本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域，尤指一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法及清掃機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的研究越來(lái)越多的得到關(guān)注和投入，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能的發(fā)展，智能自主移動(dòng)機(jī)器人成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向和研究熱點(diǎn)。智能清掃機(jī)器人結(jié)合了傳感器、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)地面的自動(dòng)清潔，替代了傳統(tǒng)的人工清潔工作，具有十分廣闊的市場(chǎng)前景。移動(dòng)機(jī)器人的定位、地圖創(chuàng)建和路徑導(dǎo)航是自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究問(wèn)題。

slam(simultaneouslocalizationandmapping)，中文稱(chēng)“同步定位及建圖”，是目前在移動(dòng)機(jī)器人定位方面的熱門(mén)研究課題，移動(dòng)機(jī)器人在定位的同時(shí)建立環(huán)境地圖，其基本原理是運(yùn)用概率統(tǒng)計(jì)的方法，通過(guò)多特征匹配來(lái)達(dá)到定位和減少定位誤差的。地圖的表示方式大致有4種，包括柵格表示、幾何特征表示、拓?fù)鋱D表示和混合表示。

現(xiàn)有技術(shù)是先讓清掃機(jī)器人沿著整個(gè)待清掃區(qū)域的的邊緣進(jìn)行檢測(cè)，從而獲得完整的地圖信息然后進(jìn)行路徑規(guī)劃和清掃工作，這種清掃方式浪費(fèi)了電力資源，降低清掃效率，且不符合人工智能思想，影響用戶(hù)體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法及清掃機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)更新清掃路徑，提升清掃效率的目的。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法，包括步驟：s100獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；s200根據(jù)所述第一檢測(cè)結(jié)果生成第一環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑；s300清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；s400在清掃過(guò)程中獲取下一當(dāng)前位置的第二檢測(cè)結(jié)果；s500根據(jù)所述第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖和所述第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑；s600根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)執(zhí)行步驟s400-s600直至待清潔區(qū)域清掃完成。

進(jìn)一步的，所述步驟s200包括步驟：s210根據(jù)所述第一檢測(cè)結(jié)果生成所述第一環(huán)境地圖；所述第一檢測(cè)結(jié)果包括第一邊界位置信息和/或第一障礙物位置信息；s220接收清掃模式控制指令；s230當(dāng)所述清掃模式控制指令為全局清掃指令時(shí)，根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成所述第一清掃路徑；其中，所述全局清掃指令為清掃全部的所述待清潔區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述步驟s220之后還包括步驟：s240當(dāng)所述清掃模式控制指令為目標(biāo)區(qū)域清掃指令時(shí)，獲取待清掃的目標(biāo)位置區(qū)域；所述目標(biāo)區(qū)域清掃指令為清掃所述目標(biāo)位置區(qū)域，所述目標(biāo)位置區(qū)域小于所述待清潔區(qū)域；s250根據(jù)所述第一環(huán)境地圖、所述目標(biāo)位置區(qū)域和所述當(dāng)前位置，生成清掃所述目標(biāo)位置區(qū)域的所述第一清掃路徑。

進(jìn)一步的，所述步驟s400包括步驟：s410在清掃過(guò)程中，所述清掃機(jī)器人獲取自身的下一當(dāng)前位置；s420所述清掃機(jī)器人在所述下一當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，得到所述第二檢測(cè)結(jié)果；所述第二檢測(cè)結(jié)果包括第二邊界位置信息和/或第二障礙物位置信息。

進(jìn)一步的，所述步驟s410之后，步驟s420之前還包括步驟：s411判斷所述下一當(dāng)前位置是否是所述第一清掃路徑的終點(diǎn)位置，若是，執(zhí)行步驟s420。

進(jìn)一步的，所述步驟s500包括步驟：s510根據(jù)所述第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖；s520合成已生成的第二環(huán)境地圖和第一環(huán)境地圖，得到合成環(huán)境地圖；s530根據(jù)所述合成環(huán)境地圖生成所述第二清掃路徑。

進(jìn)一步的，所述步驟s100-s600之間任一步驟均包括步驟：s000判斷所述清掃機(jī)器人的剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值，若是，執(zhí)行步驟s010；s010暫停清掃工作，獲取第一位置和充電位置，根據(jù)所述合成環(huán)境地圖、所述第一位置和所述充電位置，生成第一返回路徑；其中，所述第一位置為所述清掃機(jī)器人電量不足暫停時(shí)的位置，所述充電位置設(shè)有充電樁。

進(jìn)一步的，所述步驟s600之后包括步驟：s700判斷所述待清潔區(qū)域是否清掃完成，若是執(zhí)行步驟s800；s800獲取清掃完成時(shí)的第二位置；所述第二位置為所述清掃機(jī)器人完成清掃后停止清掃時(shí)的位置；s900根據(jù)所述合成環(huán)境地圖、所述第二位置和所述當(dāng)前位置，生成第二返回路徑。

