本發(fā)明涉及車輛導航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及高精度地理信息重構(gòu)方法、裝置、車輛決策系統(tǒng)和服務(wù)器。

背景技術(shù)：

隨著汽車的數(shù)量不斷的增多，諸如車輛駕駛安全、交通堵塞、環(huán)境污染等社會問題日益突出。由于無人駕駛車輛能夠代替普通車輛，減少因人為原因而帶來的上述問題，并且可以代替普通車輛完成特殊的行業(yè)工作任務(wù)，無人駕駛車輛的發(fā)展越來越受到人們的關(guān)注。

雖然，自動駕駛汽車可以利用傳感器(例如雷達、激光雷達、攝像頭等)探測車輛周圍情況，但對于整個空間環(huán)境的感知能力還是不夠。目前，現(xiàn)有的導航地圖一般是將車載gps接收機獲得的帶有誤差的gps軌跡位置匹配到帶有誤差的交通矢量地圖道路上的相應(yīng)位置上，導致最終的導航誤差在2米左右，其導航精度仍處于道路級。同時，其地圖信息還不夠豐富，難以達不到最高級別的無人駕駛對地圖的要求。

所以，對于最高級別的無人駕駛而言，一張車道級的高精度地圖是必不可少的，高精度地圖不僅能夠提供厘米級的定位坐標，還能準確的描述道路的形狀、路點特征以及車輛所在道路的周圍環(huán)境。而地圖產(chǎn)商在制作高精度地圖時，一般采用特有的協(xié)議(如adasisv2協(xié)議)對地理信息進行封裝，封裝后的地理信息無法直接提供給車輛的決策系統(tǒng)使用，決策系統(tǒng)需要在接收到這些封裝過的高精度地理信息之后，對其進行信息重構(gòu)才能使用。

因此，如何對高精度地理信息進行重構(gòu)處理成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了高精度地理信息重構(gòu)方法、裝置、車輛決策系統(tǒng)和服務(wù)器，能夠重構(gòu)出車道級的高精度地理信息數(shù)據(jù)，提供給車輛的決策系統(tǒng)使用，可以滿足最高級別的無人駕駛對地圖的要求。

第一方面，提供了一種高精度地理信息重構(gòu)方法，包括：

接收當前導航任務(wù)規(guī)劃的規(guī)劃路徑的路徑數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃路徑由連續(xù)的各個路點組成，所述路徑數(shù)據(jù)包括所述規(guī)劃路徑上各個路點的屬性參數(shù)；

解析所述路徑數(shù)據(jù)，得到并緩存所述路徑數(shù)據(jù)中所述各個路點的屬性參數(shù)以及與每個屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值，所述屬性參數(shù)包括路口屬性參數(shù)、車道數(shù)目參數(shù)、預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和路點的經(jīng)緯度參數(shù)中的至少一個；所述里程值為各個路點距離所述當前導航任務(wù)的起點的里程，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)包括入路口參數(shù)、獨立特征參數(shù)和出路口參數(shù)中的至少一個；

從所述起點開始依次從緩存中取出一個路點作為當前路點，并將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配，直至所述緩存中所有路點均完成屬性匹配，所述前一路點為前一個取出的路點；

將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配具體包括：

根據(jù)所述各個路點的屬性參數(shù)中里程值與所述當前路點的里程值相等的所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和/或所述路口屬性參數(shù)，以及所述前一路點的路口匹配狀態(tài)確定所述當前路點的路點屬性，所述路點屬性包括終點、入路口、特殊路口、路上點、出路口、路口內(nèi)點、配對出路口或出路口候補點中的一個，所述路口匹配狀態(tài)包括處于路口外、已匹配入路口、已匹配特殊停止路口和已匹配出路口中的一個；

根據(jù)所述當前路點的路點屬性設(shè)置所述當前路點的屬性參數(shù)和路口匹配狀態(tài)；

根據(jù)所述當前路點的車道數(shù)目參數(shù)設(shè)置所述當前路點的車道數(shù)目的值。

第二方面，提供了一種高精度地理信息重構(gòu)裝置，包括：

路徑數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收當前導航任務(wù)規(guī)劃的規(guī)劃路徑的路徑數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃路徑由連續(xù)的各個路點組成，所述路徑數(shù)據(jù)包括所述規(guī)劃路徑上各個路點的屬性參數(shù)；

解析緩存模塊，用于解析所述路徑數(shù)據(jù)，得到并緩存所述路徑數(shù)據(jù)中所述各個路點的屬性參數(shù)以及與每個屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值，所述屬性參數(shù)包括路口屬性參數(shù)、車道數(shù)目參數(shù)、預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和路點的經(jīng)緯度參數(shù)中的至少一個；所述里程值為各個路點距離所述當前導航任務(wù)的起點的里程，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)包括入路口參數(shù)、獨立特征參數(shù)和出路口參數(shù)中的至少一個；

屬性匹配模塊，用于從所述起點開始依次從緩存中取出一個路點作為當前路點，并將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配，直至所述緩存中所有路點均完成屬性匹配，所述前一路點為前一個取出的路點；

