電接收組件包括第一光電接收器和第二光電接收器，所述第一光電接收器用以接收經(jīng)目標(biāo)物體反射的所述第一光線，所述第二光電接收器用以接收經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)乃龅诙饩€。優(yōu)選地，所述導(dǎo)光件為反光板。優(yōu)選地，所述導(dǎo)光件為導(dǎo)光透鏡。優(yōu)選地，所述光學(xué)雷達(dá)還包括第一透鏡，所述第一透鏡用以在所述第一光線到達(dá)目標(biāo)物體之前聚焦所述第一光線。優(yōu)選地，所述光學(xué)雷達(dá)還包括第二透鏡，所述第二透鏡用以在所述第一光線經(jīng)目標(biāo)物體反射后聚焦所述第一光線。優(yōu)選地，所述光學(xué)雷達(dá)還包括濾光片，所述濾光片用以過濾環(huán)境中除所述第一光線以外的光線。本發(fā)明所提供的光學(xué)雷達(dá)通過向?qū)Ч饧l(fā)射第二光線，導(dǎo)光件與雷達(dá)本體的距離為定值，通過計算經(jīng)光學(xué)雷達(dá)檢測到的導(dǎo)光件與雷達(dá)本體之間的距離與導(dǎo)光件與雷達(dá)本體之間的實際距離之間的差值，來得到光學(xué)雷達(dá)的系統(tǒng)誤差系數(shù)，可以有效地校正由于溫度等環(huán)境的變化引起的處理器(圖中未示)測量目標(biāo)物體的位置時產(chǎn)生的誤差，提高測量穩(wěn)定性和測量精度，特別是近處故障物體的測量精度。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明光學(xué)雷達(dá)一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明光學(xué)雷達(dá)另一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明光學(xué)雷達(dá)又一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)號說明：標(biāo)號名稱標(biāo)號名稱標(biāo)號名稱1雷達(dá)本體112第二發(fā)光器162導(dǎo)光透鏡2目標(biāo)物體141第一透鏡121第一光電接收器11隔光板142第二透鏡122第二光電接收器111第一發(fā)光器161反光板15濾光片17光通道本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。需要說明，若本發(fā)明實施例中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。另外，若本發(fā)明實施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明提出一種光學(xué)雷達(dá)，用于測量所述光學(xué)雷達(dá)與目標(biāo)物體2的距離或所述目標(biāo)物體2的速度。在本發(fā)明實施例中，如圖1所示，該光學(xué)雷達(dá)包括：雷達(dá)本體1；發(fā)光組件，設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述發(fā)光組件向目標(biāo)物體2發(fā)射第一光線；導(dǎo)光件，所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的距離為定值，所述發(fā)光組件向所述導(dǎo)光件發(fā)射第二光線；光電接收組件，設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述光電接收組件接收經(jīng)目標(biāo)物體2反射的所述第一光線，以及經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)牡诙饩€，并將所述第一光線和第二光線轉(zhuǎn)化為電信號；處理器(圖中未示)，設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述處理器(圖中未示)與所述光電接收組件電連接，用以計算目標(biāo)物體2與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離，以及所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離；光學(xué)雷達(dá)根據(jù)導(dǎo)光件與光學(xué)雷達(dá)之間的測量距離與實際距離的差值來計算光學(xué)雷達(dá)的系統(tǒng)誤差。在本實施例中，需要測量目標(biāo)物體2的距離時，發(fā)光組件向目標(biāo)物體2發(fā)射第一光線，第一光線被反射后被光電接收組件接收，光電接收組件將第一光線轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，由于光速恒定，處理器(圖中未示)可以通過目標(biāo)物體2與光學(xué)雷達(dá)之間時間差或相位差來測量目標(biāo)物體2相對光學(xué)雷達(dá)的位置，或通過至少兩次測量目標(biāo)物體2的位置來測量目標(biāo)物體2的速度，以判斷與目標(biāo)物體2是否要發(fā)生相撞。