本發(fā)明還提供一種清掃機(jī)器人，包括：獲取模塊，清掃機(jī)器人獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；第一生成模塊，根據(jù)所述獲取模塊的第一檢測(cè)結(jié)果生成第一環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑；執(zhí)行模塊，所述清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；所述獲取模塊，還在在清掃過(guò)程中獲取下一當(dāng)前位置的第二檢測(cè)結(jié)果；第二生成模塊，根據(jù)所述獲取模塊的第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖和所述第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑；所述執(zhí)行模塊，所述清掃機(jī)器人根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)根據(jù)所述第二生成模塊更新生成的更新后的第二清掃路徑進(jìn)行清掃，直至待清潔區(qū)域清掃完成；其中，所述更新后的第二清掃路徑由所述獲取模塊在清掃過(guò)程中檢測(cè)得到新的第二檢測(cè)結(jié)果后，所述第二生成模塊根據(jù)所述新的第二檢測(cè)結(jié)果生成。

進(jìn)一步的，所述第一生成模塊包括：第一生成單元，根據(jù)所述獲取模塊得到的所述第一檢測(cè)結(jié)果生成所述第一環(huán)境地圖；所述第一檢測(cè)結(jié)果包括第一邊界位置信息和/或第一障礙物位置信息；接收單元，接收清掃模式控制指令；第二生成單元，當(dāng)所述接收單元接收的清掃模式控制指令為全局清掃指令時(shí)，根據(jù)所述第一生成單元已生成的所述第一環(huán)境地圖生成所述第一清掃路徑；其中，所述全局清掃指令為清掃全部的所述待清潔區(qū)域；所述第二生成模塊包括：第三生成單元，根據(jù)所述獲取模塊得到的所述第二檢測(cè)結(jié)果生成所述第二環(huán)境地圖；所述第二檢測(cè)結(jié)果包括第二邊界位置信息和/或第二障礙物位置信息；合成單元，合成所述第三生成單元已生成的第二環(huán)境地圖和所述第一生成單元已生成的所述第一環(huán)境地圖，得到合成環(huán)境地圖；第四生成單元，根據(jù)所述合成單元得到的所述第一環(huán)境地圖生成所述第二清掃路徑。

通過(guò)本發(fā)明提供的一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法及清掃機(jī)器人，能夠帶來(lái)以下至少一種有益效果：

1)本發(fā)明由于在初始位置就進(jìn)行檢測(cè)，有利于清掃機(jī)器人檢測(cè)初始位置的周?chē)h(huán)境，不需要像現(xiàn)有技術(shù)中需要圍繞待清潔區(qū)域的邊緣移動(dòng)一圈得到待清潔區(qū)域的整體環(huán)境地圖后，才能進(jìn)行規(guī)劃得到清掃路徑，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，節(jié)省了圍繞待清潔區(qū)域的移動(dòng)時(shí)間，也進(jìn)一步的避免了圍繞移動(dòng)的電量消耗，提升清掃效率，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。

2)本發(fā)明一般使用激光雷達(dá)、超聲波傳感器等等直接檢測(cè)距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果從而便于后期繪制第一環(huán)境地圖或者第二環(huán)境地圖。使用slam算法繪制第一環(huán)境地圖或者第二環(huán)境地圖，得到的地圖可以是是拓?fù)涞貓D、柵格地圖、幾何特征地圖、混合地圖等。由于激光雷達(dá)能以很高精度測(cè)出機(jī)器人周?chē)系K點(diǎn)的角度和距離，從而很方便地實(shí)現(xiàn)slam、避障等功能，因此本發(fā)明雖然也可以使用其他方式進(jìn)行檢測(cè)繪制，但是優(yōu)選使用激光雷達(dá)進(jìn)行檢測(cè)。

3)本發(fā)明邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人自身周?chē)沫h(huán)境信息，實(shí)時(shí)獲得掃描結(jié)果從而實(shí)時(shí)更新第二環(huán)境地圖，從而根據(jù)實(shí)時(shí)更新的第二環(huán)境地圖和已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖以及第一環(huán)境地圖實(shí)時(shí)更新第二清掃路徑，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行更加有效的避讓?zhuān)瑢?duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，同時(shí)這種邊檢測(cè)邊生成第二清掃路徑的清掃方式，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

下面將以明確易懂的方式，結(jié)合附圖說(shuō)明優(yōu)選實(shí)施方式，對(duì)一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法及清掃機(jī)器人的上述特性、技術(shù)特征、優(yōu)點(diǎn)及其實(shí)現(xiàn)方式予以進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖2是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3(a)是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的效果圖；

圖3(b)是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的效果圖；

圖3(c)是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的效果圖；

圖3(d)是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的效果圖；

圖4是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖5是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的效果圖；

圖6是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖7是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖8是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例的效果圖；

圖10是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)照附圖說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖，并獲得其他的實(shí)施方式。

為使圖面簡(jiǎn)潔，各圖中只示意性地表示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分，它們并不代表其作為產(chǎn)品的實(shí)際結(jié)構(gòu)。另外，以使圖面簡(jiǎn)潔便于理解，在有些圖中具有相同結(jié)構(gòu)或功能的部件，僅示意性地繪示了其中的一個(gè)，或僅標(biāo)出了其中的一個(gè)。在本文中，“一個(gè)”不僅表示“僅此一個(gè)”，也可以表示“多于一個(gè)”的情形。