所述屬性匹配模塊包括：

路點屬性確定單元，用于根據(jù)所述各個路點的屬性參數(shù)中里程值與所述當前路點的里程值相等的所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和/或所述路口屬性參數(shù)，以及所述前一路點的路口匹配狀態(tài)確定所述當前路點的路點屬性，所述路點屬性包括終點、入路口、特殊路口、路上點、出路口、路口內(nèi)點、配對出路口或出路口候補點中的一個，所述路口匹配狀態(tài)包括處于路口外、已匹配入路口、已匹配特殊停止路口和已匹配出路口中的一個；

屬性參數(shù)設(shè)置單元，用于根據(jù)所述當前路點的路點屬性設(shè)置所述當前路點的屬性參數(shù)和路口匹配狀態(tài)；

車道數(shù)目設(shè)置單元，用于根據(jù)所述當前路點的車道數(shù)目參數(shù)設(shè)置所述當前路點的車道數(shù)目的值。

第三方面，提供了一種車輛決策系統(tǒng)，包括上述的高精度地理信息重構(gòu)裝置。

第四方面，提供了一種服務(wù)器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述的高精度地理信息重構(gòu)方法的步驟。

第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的高精度地理信息重構(gòu)方法的步驟。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明實施例中，在接收當前導航任務(wù)規(guī)劃的規(guī)劃路徑的路徑數(shù)據(jù)之后，對路徑數(shù)據(jù)進行解析，并從解析出的數(shù)據(jù)中提取所需信息，包括路口屬性參數(shù)、車道數(shù)目參數(shù)、預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)、路點的經(jīng)緯度參數(shù)以及各個參數(shù)對應(yīng)的里程值，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)包括入路口參數(shù)、獨立特征參數(shù)和出路口參數(shù)中的至少一個，根據(jù)這些提取到的信息將當前路點與前一路點進行屬性匹配，確定當前路點的路點屬性和路口匹配狀態(tài)，并設(shè)置當前路點的車道數(shù)屬性，從而完成當前路點的屬性匹配。當從當前導航任務(wù)的規(guī)劃路徑的起點開始依次完成所有路點的屬性匹配之后，完成本次地理信息重構(gòu)?？梢姡幢愀呔鹊貓D產(chǎn)商采用特有的協(xié)議對地理信息進行封裝，本發(fā)明中的高精度地理信息重構(gòu)方法也能夠?qū)Ξ斍皩Ш饺蝿?wù)提供的路徑數(shù)據(jù)進行解封，再從解封后的路徑數(shù)據(jù)中提取所需的地理信息并重構(gòu)出車道級的高精度地理信息數(shù)據(jù)，提供給車輛的決策系統(tǒng)使用，可以滿足最高級別的無人駕駛對地圖的要求。

附圖說明

圖1為高精度地圖導航儀、高精度定位裝置與車輛決策系統(tǒng)的連接示意圖；

圖2為高精度地圖導航儀與車輛決策系統(tǒng)的握手流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)方法一個實施例的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)方法步驟303中將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配的流程示意圖；

圖5為一個應(yīng)用場景中的復(fù)雜交叉路口示意圖；

圖6為一個應(yīng)用場景中的u-turn路口示意圖；

圖7為一個應(yīng)用場景中的普通交叉路口示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)方法在一個應(yīng)用場景下車輛決策系統(tǒng)接收高精度導航儀的路徑數(shù)據(jù)的流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)方法檢測自定義屬性參數(shù)并進行屬性設(shè)置的流程示意圖；

圖10為本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)裝置一個實施例結(jié)構(gòu)圖；

圖11為本發(fā)明一實施例提供的服務(wù)器的示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了高精度地理信息重構(gòu)方法、裝置、車輛決策系統(tǒng)和服務(wù)器，用于解決如何對高精度地理信息進行重構(gòu)處理的問題。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而非全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所示，無人駕駛的車輛上需要安裝高精度地圖導航儀和高精度定位裝置，高精度地圖導航儀與車輛決策系統(tǒng)通過can總線連接，而高精度定位裝置與車輛決策系統(tǒng)通過uart連接。

在一種應(yīng)用場景中，在導航儀給決策系統(tǒng)發(fā)送導航的路徑數(shù)據(jù)之前，導航儀與車輛決策系統(tǒng)之間還需要一個握手過程。如圖2所示，啟動無人駕駛車輛，高精度地圖導航儀、高精度定位裝置上電初始化完成，啟動決策系統(tǒng)程序，在導航儀上規(guī)劃一條可行的路徑(導航儀采用adasisv2協(xié)議對路徑規(guī)劃的結(jié)果進行封裝)，接著導航儀與無人駕駛汽車的決策系統(tǒng)經(jīng)握手確認后，導航儀向無人駕駛汽車決策系統(tǒng)發(fā)送用adasisv2協(xié)議封裝的路徑數(shù)據(jù)，其中，導航儀每隔多遠距離發(fā)送一次adashorizon數(shù)據(jù)是可根據(jù)需求配置的。于此同時，決策系統(tǒng)會定時將高精度定位信息發(fā)送給導航儀，該信息可以作為車道級的地圖顯示，當車輛往前行駛一段距離后，當決策系統(tǒng)已經(jīng)接收但還沒有途經(jīng)的adashorizon數(shù)據(jù)不足2千米時，導航儀會補充發(fā)送采用adasisv2協(xié)議封裝的后續(xù)路徑數(shù)據(jù)，直至車輛行駛至當前導航任務(wù)的終點。每當接收到高精度導航儀發(fā)來的路徑數(shù)據(jù)，車輛決策系統(tǒng)就會采用本發(fā)明提供的高精度地理信息重構(gòu)方法重構(gòu)出規(guī)定格式的高精度的地理信息。