需要校準(zhǔn)時，發(fā)光組件向?qū)Ч饧l(fā)射第二光線，第二光線經(jīng)導(dǎo)光件導(dǎo)向被光電接收組件接收，并被轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，導(dǎo)光件與雷達(dá)本體1的距離本為已知的定值，經(jīng)過處理器(圖中未示)測量到的導(dǎo)光件與雷達(dá)本體1之間的距離為帶有光學(xué)雷達(dá)系統(tǒng)誤差的距離，根據(jù)兩者的差可以計算到系統(tǒng)的誤差系數(shù)，以該該誤差作為校正零點，通過校正算法可以校正第一光線的測量距離的漂移，以得到更為準(zhǔn)確的距離測量結(jié)果，具體地，可以通過設(shè)計通過誤差計算雷達(dá)的系統(tǒng)誤差的程序或軟件，也可人工計算。具體地，發(fā)光組件可為激光器或led發(fā)光器，其中，led發(fā)光器可發(fā)射可見光及紫外、紅外等不可見光。特別地，當(dāng)發(fā)光組件為led發(fā)光器時，可使用平面發(fā)光器或通過移除led發(fā)光器上的硅膠透鏡使該led發(fā)光器變?yōu)槠矫姘l(fā)光器，可使減小第一光線的發(fā)射角度。光電接收組件可為pin光電二極管或apd雪崩管，pin光電二極管靈敏度高，且噪聲低，本發(fā)明所提供的光學(xué)雷達(dá)通過向?qū)Ч饧l(fā)射第二光線，導(dǎo)光件與雷達(dá)本體的距離為定值，通過計算經(jīng)光學(xué)雷達(dá)檢測到的導(dǎo)光件與雷達(dá)本體之間的距離與導(dǎo)光件與雷達(dá)本體之間的實際距離之間的差值，來得到光學(xué)雷達(dá)的系統(tǒng)誤差系數(shù)，可以有效地校正由于溫度等環(huán)境的變化引起的處理器(圖中未示)測量目標(biāo)物體2的位置時產(chǎn)生的誤差，提高測量穩(wěn)定性和測量精度，特別是近處故障物體的測量精度。進(jìn)一步地，如圖2、3所示，所述發(fā)光組件包括第一發(fā)光器111，所述第一發(fā)光器111用以發(fā)射第一光線和第二光線。在本實施例中，在需要測量目標(biāo)物體2的距離時，第一發(fā)光器111向目標(biāo)物體2發(fā)射第一光線，需要校準(zhǔn)時，第一發(fā)光器111向?qū)Ч饧l(fā)射第二光線，如此通過一個發(fā)光器即可實現(xiàn)測量和校準(zhǔn)，節(jié)省了器材，使光學(xué)雷達(dá)的結(jié)構(gòu)更為精簡。為了使導(dǎo)光件在測量目標(biāo)物體2的距離時第一光線不被導(dǎo)光件遮擋，導(dǎo)光件可旋轉(zhuǎn)，在校準(zhǔn)時，導(dǎo)光件才朝向目標(biāo)物體2。圖2和圖3示出了第一發(fā)光器111即發(fā)射第一光線也發(fā)射第二光線的實施方式。進(jìn)一步地，如圖1所示，所述發(fā)光組件包括第一發(fā)光器111和第二發(fā)光器112，所述第一發(fā)光器111用以發(fā)射所述第一光線，所述第二發(fā)光器112用以發(fā)射所述第二光線。在本實施例中，第一發(fā)光器111和第二發(fā)光器112可以同時工作，以快速的測量目標(biāo)物體2的準(zhǔn)確位置。除此之外，可以調(diào)整第二發(fā)光器112的位置使之靠近第一光電接收器121，以減小第二光線的傳播距離，以降低除環(huán)境因素的干擾，提高測量目標(biāo)物體2的位置的準(zhǔn)確性。進(jìn)一步地，如圖1和2所示，所述光電接收組件包括第一光電接收器121，所述第一光電接收器121用以接收經(jīng)所述目標(biāo)物體2反射的所述第一光線以及經(jīng)所述導(dǎo)光件導(dǎo)向的所述第二光線。在本實施例中，第一光線和第二光線共用第一光電接收器121，節(jié)約成本，使光學(xué)雷達(dá)的結(jié)構(gòu)更為精簡。進(jìn)一步地，如圖3所示，所述光電接收組件包括第一光電接收器121和所述第一光電接收器121，所述第一光電接收器121用以接收經(jīng)所述目標(biāo)物體2反射的所述第一光線，所述第二光電接收器122用以接收經(jīng)所述導(dǎo)光件導(dǎo)向的所述第二光線。在本實施例中，可以調(diào)整第二光電接收器122的位置使之靠近第一發(fā)光器111，以減小第二光線的傳播距離，以降低環(huán)境因素的干擾，提高測量目標(biāo)物體2的位置的準(zhǔn)確性。進(jìn)一步地，如圖1和2所示，所述導(dǎo)光件為反光板161。在本實施例中，利用反射原理測量導(dǎo)光件與雷達(dá)本體1之間的距離，結(jié)果精確，算法簡便，且反光板161容易制得，成本較低。特別地，反光板161可根據(jù)需要改變材料與顏色，以達(dá)到不同的效果。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)光件為導(dǎo)光透鏡162。