圖1是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的一個(gè)實(shí)施例，包括：

s100獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；

s200根據(jù)所述第一檢測(cè)結(jié)果生成第一環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑；

s300清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；

s400在清掃過(guò)程中獲取下一當(dāng)前位置的第二檢測(cè)結(jié)果；

s500根據(jù)所述第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖和所述第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑；

s600根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)執(zhí)行步驟s400-s600直至待清潔區(qū)域清掃完成。

具體的，本實(shí)施例中，用戶(hù)將清掃機(jī)器人放置在當(dāng)前位置，清掃機(jī)器人需要在當(dāng)前位置(當(dāng)前位置可以是設(shè)有充電樁的初始位置或者用戶(hù)隨意放置清掃機(jī)器人的位置)進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)工具一般是超聲波傳感器、激光雷達(dá)等等直接檢測(cè)距離數(shù)據(jù)的傳感器。這里如果使用的是激光雷達(dá)(激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。工作原理上為向目標(biāo)發(fā)射激光束，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來(lái)的目標(biāo)回波與激光束進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)，從而對(duì)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)、跟蹤和識(shí)別)進(jìn)行檢測(cè)，那么可以使用機(jī)械掃描雷達(dá)進(jìn)行控制雷達(dá)天線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)從而使得激光波束實(shí)現(xiàn)360°掃描的功能，從而實(shí)現(xiàn)全方位的掃描檢測(cè)周?chē)h(huán)境，或者使用相控陣?yán)走_(dá)(相控陣?yán)走_(dá)改變雷達(dá)波相位來(lái)改變波束方向的雷達(dá)，因?yàn)槭且噪娮臃绞娇刂撇ㄊ莻鹘y(tǒng)的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)天線(xiàn)面方式，故又稱(chēng)電子掃描雷達(dá)。)的電掃描(用電的方式控制雷達(dá)波束的指向變化進(jìn)行掃描，相控陣?yán)走_(dá)雖然看不到天線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，但上萬(wàn)個(gè)輻射器通過(guò)電子計(jì)算機(jī)控制集中向各個(gè)方向發(fā)射、偏轉(zhuǎn))的方式使得激光光束實(shí)現(xiàn)360°掃描的功能。利用上述檢測(cè)工具在當(dāng)前位置的周?chē)h(huán)境進(jìn)行距離檢測(cè)，將檢測(cè)得到的周?chē)h(huán)境的邊界位置和障礙物位置等等位置信息，通過(guò)slam算法進(jìn)行環(huán)境地圖的繪制，從而根據(jù)得到的環(huán)境地圖生成清掃路徑。本發(fā)明的第一環(huán)境地圖和第二環(huán)境地圖是實(shí)時(shí)更新的，并不特指第一次生成和第二次生成的，是清掃機(jī)器人根據(jù)清掃路徑進(jìn)行清掃的過(guò)程中，清掃機(jī)器人隨時(shí)根據(jù)檢測(cè)的結(jié)果生成新的第一環(huán)境地圖或第二環(huán)境地圖，得到多個(gè)第一環(huán)境地圖和多個(gè)第二環(huán)境地圖。例如假設(shè)當(dāng)前位置為初始位置，那么清掃機(jī)器人在初始位置即第一個(gè)當(dāng)前位置的檢測(cè)生成的第一環(huán)境地圖是第一個(gè)環(huán)境地圖，根據(jù)第一個(gè)環(huán)境地圖生成的第一清掃路徑為第一個(gè)清掃路徑，那么清掃機(jī)器人根據(jù)第一個(gè)清掃路徑清掃時(shí)，根據(jù)下一當(dāng)前位置，即第二個(gè)當(dāng)前位置檢測(cè)生成的第二環(huán)境地圖為第二個(gè)環(huán)境地圖，根據(jù)第二個(gè)環(huán)境地圖生成的第二清掃路徑為第二個(gè)清掃路徑，那么清掃機(jī)器人根據(jù)第二個(gè)清掃路徑清掃時(shí)，再根據(jù)下一當(dāng)前位置即第三個(gè)當(dāng)前位置檢測(cè)生成的第二環(huán)境地圖為第三個(gè)環(huán)境地圖，此時(shí)清掃機(jī)器人根據(jù)第一環(huán)境地圖(即第二個(gè)環(huán)境地圖)和所述第二環(huán)境地圖(即第三個(gè)環(huán)境地圖)生成第三個(gè)清掃路徑(即新的第二清掃路徑)，依次類(lèi)推，直至清掃機(jī)器人清掃完成。本發(fā)明邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人自身周?chē)沫h(huán)境信息，實(shí)時(shí)獲得掃描結(jié)果從而實(shí)時(shí)更新第二環(huán)境地圖，從而根據(jù)實(shí)時(shí)更新的第二環(huán)境地圖和已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖以及第一環(huán)境地圖實(shí)時(shí)更新第二清掃路徑，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行更加有效的避讓?zhuān)瑢?duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，同時(shí)這種邊檢測(cè)邊生成第二清掃路徑的清掃方式，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。