如下表一示出了本發(fā)明實施例中的一種重構(gòu)后的地理信息格式。

表一

如表一所示，序號1、2分別表示兩個重構(gòu)后的地理信息。每個地理信息均包括經(jīng)度、緯度、高度、屬性1～9等屬性參數(shù)。其中，屬性1表征路點的路點屬性，屬性2表征路點的路口點屬性，屬性3表征路點的車道數(shù)目，屬性4～9為自定義屬性，其具體表征的屬性可以根據(jù)需要自行定義。

請參閱圖3，本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)方法包括：

301、接收當前導航任務(wù)規(guī)劃的規(guī)劃路徑的路徑數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃路徑由連續(xù)的各個路點組成，所述路徑數(shù)據(jù)包括所述規(guī)劃路徑上各個路點的屬性參數(shù)；

302、解析所述路徑數(shù)據(jù)，得到并緩存所述路徑數(shù)據(jù)中所述各個路點的屬性參數(shù)以及與每個屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值，所述屬性參數(shù)包括路口屬性參數(shù)、車道數(shù)目參數(shù)、預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和路點的經(jīng)緯度參數(shù)中的至少一個；所述里程值為各個路點距離所述當前導航任務(wù)的起點的里程，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)包括入路口參數(shù)、獨立特征參數(shù)和出路口參數(shù)中的至少一個；

303、從所述起點開始依次從緩存中取出一個路點作為當前路點，并將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配，直至所述緩存中所有路點均完成屬性匹配，所述前一路點為前一個取出的路點。

對于步驟301，在高精度導航儀為當前導航任務(wù)規(guī)劃好路徑之后，其可以將路徑數(shù)據(jù)發(fā)送至車輛決策系統(tǒng)，車輛決策系統(tǒng)接收這些路徑數(shù)據(jù)。

對于步驟302，由于高精度導航儀一般采用特有協(xié)議封裝這些路徑數(shù)據(jù)，使得這些路徑數(shù)據(jù)無法被車輛決策系統(tǒng)直接使用，因此車輛決策系統(tǒng)在接收到這些路徑數(shù)據(jù)之后，首先可以解析這些路徑數(shù)據(jù)，得到相關(guān)的參數(shù)，并放入緩存區(qū)中。

在本實施例中，里程值是路徑數(shù)據(jù)中每個參數(shù)均附帶的值，其用于表征各個參數(shù)處于路徑上的位置距離起點的里程。因此，可以理解的是，對于同一條規(guī)劃路徑(即導航路線)，當兩個參數(shù)的里程值一樣時，說明這兩個參數(shù)所處的位置距離規(guī)劃路徑的起點的里程長度是一樣的，因此可以確定這兩個參數(shù)在該規(guī)劃路徑上處于同一個位置上。

上述的預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)除了可以包括入路口參數(shù)、獨立特征參數(shù)和出路口參數(shù)中的一個、兩個或多個之外，還可以包括出路口候補點、獨立斑馬線、是否變道后起點、是否變道前終點、當前車道編號、當前車道允許變道屬性、車道寬度，等等。其中，該獨立特征參數(shù)可以包括非路口紅綠燈和/或獨立停止線。

對于步驟302，在一個應(yīng)用場景下，如圖8所示，在高精度導航儀與車輛決策系統(tǒng)握手成功后，高精度導航儀采用adasisv2協(xié)議來封裝路徑數(shù)據(jù)，則車輛決策系統(tǒng)通過接受can總線報文得到adashorizon數(shù)據(jù)，這些adashorizon數(shù)據(jù)可以分為stub消息、segment消息profileshort消息和profilelong消息發(fā)送給車輛決策系統(tǒng)。車輛決策系統(tǒng)接收該stub消息，解析出其offset屬性(相當于里程值，下同)和路口屬性參數(shù)，并放入緩存區(qū)；接收segment消息，解析出其offset屬性和車道數(shù)目參數(shù)，并放入緩存區(qū)；接收profileshort消息，解析出其offset屬性以及各種預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)，并放入緩存區(qū)；接收profilelong消息，解析出路點的經(jīng)緯度參數(shù)以及其offset屬性，并放入緩存區(qū)。在接收到這些消息后，即對這些消息進行地理信息重構(gòu)，直到到達導航任務(wù)的終點。