在本實施例中，為了使第二光線按照預(yù)設(shè)的光路照射，可以設(shè)計相應(yīng)的導(dǎo)光透鏡162，使第二光線穿過導(dǎo)光透鏡162，且沿著預(yù)設(shè)的軌跡發(fā)射，同時，該導(dǎo)光透鏡162可以設(shè)置過濾功能，能過濾非第二光線的波長的光線。進(jìn)一步地，如圖1、2和3所示，所述光學(xué)雷達(dá)還包括第一透鏡141，所述第一透鏡141用以在所述第一光線到達(dá)目標(biāo)物體2之前聚焦所述第一光線。在本實施例中，特別的，該光學(xué)雷達(dá)還包括發(fā)射驅(qū)動器，處理器(圖中未示)通過發(fā)射驅(qū)動器調(diào)制一個特定頻率的正弦波信號或者脈沖信號，由于發(fā)光器發(fā)散角度通常較大，第一透鏡141將第一光線準(zhǔn)直為一束發(fā)散角度小較小的光波，提高光波利用率，以提高遠(yuǎn)距離測量能力。經(jīng)測量，第一光線經(jīng)第一透鏡141準(zhǔn)直后發(fā)散角小于10°。也可在發(fā)光組件和導(dǎo)光件之間設(shè)置第一透鏡141，以聚焦第二光線，提高第二光線的測量精度。進(jìn)一步地，所述第一透鏡141為平凸透鏡或聚光杯。在本實施例中，平凸透鏡和聚光杯均可將平行光匯聚成點光源，若使用聚光杯，將聚光杯的小口設(shè)置在第一發(fā)光器111的后面，大口設(shè)置在第一發(fā)光器111的前面。當(dāng)然，第一透鏡141的選取不限于此，只要能實現(xiàn)聚光的裝置均可作為第一透鏡141。進(jìn)一步地，如圖1、2和3所示，所述光學(xué)雷達(dá)還包括第二透鏡142，所述第二透鏡142用以在所述第一光線經(jīng)目標(biāo)物體2反射后聚焦所述第一光線。在本實施例中，第二透鏡142也可為平凸透鏡，或其他可聚焦或準(zhǔn)直光線的裝置。若使用平凸透鏡，將平凸透鏡平面的一側(cè)朝向第一發(fā)光器111，將平凸透鏡凸的一側(cè)朝向目標(biāo)物體2。也可在光電接收組件和導(dǎo)光件之間設(shè)置第二透鏡142，以聚焦第二光線，提高第二光線的測量精度。進(jìn)一步地，所述光學(xué)雷達(dá)還包括濾光片15，所述濾光片15用以過濾環(huán)境中除所述第一光線以外的光線。在本實施例中，接收透鏡不僅接收到反射光波，還會接收到環(huán)境光，濾光片15的通帶與第一光線的波長相近，濾光片15用以過濾掉非第一光線光波的環(huán)境光等其他光，降低其他光線的干擾，提高測量的精度。進(jìn)一步地，雷達(dá)本體1上設(shè)有將第一光線和第二光線隔開的隔光板11，以避免第一光線和第二光線彼此相互干擾。根據(jù)以上各實施方式的結(jié)合，現(xiàn)圖1、圖2和圖3分別示出了三種該光學(xué)雷達(dá)的實施例。圖1示出了實施例一，該光學(xué)雷達(dá)包括雷達(dá)本體1、發(fā)光組件、導(dǎo)光件、光電接收組件和處理器(圖中未示)，發(fā)光組件設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述發(fā)光組件向目標(biāo)物體2發(fā)射第一光線；導(dǎo)光件所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的距離為定值，所述發(fā)光組件向所述導(dǎo)光件發(fā)射第二光線；光電接收組件設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述光電接收組件接收經(jīng)目標(biāo)物體2反射的所述第一光線，以及經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)牡诙饩€，并將所述第一光線和第二光線轉(zhuǎn)化為電信號；處理器(圖中未示)設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述處理器(圖中未示)與所述光電接收組件電連接，用以計算目標(biāo)物體2與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離，以及所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離。發(fā)光組件包括第一發(fā)光器111和第二發(fā)光器112，光電接收組件包括第一光電接收器121，導(dǎo)光件為反光板161，第一發(fā)光器111和目標(biāo)物體2之間設(shè)有第一透鏡141，目標(biāo)物體2和第一光電接收器121之間設(shè)有第二透鏡142，第二透鏡142和第一光電接收器121之間設(shè)有濾光片15。需要測量目標(biāo)物體2的距離時，處理器(圖中未示)單元通過發(fā)射驅(qū)動器在第一光源光波中調(diào)制一個特定頻率的正弦波信號或者脈沖信號，由于發(fā)光器發(fā)散角度通常較大，需要通過第一透鏡141將第一光線準(zhǔn)直為一束發(fā)散角度較小的光波，以提高遠(yuǎn)距離測量能力。