圖2是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例，包括：

s100獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；

s210根據(jù)所述第一檢測(cè)結(jié)果生成所述第一環(huán)境地圖；所述第一檢測(cè)結(jié)果包括第一邊界位置信息和/或第一障礙物位置信息；

s220接收清掃模式控制指令；

s230當(dāng)所述清掃模式控制指令為全局清掃指令時(shí)，根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成所述第一清掃路徑；其中，所述全局清掃指令為清掃全部的所述待清潔區(qū)域；

s300清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；

s410在清掃過(guò)程中，所述清掃機(jī)器人獲取自身的下一當(dāng)前位置；

s411判斷所述下一當(dāng)前位置是否是所述第一清掃路徑的終點(diǎn)位置，若是，執(zhí)行步驟s420；

s420所述清掃機(jī)器人在所述下一當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，得到所述第二檢測(cè)結(jié)果；所述第二檢測(cè)結(jié)果包括第二邊界位置信息和/或第二障礙物位置信息；

s510根據(jù)所述第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖；

s520合成已生成的第二環(huán)境地圖和第一環(huán)境地圖，得到合成環(huán)境地圖；

s530根據(jù)所述合成環(huán)境地圖生成所述第二清掃路徑；

s600根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)執(zhí)行步驟s400-s600直至待清潔區(qū)域清掃完成。

具體的，本實(shí)施例中，本發(fā)明邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人自身周?chē)沫h(huán)境信息，實(shí)時(shí)獲得掃描結(jié)果從而實(shí)時(shí)更新第二環(huán)境地圖，從而根據(jù)實(shí)時(shí)更新的第二環(huán)境地圖和已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖以及第一環(huán)境地圖實(shí)時(shí)更新第二清掃路徑，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行更加有效的避讓?zhuān)瑢?duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，同時(shí)這種邊檢測(cè)邊生成第二清掃路徑的清掃方式，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。首先可以通過(guò)清掃機(jī)器人上設(shè)有的觸摸鍵或按壓鍵等鍵盤(pán)或者遙控器(可以是手機(jī)等移動(dòng)終端下載與本發(fā)明清掃機(jī)器人配套使用的app后作為遙控器)啟動(dòng)清掃機(jī)器人，讓它開(kāi)始進(jìn)行檢測(cè)周?chē)h(huán)境的邊界信息和障礙物信息，初步掃描完成后，機(jī)器人離開(kāi)初始位置開(kāi)始進(jìn)行清掃工作，機(jī)器人一但開(kāi)始清掃工作，便控制清掃機(jī)構(gòu)進(jìn)行清掃、吸塵機(jī)構(gòu)開(kāi)始吸塵，擦地機(jī)構(gòu)開(kāi)始擦地。機(jī)器人開(kāi)始工作后，激光雷達(dá)、超聲波傳感器等檢測(cè)部件就開(kāi)始不斷地采集外部信息，送到cpu進(jìn)行分析和決策產(chǎn)生機(jī)器人行走的路徑。當(dāng)路徑規(guī)劃需要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的時(shí)候。cpu就分別改變左右輪的速度，通過(guò)差速來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。工作期間機(jī)器人可以通過(guò)lcd顯示一些相關(guān)信息，比如工作模式、工作計(jì)時(shí)或溫度，遙控器除了可以控制清掃機(jī)器人的啟停，還可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定時(shí)，讓機(jī)器人在一定時(shí)間后開(kāi)始工作或者工作一定時(shí)間后停止工作。這里清掃機(jī)器人因?yàn)榻邮盏降那鍜吣Ｊ娇刂浦噶顬槿智鍜咧噶?，因此清掃機(jī)器人的工作模式為全局清掃模式，即將會(huì)對(duì)房間、體育館等待清掃區(qū)域的整個(gè)區(qū)域進(jìn)行完整全區(qū)域的清掃工作。清掃機(jī)器人離開(kāi)初始位置后，即根據(jù)生成的第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑開(kāi)啟清掃，并在清掃的過(guò)程中達(dá)到清掃路徑的終點(diǎn)位置后進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人在此終點(diǎn)位置的周?chē)h(huán)境，從而生成第二環(huán)境地圖，再根據(jù)第一環(huán)境地圖和已生成的第二環(huán)境地圖進(jìn)行生成第二清掃路徑。這里結(jié)合第一環(huán)境地圖和已生成的第二環(huán)境地圖，原因是可以比較清掃機(jī)器人根據(jù)第一清掃路徑已清掃的區(qū)域是否存在漏掃的情況，如果只根據(jù)最新生成的第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑，不可避免的可能會(huì)出現(xiàn)漏掃的情況，本發(fā)明結(jié)合第一環(huán)境地圖和已生成的第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑，極大減少了漏掃的情況，增加清掃的清潔度，避免因?yàn)槁咔闆r出現(xiàn)引起用戶(hù)還需手動(dòng)進(jìn)行清掃漏掃區(qū)域，增強(qiáng)用戶(hù)清掃的使用體驗(yàn)。這里舉一個(gè)實(shí)例，本實(shí)例使用激光雷達(dá)進(jìn)行檢測(cè)，忽略清掃機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如圖3(a)、圖3(b)、圖3(c)、圖3(d)四幅圖可知，假設(shè)待清潔區(qū)域?yàn)榉块ga，房間視為一個(gè)矩形，墻壁為直線(xiàn)型，障礙物3為橢圓形，使用幾何特征地圖繪制環(huán)境地圖(將外部環(huán)境用一系列的幾何特征即點(diǎn)線(xiàn)面進(jìn)行特征表示，存儲(chǔ)的信息量小，易于計(jì)算)，設(shè)定好待清潔區(qū)域?yàn)檎麄€(gè)房間a的所有區(qū)域位置，清掃機(jī)器人1的初始位置在房間a如圖3(a)所示中的墻角落4，墻壁2阻擋了清掃機(jī)器人1和設(shè)置于清掃機(jī)器人上的激光雷達(dá)的掃描光束，使得清掃機(jī)器人1掃描的有效區(qū)域?yàn)閳D3(a)所示中的深灰色區(qū)域，根據(jù)掃描結(jié)果建立如圖3(a)中所示的5為清掃機(jī)器人1根據(jù)第一掃描結(jié)果生成的第一環(huán)境地圖5，隨后清掃機(jī)器人1根據(jù)第一環(huán)境地圖5生成第一清掃路徑81，如圖3(b)所示中的區(qū)域7為清掃機(jī)器人1清掃到根據(jù)第一環(huán)境地圖5生成的第一清掃路徑81的終點(diǎn)位置后，再進(jìn)行掃描得到第二掃描結(jié)果，清掃機(jī)器人1根據(jù)第二掃描結(jié)果進(jìn)行生成第二環(huán)境地圖71，然后根據(jù)第二環(huán)境地圖71生成如圖3(c)所示的第二清掃路徑82，清掃機(jī)器人1到達(dá)第二清掃路徑82的終點(diǎn)位置后，再一次進(jìn)行掃描得到新的第二掃描結(jié)果，清掃機(jī)器人1根據(jù)新的第二掃描結(jié)果進(jìn)行生成新的第二環(huán)境地圖72，然后根據(jù)新的第二環(huán)境地圖72生成如圖3(d)所示的新的第二清掃路徑83，對(duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。

圖4是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例，包括：

s100獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；

s210根據(jù)所述第一檢測(cè)結(jié)果生成所述第一環(huán)境地圖；所述第一檢測(cè)結(jié)果包括第一邊界位置信息和/或第一障礙物位置信息；

s220接收清掃模式控制指令；

s240當(dāng)所述清掃模式控制指令為目標(biāo)區(qū)域清掃指令時(shí)，獲取待清掃的目標(biāo)位置區(qū)域；所述目標(biāo)區(qū)域清掃指令為清掃所述目標(biāo)位置區(qū)域，所述目標(biāo)位置區(qū)域小于所述待清潔區(qū)域；

s250根據(jù)所述第一環(huán)境地圖、所述目標(biāo)位置區(qū)域和所述當(dāng)前位置，生成清掃所述目標(biāo)位置區(qū)域的所述第一清掃路徑；

s300清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；

s410在清掃過(guò)程中，所述清掃機(jī)器人獲取自身的下一當(dāng)前位置；

s411判斷所述下一當(dāng)前位置是否是所述第一清掃路徑的終點(diǎn)位置，若是，執(zhí)行步驟s420；

s420所述清掃機(jī)器人在所述下一當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，得到所述第二檢測(cè)結(jié)果；所述第二檢測(cè)結(jié)果包括第二邊界位置信息和/或第二障礙物位置信息；

s510根據(jù)所述第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖；

s520合成已生成的第二環(huán)境地圖和第一環(huán)境地圖，得到合成環(huán)境地圖；

s530根據(jù)所述合成環(huán)境地圖生成所述第二清掃路徑；

s600根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)執(zhí)行步驟s400-s600直至待清潔區(qū)域清掃完成。

具體的，本實(shí)施例中，本發(fā)明邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人自身周?chē)沫h(huán)境信息，實(shí)時(shí)獲得掃描結(jié)果從而實(shí)時(shí)更新第二環(huán)境地圖，從而根據(jù)實(shí)時(shí)更新的第二環(huán)境地圖和已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖以及第一環(huán)境地圖實(shí)時(shí)更新第二清掃路徑，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行更加有效的避讓?zhuān)瑢?duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能。這里舉個(gè)例子，如圖5所示，使用幾何特征地圖進(jìn)行建圖，假設(shè)待清掃區(qū)域?yàn)閮蓚€(gè)房間b和客廳c，用戶(hù)在客廳c招待訪(fǎng)客后需要進(jìn)行打掃，那么用戶(hù)可以通過(guò)鍵盤(pán)或者遙控器輸入清掃模式控制指令為目標(biāo)區(qū)域清掃指令。那么清掃機(jī)器人a進(jìn)行檢測(cè)并生成第一環(huán)境地圖d后，根據(jù)第一環(huán)境地圖d得到第一清掃路徑e1，那么清掃機(jī)器人a接收到目標(biāo)區(qū)域清掃指令后，就會(huì)離開(kāi)初始位置c，清掃機(jī)器人移動(dòng)到圖4所示第一清掃路徑e1中的終點(diǎn)位置后，再進(jìn)行檢測(cè)并生成第二環(huán)境地圖f1后，根據(jù)所述第一環(huán)境地圖d和第二環(huán)境地圖f1，生成第二清掃路徑e2，清掃機(jī)器人a再根據(jù)第二清掃路徑e2進(jìn)行移動(dòng)到第二清掃路徑e2的終點(diǎn)位置，再進(jìn)行檢測(cè)生成新的第二環(huán)境地圖，根據(jù)已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖f1和新生成的第二環(huán)境地圖h，清掃機(jī)器人a生成第二清掃路徑g，清掃機(jī)器人a根據(jù)第二清掃路徑g進(jìn)行清掃。清掃機(jī)器人a清掃完成客廳c后，就結(jié)束清掃。本發(fā)明實(shí)施例可以針對(duì)用戶(hù)的需求進(jìn)行清掃，而不是不論待清掃區(qū)域是否干凈或者是否需要清掃，都將整個(gè)待清掃區(qū)域進(jìn)行完整的清掃，而且這種清掃方式，可以使得用戶(hù)在某些區(qū)域特別需要清掃時(shí)，進(jìn)行重點(diǎn)清掃，這樣就能夠使得用戶(hù)需要清掃房間b和客廳c，但是需要重點(diǎn)清掃客廳c時(shí)，可以使用全局清掃指令將整個(gè)待清掃區(qū)域即房間b和客廳c進(jìn)行完整的清掃后，再根據(jù)本實(shí)施例中的目標(biāo)區(qū)域清掃指令按照上述流程重點(diǎn)清掃客廳c。這樣根據(jù)用戶(hù)需求進(jìn)行有針對(duì)性的清掃，對(duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。

圖6是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例，包括：

s100獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；

s200根據(jù)所述第一檢測(cè)結(jié)果生成第一環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑；

s300清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；

s410在清掃過(guò)程中，所述清掃機(jī)器人獲取自身的下一當(dāng)前位置；

s420所述清掃機(jī)器人在所述下一當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)，得到所述第二檢測(cè)結(jié)果；所述第二檢測(cè)結(jié)果包括第二邊界位置信息和/或第二障礙物位置信息；

s510根據(jù)所述第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖；

s520合成已生成的第二環(huán)境地圖和第一環(huán)境地圖，得到合成環(huán)境地圖；

s530根據(jù)所述合成環(huán)境地圖生成所述第二清掃路徑；

s600根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)執(zhí)行步驟s400-s600直至待清潔區(qū)域清掃完成；

s700判斷所述待清潔區(qū)域是否清掃完成，若是執(zhí)行步驟s800；

s800獲取清掃完成時(shí)的第二位置；所述第二位置為所述清掃機(jī)器人完成清掃后停止清掃時(shí)的位置；

s900根據(jù)所述合成環(huán)境地圖、所述第二位置和所述當(dāng)前位置，生成第二返回路徑。

具體的，本實(shí)施例中，是實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)和生成環(huán)境地圖的。清掃機(jī)器人離開(kāi)初始位置后，就根據(jù)在初始位置處檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果生成的第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑開(kāi)啟清掃，并實(shí)時(shí)在根據(jù)第一清掃路徑進(jìn)行清掃的過(guò)程中進(jìn)行掃描清掃機(jī)器人實(shí)時(shí)位置周?chē)沫h(huán)境，從而生成第二環(huán)境地圖，再根據(jù)第一環(huán)境地圖和已生成的第二環(huán)境地圖進(jìn)行生成第二清掃路徑。這里結(jié)合第一環(huán)境地圖和已生成的第二環(huán)境地圖，能夠有效地進(jìn)行避障，因?yàn)槠鋵?shí)時(shí)的檢測(cè)，不僅僅能夠在待清潔區(qū)域中無(wú)動(dòng)態(tài)物體時(shí)，進(jìn)行有效的避障，還能夠在待清潔區(qū)域有寵物、行駛的汽車(chē)，移動(dòng)的用戶(hù)的狀態(tài)下，因?yàn)槠鋵?shí)時(shí)的檢測(cè)生成環(huán)境地圖，從而能夠根據(jù)環(huán)境地圖有效的避免碰撞到動(dòng)態(tài)物體，同時(shí)本發(fā)明結(jié)合第一環(huán)境地圖和已生成的第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑，極大減少了漏掃的情況，增加清掃的清潔度，避免因?yàn)槁咔闆r出現(xiàn)引起用戶(hù)還需手動(dòng)進(jìn)行清掃漏掃區(qū)域，增強(qiáng)用戶(hù)清掃的使用體驗(yàn)。判斷是否清掃完成，一旦清掃完成后，清掃機(jī)器人就能生成最優(yōu)的第二返回路徑直接返回初始位置，等待用戶(hù)下次進(jìn)行清掃工作后再一次進(jìn)行清掃，便于用戶(hù)下次使用。

圖7是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的清掃路徑的規(guī)劃方法的另一個(gè)實(shí)施例，所述步驟s100-s600之間任一步驟均包括步驟：

s000判斷所述清掃機(jī)器人的剩余電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值，若是，執(zhí)行步驟s010；