需要說明的是，導航儀發(fā)送的adasis數(shù)據(jù)中設(shè)有丟幀檢測參數(shù)cycn，該cycn均按0、1、2、3循環(huán)計數(shù)，因此，接收端(即車輛決策系統(tǒng))可依據(jù)此機制判斷是否出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟幀。當無人駕駛汽車的決策系統(tǒng)檢測到接收的adasis有數(shù)據(jù)丟幀情況，決策系統(tǒng)拋棄已接收的數(shù)據(jù)，并向?qū)Ш絻x發(fā)送重發(fā)請求，導航儀才重新發(fā)送已發(fā)送過的adasis數(shù)據(jù)(包括stub、segment、profileshort以及profilelong數(shù)據(jù))。

對于步驟303，所述前一路點是指相對當前路點而言前一個取出的路點。在本實施例中，地理信息的重構(gòu)是通過對當前導航任務(wù)規(guī)劃的規(guī)劃路徑上各個路點依次進行屬性匹配完成的，并且在屬性匹配時，當前路點需要對比和參考前一路點所處的狀態(tài)?？梢岳斫獾氖牵瑢τ诼窂綌?shù)據(jù)中的第一個路點，一般來說是起點，其屬性匹配可以采用默認的方式設(shè)置完成。

在步驟303中，如圖4所示，將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配具體可以包括：

401、根據(jù)所述各個路點的屬性參數(shù)中里程值與所述當前路點的里程值相等的所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和/或所述路口屬性參數(shù)，以及所述前一路點的路口匹配狀態(tài)確定所述當前路點的路點屬性，所述路點屬性包括終點、入路口、特殊路口、路上點、出路口、路口內(nèi)點、配對出路口或出路口候補點中的一個，所述路口匹配狀態(tài)包括處于路口外、已匹配入路口、已匹配特殊停止路口和已匹配出路口中的一個；

402、根據(jù)所述當前路點的路點屬性設(shè)置所述當前路點的屬性參數(shù)和路口匹配狀態(tài)；

403、根據(jù)所述當前路點的車道數(shù)目參數(shù)設(shè)置所述當前路點的車道數(shù)目的值。

對于上述步驟401～403，首先需要說明的是，在高精度導航儀的導航規(guī)劃中，“路口”的狀態(tài)對于車輛的行駛具有重要的參考價值和意義。這里說的路口并非日常生活中所指的馬路路口，而是指車輛在車道上行駛的過程中遇到的需要進行回應(yīng)、處理的路段。如圖5、圖6和圖7所示，圖5示出了一種復(fù)雜交叉路口，圖5中帶有箭頭的線段為車輛行駛的方向和車道，當車輛途經(jīng)該路口時，需要從路口入口點進入路口，然后從路口出口點離開該路口。圖6示出了一種u-turn路口，也即常說的“調(diào)頭”路口，當車輛途經(jīng)該u-turn路口時，也是從路口入口點進入路口，然后從路口出口點離開該路口。圖7示出了一種普通交叉路口，也即常說的三叉路口，當車輛途經(jīng)該普通交叉路口時，也是從路口入口點進入路口，然后從路口出口點離開該路口?？梢?，本實施例中對于路口的定義，當車輛經(jīng)過一個路口時，均是從路口入口點進入路口，然后從路口出口點離開該路口。因此，在導航的過程中，判斷車輛當前處于路口的何種狀態(tài)下對于車輛的導航非常重要。本實施例采用路口匹配狀態(tài)來表征車輛當前處于路口的何種狀態(tài)，該路口匹配狀態(tài)包括處于路口外、已匹配入路口、已匹配特殊停止路口或已匹配出路口。其中，已匹配特殊停止路口是指已匹配非路口紅綠燈或獨立停止線。

本實施例中，進一步地，上述步驟401具體可以包括如下步驟a～e：

a、當前一路點的路口匹配狀態(tài)為處于路口外時：若所述當前路點的里程值滿足預(yù)設(shè)里程條件，則確定所述當前路點為終點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的入路口參數(shù)，且在所述里程值相等的入路口參數(shù)的預(yù)設(shè)里程偏移范圍內(nèi)查找到路口屬性參數(shù)，則確定所述當前路點為入路口；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的獨立特征參數(shù)，則確定所述當前路點為特殊路口；反之，則確定所述當前路點為路上點；

b、當前一路點的路口匹配狀態(tài)為已匹配入路口時：若所述當前路點的里程值滿足預(yù)設(shè)里程條件，則確定所述當前路點為終點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的出路口參數(shù)，則確定所述當前路點為出路口；反之，則確定所述當前路點為路口內(nèi)點；

c、當前一路點的路口匹配狀態(tài)為已匹配特殊停止路口時：若所述當前路點的里程值滿足預(yù)設(shè)里程條件，則確定所述當前路點為終點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的入路口參數(shù)，則確定所述當前路點為路口內(nèi)點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的出路口參數(shù)，則確定所述當前路點為出路口；反之，則確定所述當前路點為配對出路口；

d、當前一路點的路口匹配狀態(tài)為已匹配出路口時：若所述當前路點的里程值與前一路點的里程值相等，則確定所述當前路點為出路口候補點；若所述當前路點的里程值與前一路點的里程值不相等，則跳轉(zhuǎn)至所述當前一路點的路口匹配狀態(tài)為處于路口外時的步驟。