第一光線照射到目標(biāo)物體2后被反射到被第一光電接收器121接收，第一光電接收器121將第一光線轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，由于接收到的第一光線是光波通過發(fā)射到接收之間傳播路徑延時的信號，由于光速恒定，處理器(圖中未示)可以通過目標(biāo)物體2與光學(xué)雷達(dá)之間時間差或相位差來測量目標(biāo)物體2相對光學(xué)雷達(dá)的位置，或通過至少兩次測量目標(biāo)物體2的位置來測量目標(biāo)物體2的速度，以判斷與目標(biāo)物體2是否要發(fā)生相撞。需要校準(zhǔn)時，第二發(fā)光器112向反光板161發(fā)射第二光線，第二光線經(jīng)反光板161反射后被第一光電接收器121接收，并被轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，反光板161與雷達(dá)本體1的距離本為已知的定值，經(jīng)過處理器(圖中未示)測量到的反光板161與雷達(dá)本體1之間的距離為帶有光學(xué)雷達(dá)系統(tǒng)誤差的距離，根據(jù)兩者的差可以計算到系統(tǒng)的誤差系數(shù)，以該該誤差作為校正零點，通過校正算法可以校正第一光線的測量距離的漂移，以得到更為準(zhǔn)確的距離測量結(jié)果。圖2示出了實施例二，該光學(xué)雷達(dá)包括雷達(dá)本體1、發(fā)光組件、導(dǎo)光件、光電接收組件和處理器(圖中未示)，發(fā)光組件設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述發(fā)光組件向目標(biāo)物體2發(fā)射第一光線；導(dǎo)光件所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的距離為定值，所述發(fā)光組件向所述導(dǎo)光件發(fā)射第二光線；光電接收組件設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述光電接收組件接收經(jīng)目標(biāo)物體2反射的所述第一光線，以及經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)牡诙饩€，并將所述第一光線和第二光線轉(zhuǎn)化為電信號；處理器(圖中未示)設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述處理器(圖中未示)與所述光電接收組件電連接，用以計算目標(biāo)物體2與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離，以及所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離。發(fā)光組件包括第一發(fā)光器111，光電接收組件包括第一光電接收器121，導(dǎo)光件為反光板161，第一發(fā)光器111和目標(biāo)物體2之間設(shè)有第一透鏡141，目標(biāo)物體2和第一光電接收器121之間設(shè)有第二透鏡142，第二透鏡142和第一光電接收器121之間設(shè)有濾光片15，另外，導(dǎo)光件和第一光電接收器121之間還設(shè)有光通道17。需要測量目標(biāo)物體2的距離時，處理器(圖中未示)單元通過發(fā)射驅(qū)動器在第一光源光波中調(diào)制一個特定頻率的正弦波信號或者脈沖信號，由于發(fā)光器發(fā)散角度通常較大，需要通過第一透鏡141將第一光線準(zhǔn)直為一束發(fā)散角度較小的光波，以提高遠(yuǎn)距離測量能力，此時，將反光板161偏轉(zhuǎn)一個角度，使第一光線照射至目標(biāo)物體2上。第一光線照射到目標(biāo)物體2后被反射到被第一光電接收器121接收，第一光電接收器121將第一光線轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，由于接收到的第一光線是光波通過發(fā)射到接收之間傳播路徑延時的信號，由于光速恒定，處理器(圖中未示)可以通過目標(biāo)物體2與光學(xué)雷達(dá)之間時間差或相位差來測量目標(biāo)物體2相對光學(xué)雷達(dá)的位置，或通過至少兩次測量目標(biāo)物體2的位置來測量目標(biāo)物體2的速度，以判斷與目標(biāo)物體2是否要發(fā)生相撞。需要校準(zhǔn)時，第一發(fā)光器111向反光板161發(fā)射第二光線，第二光線經(jīng)反光板161反射，由于第一光電接收器121和第一發(fā)光器111之間有一段距離，在反光板161和第一光電接收器121之間設(shè)置一個光通道17，以減少第二光線在空氣中傳播時發(fā)生不必要的折射和反射，提高測量精度，第二光線被第一光電接收器121接收，并被轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，反光板161與雷達(dá)本體1的距離本為已知的定值，經(jīng)過處理器(圖中未示)測量到的反光板161與雷達(dá)本體1之間的距離為帶有光學(xué)雷達(dá)系統(tǒng)誤差的距離，根據(jù)兩者的差可以計算到系統(tǒng)的誤差系數(shù)，以該該誤差作為校正零點，通過校正算法可以校正第一光線的測量距離的漂移，以得到更為準(zhǔn)確的距離測量結(jié)果。