s010暫停清掃工作，獲取第一位置和充電位置，根據(jù)所述合成環(huán)境地圖、所述第一位置和所述充電位置，生成第一返回路徑；

其中，所述第一位置為所述清掃機(jī)器人電量不足暫停時(shí)的位置，所述充電位置設(shè)有充電樁。

具體的，本實(shí)施例適用于上述所有實(shí)施例，根據(jù)實(shí)時(shí)的檢測(cè)清掃機(jī)器人的剩余電量，一旦低于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，清掃機(jī)器人就暫停清掃工作，獲取此時(shí)的位置信息，從而生成第一返回路徑，以最短最優(yōu)的路徑返回設(shè)有充電樁的充電位置進(jìn)行充電，當(dāng)充電后的剩余電量達(dá)到用戶(hù)設(shè)定的電量值，例如100％電量充滿(mǎn)時(shí)，清掃機(jī)器人再次根據(jù)該第一返回路徑調(diào)轉(zhuǎn)起始位置原路返回至第一位置繼續(xù)進(jìn)行清掃，當(dāng)然如果返回途中還是會(huì)邊移動(dòng)邊掃描生成環(huán)境地圖的，如果在根據(jù)原第一返回路徑移動(dòng)途中未碰到障礙物，那么就根據(jù)原第一返回路徑返回，如果在根據(jù)原第一返回路徑移動(dòng)途中碰到障礙物，那么就重新根據(jù)合成環(huán)境地圖、第一位置和充電位置，生成新的第一返回路徑，再根據(jù)新的第一返回路徑返回至第一位置后，清掃機(jī)器人再次進(jìn)行清掃。本發(fā)明在設(shè)有充電樁的當(dāng)前位置(等同與充電位置)就進(jìn)行檢測(cè)，有利于清掃機(jī)器人在充電的同時(shí)就可以進(jìn)行檢測(cè)當(dāng)前位置的周?chē)h(huán)境，不需要像現(xiàn)有技術(shù)中需要圍繞待清潔區(qū)域的邊緣移動(dòng)一圈得到待清潔區(qū)域的整體環(huán)境地圖后，才能進(jìn)行規(guī)劃得到清掃路徑，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，節(jié)省了圍繞待清潔區(qū)域的移動(dòng)時(shí)間，也進(jìn)一步的避免了圍繞移動(dòng)的電量消耗，提升清掃效率，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。本方案在清掃機(jī)器人離開(kāi)充電樁的同時(shí)進(jìn)行掃描工作，對(duì)于已獲得地圖信息，開(kāi)始路徑規(guī)劃和清掃工作。對(duì)于已清掃的區(qū)域，即清掃機(jī)器人已經(jīng)走過(guò)的路線(xiàn)進(jìn)行記錄，在清掃的同時(shí)激光雷達(dá)繼續(xù)進(jìn)行掃描，從而獲得新的地圖信息，進(jìn)而不對(duì)更新路徑規(guī)劃方案，達(dá)到全房間的清掃工作。整個(gè)工作流程即為：開(kāi)始清掃工作后，清掃機(jī)器人離開(kāi)充電樁，開(kāi)始激光雷達(dá)傳感器地圖掃描。將掃描結(jié)果由slam算法進(jìn)行地圖繪制和位置確定。根據(jù)目前已獲得的部分地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃，即清掃規(guī)劃，并開(kāi)始清掃。隨著清掃的進(jìn)行，激光雷達(dá)傳感器不斷對(duì)房間進(jìn)行掃描，獲得新的地圖信息，然后進(jìn)行新的路徑規(guī)劃，獲得最優(yōu)的清掃路徑(已清掃的區(qū)域，已經(jīng)記錄不在清掃)完成整個(gè)房間的清掃，回歸充電樁。本發(fā)明檢測(cè)工作是一直進(jìn)行，路徑規(guī)劃隨著掃描地圖獲得更新，獲得最優(yōu)的路徑規(guī)劃，能夠提高清掃效率，對(duì)未知區(qū)域更具有適應(yīng)性同時(shí)節(jié)省電力，避免資源浪費(fèi)。

圖8是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例，包括：

獲取模塊，清掃機(jī)器人獲取當(dāng)前位置的第一檢測(cè)結(jié)果；

第一生成模塊，根據(jù)所述獲取模塊的第一檢測(cè)結(jié)果生成第一環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑；

執(zhí)行模塊，所述清掃機(jī)器人根據(jù)所述第一清掃路徑進(jìn)行清掃；

所述獲取模塊，還在在清掃過(guò)程中獲取下一當(dāng)前位置的第二檢測(cè)結(jié)果；

第二生成模塊，根據(jù)所述獲取模塊的第二檢測(cè)結(jié)果生成第二環(huán)境地圖，并根據(jù)所述第一環(huán)境地圖和所述第二環(huán)境地圖生成第二清掃路徑；

所述執(zhí)行模塊，所述清掃機(jī)器人根據(jù)所述第二清掃路徑進(jìn)行清掃，反復(fù)根據(jù)所述第二生成模塊更新生成的更新后的第二清掃路徑進(jìn)行清掃，直至待清潔區(qū)域清掃完成；

其中，所述更新后的第二清掃路徑由所述獲取模塊在清掃過(guò)程中檢測(cè)得到新的第二檢測(cè)結(jié)果后，所述第二生成模塊根據(jù)所述新的第二檢測(cè)結(jié)果生成。