需要說明的是，在上述步驟a～c中，上述的“反之”一詞表示的是：在該步驟中，當步驟內(nèi)前述所有條件均不滿足時，則執(zhí)行“反之”一詞后的步驟。具體說明為，比如上述步驟a，執(zhí)行步驟a的前提條件為“前一路點的路口匹配狀態(tài)為處于路口外”，只有當滿足這個前提條件時，才能執(zhí)行該步驟a。假設(shè)已滿足“前一路點的路口匹配狀態(tài)為處于路口外”這個條件(下述簡稱條件a1)，在執(zhí)行步驟a時，先判斷是否滿足條件a1，若滿足，則確定所述當前路點為終點，此時，步驟a執(zhí)行完畢；只有當不滿足條件a1時，再判斷是否滿足“存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的入路口參數(shù)，且在所述里程值相等的入路口參數(shù)的預(yù)設(shè)里程偏移范圍內(nèi)查找到路口屬性參數(shù)”這個條件(下述簡稱條件a2)，如果滿足，則確定所述當前路點為入路口，同樣的，由于已確定當前路點的路點屬性，那么步驟a執(zhí)行完畢；同理，只有當既不滿足條件a1也不滿足條件a2時，再判斷是否滿足“存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的獨立特征參數(shù)”這個條件(下述簡稱條件a3)，如果滿足，則確定所述當前路點為特殊路口，步驟a執(zhí)行完畢。如果上述的條件a1、條件a2和條件a3均不滿足，這時則認為滿足步驟a中的“反之”的條件，也即在均不滿足條件a1、條件a2和條件a3的情況下，確定所述當前路點為路上點。同理可知，對于上述步驟b、c和d中的條件判斷和路點屬性的確定均與上述步驟a的表述類似，在步驟b和步驟c中，“反之”一詞的適用情況和滿足條件與步驟a類似，此處不再贅述。

其中，對于上述的步驟a～d中，所說的“預(yù)設(shè)里程條件”可以根據(jù)導航儀發(fā)送過來里程值的具體情況進行設(shè)定。比如，在采用adasisv2協(xié)議的導航儀，其發(fā)送過來的路徑數(shù)據(jù)中的非終點的里程值一般設(shè)置在[0,8190]的范圍內(nèi)，若接收到該導航儀中某個路點的里程值大于這個范圍，比如里程值等于8191，則可以認為該路點的里程值滿足預(yù)設(shè)的里程條件，則確定為該路點為終點。對于上述里程條件的預(yù)先設(shè)定，本實施例中對此不做限定。

對于步驟402，本實施例中，進一步地，上述步驟401具體可以包括如下步驟(1)～(8)：

(1)若所述當前路點為終點，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為終點，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為處于路口外；

(2)若所述當前路點為入路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為入路口，路口點屬性設(shè)為查找到的所述路口屬性參數(shù)的路口屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配入路口；

(3)若所述當前路點為特殊路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為入路口，路口點屬性設(shè)為路口直行，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配特殊停止路口；

(4)若所述當前路點為路上點，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為路上點，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為處于路口外；

(5)若所述當前路點為出路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為出路口，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配出路口；

(6)若所述當前路點為路口內(nèi)點，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為路口內(nèi)點，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配入路口；

(7)若所述當前路點為配對出路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為出路口，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配出路口；

(8)若所述當前路點為出路口候補點，則將所述當前路點的經(jīng)緯度參數(shù)存入至前一個出路口的候補點經(jīng)緯度數(shù)組，且所述前一個出路口的候補點點數(shù)加1；判斷所述前一個出路口的候補點點數(shù)是否大于或等于所述前一個出路口的車道數(shù)減1，若是，則將所述當前路點的路口匹配狀態(tài)設(shè)為處于路口外，若否，則將所述當前路點的路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配出路口。

對于上述步驟401～403，為便于理解，下面以一個實際應(yīng)用場景對步驟401～403中的內(nèi)容進行詳細說明。

在本應(yīng)用場景中，為便于描述和理解，進行以下說明：路徑數(shù)據(jù)包括stub消息、segment消息、profileshort消息和profilelong消息，對于這幾個消息，上述內(nèi)容有相關(guān)描述，此處不作贅述。offset屬性表示里程值。匹配標識matchflag表示路口匹配狀態(tài)，其中，matchflag＝0，表示處于路口外；matchflag＝1，表示已匹配入路口；matchflag＝2表示已匹配特殊停止路口；matchflag＝3表示已匹配出路口。屬性1表征路點的路點屬性，屬性2表征路點的路口點屬性，屬性3表征路點的車道數(shù)目。其中，屬性1的值等于1表示終點；等于2表示路上點；等于3表示入路口；等于4表示路口內(nèi)點；等于5表示出路口。屬性2的值等于0表示無屬性；等于1表示路口直行。

在本應(yīng)用場景中，當車輛決策系統(tǒng)接收到stub消息、segment消息、profileshort消息和profilelong消息之后，進行地理信息重構(gòu)包括以下步驟流程：