圖3示出了實施例三，該光學(xué)雷達(dá)包括雷達(dá)本體1、發(fā)光組件、導(dǎo)光件、光電接收組件和處理器(圖中未示)，發(fā)光組件設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述發(fā)光組件向目標(biāo)物體2發(fā)射第一光線；導(dǎo)光件所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的距離為定值，所述發(fā)光組件向所述導(dǎo)光件發(fā)射第二光線；光電接收組件設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述光電接收組件接收經(jīng)目標(biāo)物體2反射的所述第一光線，以及經(jīng)所述導(dǎo)光件傳輸?shù)牡诙饩€，并將所述第一光線和第二光線轉(zhuǎn)化為電信號；處理器(圖中未示)設(shè)于所述雷達(dá)本體1上，所述處理器(圖中未示)與所述光電接收組件電連接，用以計算目標(biāo)物體2與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離，以及所述導(dǎo)光件與所述光學(xué)雷達(dá)的檢測距離。發(fā)光組件包括第一發(fā)光器111，光電接收組件包括第一光電接收器121和第二光電接收器122，導(dǎo)光件為導(dǎo)光通道17，第一發(fā)光器111和目標(biāo)物體2之間設(shè)有第一透鏡141，目標(biāo)物體2和第一光電接收器121之間設(shè)有第二透鏡142，第二透鏡142和第一光電接收器121之間設(shè)有濾光片15。需要測量目標(biāo)物體2的距離時，處理器(圖中未示)單元通過發(fā)射驅(qū)動器在第一光源光波中調(diào)制一個特定頻率的正弦波信號或者脈沖信號，由于發(fā)光器發(fā)散角度通常較大，需要通過第一透鏡141將第一光線準(zhǔn)直為一束發(fā)散角度較小的光波，以提高遠(yuǎn)距離測量能力。第一光線照射到目標(biāo)物體2后被反射到被第一光電接收器121接收，第一光電接收器121將第一光線轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，由于接收到的第一光線是光波通過發(fā)射到接收之間傳播路徑延時的信號，由于光速恒定，處理器(圖中未示)可以通過目標(biāo)物體2與光學(xué)雷達(dá)之間時間差或相位差來測量目標(biāo)物體2相對光學(xué)雷達(dá)的位置，或通過至少兩次測量目標(biāo)物體2的位置來測量目標(biāo)物體2的速度，以判斷與目標(biāo)物體2是否要發(fā)生相撞。需要校準(zhǔn)時，第一發(fā)光器111偏轉(zhuǎn)一個角度，向?qū)Ч馔ǖ?7發(fā)射第二光線，第二光線經(jīng)導(dǎo)光通道17導(dǎo)向，第二光線被第一光電接收器121接收，并被轉(zhuǎn)化為可以處理的電信號，導(dǎo)光通道17與雷達(dá)本體1的距離本為已知的定值，經(jīng)過處理器(圖中未示)測量到的導(dǎo)光通道17與雷達(dá)本體1之間的距離為帶有光學(xué)雷達(dá)系統(tǒng)誤差的距離，根據(jù)兩者的差可以計算到系統(tǒng)的誤差系數(shù)，以該該誤差作為校正零點，通過校正算法可以校正第一光線的測量距離的漂移，以得到更為準(zhǔn)確的距離測量結(jié)果。進(jìn)一步地，該光學(xué)雷達(dá)還包括用于將處理器(圖中未示)測量到的距離或相對速度傳遞給所述上層處理單元的通訊接口，通訊接口與處理器(圖中未示)電連接。進(jìn)一步地，與該光學(xué)雷達(dá)相連的上位機(jī)可通過通訊接口下發(fā)指令設(shè)置需要的閾值，到該光學(xué)雷達(dá)發(fā)現(xiàn)距離小于近處閾值或者大于遠(yuǎn)處閾值時，立刻向上位機(jī)報警。進(jìn)一步地，所述反光板161的相對所述第二光線的角度可調(diào)節(jié)。在本實施例中，可根據(jù)發(fā)射第二光線的發(fā)射裝置與第二光線經(jīng)反射或?qū)虻慕邮昭b置之間的距離改變反光板161的相對該發(fā)射裝置的角度。僅調(diào)節(jié)反光板161相對發(fā)射裝置的角度就能適應(yīng)不同的環(huán)境。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是在本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思下，利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
均包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁12