技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種行人定位與軌跡跟蹤方法和系統(tǒng)，其中方法的實(shí)現(xiàn)方式為：接收行人的加速度信息、角速度信息和磁力計(jì)信息；對(duì)加速度信息和角速度信息進(jìn)行濾波和閾值分割，得到速度狀態(tài)信息，速度非0時(shí)利用角速度信息得到姿態(tài)信息，速度為0時(shí)利用加速度信息修正角速度信息得到姿態(tài)信息；對(duì)磁力計(jì)進(jìn)行橢圓校正，利用姿態(tài)信息對(duì)磁力計(jì)進(jìn)行傾角補(bǔ)償，得到磁力航向角；將磁力航向角和姿態(tài)信息中的航向角融合，得到融合航向角，結(jié)合姿態(tài)信息和融合航向角，對(duì)加速度積分可得速度信息，速度信息經(jīng)過零速校正后，得到水平方向上的位移和垂直方向的高度，通過位移和高度進(jìn)行行人定位與軌跡跟蹤。本發(fā)明可以長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)航、適應(yīng)性較強(qiáng)且應(yīng)用范圍寬。

技術(shù)研發(fā)人員：彭剛;鄭威
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.20
技術(shù)公布日：2017.10.20