步驟一、如果前一路點的匹配標志matchflag等于0：

i.判斷當前路點是否終點，如果是，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為1，且設(shè)置其屬性2的值為0，設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為0。

ii.如果i不符合，將當前路點的offset屬性與已接收的profileshort入路口的offset屬性比較，如果與某個profileshort入路口的offset相等，并且在設(shè)定offset偏移范圍內(nèi)找到stub，則表示當前路點是入路口，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為3，且設(shè)置其屬性2等于對應(yīng)stub的路口屬性。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為1。

iii.如果i和ii都不符合，則將offset屬性與已接收的profileshort的非路口紅綠燈、獨立停止線、獨立斑馬線的offset屬性比較，如果相等，則表示當前路點為特殊路口，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為3，且設(shè)置其屬性2的值為1，設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為2。

iv.如果i、ii和iii都不符合，則表示當前路點為普通的路上點，且設(shè)置當前路點的屬性1的值為2，設(shè)置其屬性2的值為0，設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為0。

步驟二、如果前一路點的匹配標志matchflag等于1：

i.判斷當前路點是否終點，如果是，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為1，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為0。

ii.如果i不符合，將當前路點的offset屬性與已接收的profileshort出路口的offset屬性比較，如果與某個profileshort出路口的offset相等，則表示當前路點是出路口，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為5，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為3。

iii.如果i和ii都不符合，則認為當前路點是路口內(nèi)點，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為4，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為1。

步驟三、如果前一路點的匹配標志matchflag等于2：

i.判斷當前路點是否終點，如果是，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為1，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為0。

ii.如果i不符合，則將當前路點的offset屬性與已接收的profileshort入路口的offset屬性比較，如果與某個profileshort入路口的offset相等，，則表明當前路點存在新的入路口。但是通過前一路點的匹配標志matchflag＝2可知，之前已有一個獨立特征(如：非路口紅綠燈、獨立停止線、獨立斑馬線等)，相當于在當前路點之前已存在一個入路口，因此無需再為當前路點設(shè)置入路口，則認為當前路點為路口內(nèi)點，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為4，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為1。

iii.如果i和ii都不符合，則將當前路點的offset屬性與已接收的profileshort出路口的offset屬性比較，如果與某個profileshort出路口的offset相等，則表示當前路點是出路口，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為5，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為3。

iv.如果i、ii和iii都不符合，則確定當前路點作為之前獨立特征(非路口紅綠燈、獨立停止線、獨立斑馬線等)的配對出路口，則設(shè)置當前路點的屬性1的值為5，且設(shè)置其屬性2的值為0。設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為3。

步驟四、如果前一路點的匹配標志matchflag等于3：

i.將當前路點的offset屬性與前一路點的offset屬性比較，如果相等，則表示當前路點為前一路點的出路口候補點，把當前路點的經(jīng)度、緯度分別存入前一個出路口的候補點經(jīng)緯度數(shù)組，且該前一個出路口的出路口候補點點數(shù)加1。當前一個出路口的候補點點數(shù)大于等于前一個出路口的車道數(shù)-1時，表明當前路點為該前一個出路口的最后一個出路口候補點，因此，設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為0，否則設(shè)置當前路點的匹配標志matchflag為3。

ii.如果i不符合，則認為前一路點的匹配標志matchflag為0，跳轉(zhuǎn)并執(zhí)行步驟一。

步驟五、將當前路點的offset屬性與當前已接收到的segment消息的offset屬性進行比較，找到offset屬性與當前路點的offset屬性相等的segment消息的車道數(shù)目參數(shù)，并將當前路點的屬性3設(shè)為找到的該車道數(shù)目參數(shù)的車道數(shù)目。

步驟六、確定當前路點完成屬性匹配。

經(jīng)過上述步驟一至步驟六，可以確定當前路點的路口匹配狀態(tài)，并對當前路點進行相應(yīng)的屬性設(shè)置，然后，再獲取下一個路點作為當前路點，則原來的當前路點成為前一路點。由于原來的當前路點的路口匹配狀態(tài)(即matchflag的值)已經(jīng)知道，因此可以作為新的當前路點進行屬性匹配的依據(jù)?？梢姡磸?fù)執(zhí)行上述步驟一至步驟六，可以完成已接收到的規(guī)劃路徑上所有路點的屬性匹配，從而實現(xiàn)地理信息的重構(gòu)。

需要說明的是，對于上述步驟一至步驟六中，關(guān)于當前路點是否終點的判斷，offset屬性表示導航儀發(fā)送的adasis數(shù)據(jù)距離起點的偏移量，非終點數(shù)據(jù)的路點的offset為0～8190，當接收到路點的offset為8191時，則可以認為該路點為終點。

進一步地，本實施例中，如圖9所示，在確定當前路點完成屬性匹配之前，還可以包括

901、檢測各個所述自定義屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值是否與所述當前路點的里程值相等，若是，則執(zhí)行步驟902，若否，則繼續(xù)檢測；

902、將所述當前路點的自定義屬性設(shè)為檢測到的所述自定義屬性參數(shù)的自定義屬性。

對于上述步驟901和步驟902，其中，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)可以包括自定義屬性參數(shù)。在確定當前路點完成屬性匹配之前，可以檢測各個所述自定義屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值是否與所述當前路點的里程值相等，若是，則表明檢測到的自定義屬性參數(shù)為當前路點的自定義屬性。從而執(zhí)行步驟902，對當前路點的自定義屬性進行設(shè)置。

其中，上述步驟902可以包括：若檢測到所述道路限速參數(shù)的里程值與所述當前路點的里程值相等，則將所述當前路點的限速屬性設(shè)為檢測到的所述道路限速參數(shù)的限速值；若檢測到所述車道寬度參數(shù)的里程值與所述當前路點的里程值相等，則將所述當前路點的車道寬度屬性設(shè)為檢測到的所述車道寬度參數(shù)的寬度值。

具體地，該自定義屬性參數(shù)還可以包括車道允許變道屬性、車道編號、是否變道前終點等屬性信息，在實際應(yīng)用中可以根據(jù)需要進行設(shè)置，此處不作限定。

由上述內(nèi)容可知，本實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)方法，可以將高精度定位和高精度地圖技術(shù)運用到無人駕駛汽車中，將導航精度提高到cm級，并在大量的地圖信息中提取并重構(gòu)出所需要的高精度地理信息，為無人駕駛汽車的無人駕駛提供可靠的導航信息。

上面主要描述了一種高精度地理信息重構(gòu)方法，下面將對一種高精度地理信息重構(gòu)裝置進行詳細描述。

圖10示出了本發(fā)明實施例中一種高精度地理信息重構(gòu)裝置一個實施例結(jié)構(gòu)圖。

本實施例中，一種高精度地理信息重構(gòu)裝置，包括：

路徑數(shù)據(jù)接收模塊101，用于接收當前導航任務(wù)規(guī)劃的規(guī)劃路徑的路徑數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃路徑由連續(xù)的各個路點組成，所述路徑數(shù)據(jù)包括所述規(guī)劃路徑上各個路點的屬性參數(shù)；

解析緩存模塊102，用于解析所述路徑數(shù)據(jù)，得到并緩存所述路徑數(shù)據(jù)中所述各個路點的屬性參數(shù)以及與每個屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值，所述屬性參數(shù)包括路口屬性參數(shù)、車道數(shù)目參數(shù)、預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和路點的經(jīng)緯度參數(shù)中的至少一個；所述里程值為各個路點距離所述當前導航任務(wù)的起點的里程，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)包括入路口參數(shù)、獨立特征參數(shù)和出路口參數(shù)中的至少一個；

屬性匹配模塊103，用于從所述起點開始依次從緩存中取出一個路點作為當前路點，并將所述當前路點與前一路點進行屬性匹配，直至所述緩存中所有路點均完成屬性匹配，所述前一路點為前一個取出的路點；

所述屬性匹配模塊103包括：

路點屬性確定單元1031，用于根據(jù)所述各個路點的屬性參數(shù)中里程值與所述當前路點的里程值相等的所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)和/或所述路口屬性參數(shù)，以及所述前一路點的路口匹配狀態(tài)確定所述當前路點的路點屬性，所述路點屬性包括終點、入路口、特殊路口、路上點、出路口、路口內(nèi)點、配對出路口或出路口候補點中的一個，所述路口匹配狀態(tài)包括處于路口外、已匹配入路口、已匹配特殊停止路口和已匹配出路口中的一個；

屬性參數(shù)設(shè)置單元1032，用于根據(jù)所述當前路點的路點屬性設(shè)置所述當前路點的屬性參數(shù)和路口匹配狀態(tài)；

車道數(shù)目設(shè)置單元1033，用于根據(jù)所述當前路點的車道數(shù)目參數(shù)設(shè)置所述當前路點的車道數(shù)目的值。

進一步地，所述路點屬性確定單元可以包括：

第一確定子單元，用于當前一路點的路口匹配狀態(tài)為處于路口外時：若所述當前路點的里程值滿足預(yù)設(shè)里程條件，則確定所述當前路點為終點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的入路口參數(shù)，且在所述里程值相等的入路口參數(shù)的預(yù)設(shè)里程偏移范圍內(nèi)查找到路口屬性參數(shù)，則確定所述當前路點為入路口；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的獨立特征參數(shù)，則確定所述當前路點為特殊路口；反之，則確定所述當前路點為路上點；

第二確定子單元，用于當前一路點的路口匹配狀態(tài)為已匹配入路口時：若所述當前路點的里程值滿足預(yù)設(shè)里程條件，則確定所述當前路點為終點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的出路口參數(shù)，則確定所述當前路點為出路口；反之，則確定所述當前路點為路口內(nèi)點；

第三確定子單元，用于當前一路點的路口匹配狀態(tài)為已匹配特殊停止路口時：若所述當前路點的里程值滿足預(yù)設(shè)里程條件，則確定所述當前路點為終點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的入路口參數(shù)，則確定所述當前路點為路口內(nèi)點；若存在對應(yīng)里程值與所述當前路點的里程值相等的出路口參數(shù)，則確定所述當前路點為出路口；反之，則確定所述當前路點為配對出路口；

第四確定子單元，用于當前一路點的路口匹配狀態(tài)為已匹配出路口時：若所述當前路點的里程值與前一路點的里程值相等，則確定所述當前路點為出路口候補點；若所述當前路點的里程值與前一路點的里程值不相等，則跳轉(zhuǎn)至所述當前一路點的路口匹配狀態(tài)為處于路口外時的步驟。

進一步地，所述屬性參數(shù)設(shè)置單元可以包括：

第一設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為終點，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為終點，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為處于路口外；

第二設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為入路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為入路口，路口點屬性設(shè)為查找到的所述路口屬性參數(shù)的路口屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配入路口；

第三設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為特殊路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為入路口，路口點屬性設(shè)為路口直行，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配特殊停止路口；

第四設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為路上點，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為路上點，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為處于路口外；

第五設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為出路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為出路口，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配出路口；

第六設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為路口內(nèi)點，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為路口內(nèi)點，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配入路口；

第七設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為配對出路口，則將所述當前路點的路點屬性設(shè)為出路口，路口點屬性設(shè)為無屬性，路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配出路口；

第八設(shè)置子單元，用于若所述當前路點為出路口候補點，則將所述當前路點的經(jīng)緯度參數(shù)存入至前一個出路口的候補點經(jīng)緯度數(shù)組，且所述前一個出路口的候補點點數(shù)加1；判斷所述前一個出路口的候補點點數(shù)是否大于或等于所述前一個出路口的車道數(shù)減1，若是，則將所述當前路點的路口匹配狀態(tài)設(shè)為處于路口外，若否，則將所述當前路點的路口匹配狀態(tài)設(shè)為已匹配出路口。

進一步地，所述預(yù)設(shè)附加屬性參數(shù)還可以包括自定義屬性參數(shù)；

所述高精度地理信息重構(gòu)裝置還可以包括：

參數(shù)檢測模塊，用于檢測各個所述自定義屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值是否與所述當前路點的里程值相等；

自定義屬性設(shè)置模塊，用于若檢測到所述自定義屬性參數(shù)對應(yīng)的里程值與所述當前路點的里程值相等，則將所述當前路點的自定義屬性設(shè)為檢測到的所述自定義屬性參數(shù)的自定義屬性。

進一步地，自定義屬性參數(shù)包括道路限速參數(shù)和車道寬度參數(shù)中的至少一個，所述自定義屬性設(shè)置模塊可以包括：

第一屬性設(shè)置單元，用于若檢測到所述道路限速參數(shù)的里程值與所述當前路點的里程值相等，則將所述當前路點的限速屬性設(shè)為檢測到的所述道路限速參數(shù)的限速值；

第二屬性設(shè)置單元，用于若檢測到所述車道寬度參數(shù)的里程值與所述當前路點的里程值相等，則將所述當前路點的車道寬度屬性設(shè)為檢測到的所述車道寬度參數(shù)的寬度值。

本發(fā)明實施例還提供了一種車輛決策系統(tǒng)，其包括圖10對應(yīng)實施例中描述的任意一種高精度地理信息重構(gòu)裝置。

圖11是本發(fā)明一實施例提供的服務(wù)器的示意圖。如圖11所示，該實施例的服務(wù)器11包括：處理器110、存儲器111以及存儲在所述存儲器111中并可在所述處理器110上運行的計算機程序112，例如高精度地理信息重構(gòu)程序。所述處理器110執(zhí)行所述計算機程序112時實現(xiàn)上述各個高精度地理信息重構(gòu)方法實施例中的步驟，例如圖3所示的步驟301至303?；蛘?，所述處理器110執(zhí)行所述計算機程序112時實現(xiàn)上述各裝置實施例中各模塊/單元的功能，例如圖10所示模塊101至103的功能。

示例性的，所述計算機程序112可以被分割成一個或多個模塊/單元，所述一個或者多個模塊/單元被存儲在所述存儲器111中，并由所述處理器110執(zhí)行，以完成本發(fā)明。所述一個或多個模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計算機程序指令段，該指令段用于描述所述計算機程序112在所述服務(wù)器11中的執(zhí)行過程。

所述服務(wù)器11可以是本地服務(wù)器、云端服務(wù)器等計算設(shè)備。所述服務(wù)器可包括，但不僅限于，處理器110、存儲器111。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖11僅僅是服務(wù)器11的示例，并不構(gòu)成對服務(wù)器11的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件，例如所述服務(wù)器還可以包括輸入輸出設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、總線等。

所述處理器110可以是中央處理單元(centralprocessingunit，cpu)，還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor，dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述存儲器111可以是所述服務(wù)器11的內(nèi)部存儲單元，例如服務(wù)器11的硬盤或內(nèi)存。所述存儲器111也可以是所述服務(wù)器11的外部存儲設(shè)備，例如所述服務(wù)器11上配備的插接式硬盤，智能存儲卡(smartmediacard,smc)，安全數(shù)字(securedigital,sd)卡，閃存卡(flashcard)等。進一步地，所述存儲器111還可以既包括所述服務(wù)器11的內(nèi)部存儲單元也包括外部存儲設(shè)備。所述存儲器111用于存儲所述計算機程序以及所述服務(wù)器所需的其他程序和數(shù)據(jù)。所述存儲器111還可以用于暫時地存儲已經(jīng)輸出或者將要輸出的數(shù)據(jù)。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。