具體的，本實(shí)施例中，本發(fā)明由于在初始位置就進(jìn)行檢測(cè)，有利于清掃機(jī)器人檢測(cè)初始位置的周?chē)h(huán)境，不需要像現(xiàn)有技術(shù)中需要圍繞待清潔區(qū)域的邊緣移動(dòng)一圈得到待清潔區(qū)域的整體環(huán)境地圖后，才能進(jìn)行規(guī)劃得到清掃路徑，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，節(jié)省了圍繞待清潔區(qū)域的移動(dòng)時(shí)間，也進(jìn)一步的避免了圍繞移動(dòng)的電量消耗，提升清掃效率，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。本發(fā)明一般使用激光雷達(dá)、超聲波傳感器等等直接檢測(cè)距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)，得到檢測(cè)結(jié)果從而便于后期繪制第一環(huán)境地圖或者第二環(huán)境地圖。使用slam算法繪制第一環(huán)境地圖或者第二環(huán)境地圖，得到的地圖可以是是拓?fù)涞貓D、柵格地圖、幾何特征地圖、混合地圖等。由于激光雷達(dá)能以很高精度測(cè)出機(jī)器人周?chē)系K點(diǎn)的角度和距離，從而很方便地實(shí)現(xiàn)slam、避障等功能，而柵格圖能表示空間環(huán)境中的很多特征，機(jī)器人可以用它來(lái)進(jìn)行路徑規(guī)劃，而且其不直接記錄傳感器的原始數(shù)據(jù)，相對(duì)實(shí)現(xiàn)了空間和時(shí)間消耗的最優(yōu)，因此本發(fā)明雖然也可以使用其他方式進(jìn)行檢測(cè)繪制，但是優(yōu)選使用激光雷達(dá)進(jìn)行檢測(cè)，使用拓?fù)鋱D的方式進(jìn)行繪制第一環(huán)境地圖。采用柵格地圖方式建立生成第一環(huán)境地圖或第二環(huán)境地圖，忽略清掃機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，假設(shè)待清潔區(qū)域?yàn)榉块gd，房間視為一個(gè)矩形，墻壁為直線(xiàn)型，障礙物視為一個(gè)矩形，設(shè)定好待清潔區(qū)域?yàn)檎麄€(gè)房間d的所有區(qū)域位置，以機(jī)器人的大小尺寸將房間d劃分分割為互不重疊的單元格，如圖9所示，形成房間d的柵格地圖，清掃機(jī)器人400視為一半徑為r的圓形，柵格正方形的長(zhǎng)度l大于r(例如l＝2r)，那么圖8中黑色區(qū)域?yàn)檎系K物100，灰色區(qū)域?yàn)榇鍜邊^(qū)域300，那么類(lèi)似與方法實(shí)施例中的算法流程，清掃機(jī)器人400在初始位置進(jìn)行檢測(cè)生成第一環(huán)境地圖，為了繞過(guò)障礙物100并且生成最優(yōu)路徑，那么根據(jù)第一環(huán)境地圖生成第一清掃路徑310，清掃機(jī)器人達(dá)到第一清掃路徑310的終點(diǎn)位置后，再次進(jìn)行檢測(cè)生成第二環(huán)境地圖，從而生成第二清掃路徑320+330。這個(gè)例子講述了柵格地圖的形式進(jìn)行目標(biāo)位置區(qū)域清掃的流程。還有柵格地圖形式進(jìn)行全局清掃的流程，類(lèi)似于方法實(shí)施例中的流程，在此不再一一細(xì)述。本發(fā)明邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人自身周?chē)沫h(huán)境信息，實(shí)時(shí)獲得掃描結(jié)果從而實(shí)時(shí)更新第二環(huán)境地圖，從而根據(jù)實(shí)時(shí)更新的第二環(huán)境地圖和已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖以及第一環(huán)境地圖實(shí)時(shí)更新第二清掃路徑，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行更加有效的避讓?zhuān)瑢?duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，同時(shí)這種邊檢測(cè)邊生成第二清掃路徑的清掃方式，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)。

圖10是本發(fā)明一種清掃機(jī)器人的另一個(gè)實(shí)施例，包括：

第一生成單元，根據(jù)所述獲取模塊得到的所述第一檢測(cè)結(jié)果生成所述第一環(huán)境地圖；所述第一檢測(cè)結(jié)果包括第一邊界位置信息和/或第一障礙物位置信息；

接收單元，接收清掃模式控制指令；

第二生成單元，當(dāng)所述接收單元接收的清掃模式控制指令為全局清掃指令時(shí)，根據(jù)所述第一生成單元已生成的所述第一環(huán)境地圖生成所述第一清掃路徑；其中，所述全局清掃指令為清掃全部的所述待清潔區(qū)域；

所述第二生成模塊包括：

第三生成單元，根據(jù)所述獲取模塊得到的所述第二檢測(cè)結(jié)果生成所述第二環(huán)境地圖；所述第二檢測(cè)結(jié)果包括第二邊界位置信息和/或第二障礙物位置信息；

合成單元，合成所述第三生成單元已生成的第二環(huán)境地圖和所述第一生成單元已生成的所述第一環(huán)境地圖，得到合成環(huán)境地圖；

第四生成單元，根據(jù)所述合成單元得到的所述第一環(huán)境地圖生成所述第二清掃路徑。

具體的，本實(shí)施例中，第一生成模塊的第一生成單元已生成第一環(huán)境地圖，從而根據(jù)接收的清掃模式控制指令將生成第一清掃路徑，而第二生成模塊不斷根據(jù)獲取模塊的檢測(cè)結(jié)果，不斷地生成更新第二環(huán)境地圖，邊檢測(cè)邊清潔，實(shí)時(shí)的進(jìn)行檢測(cè)清掃機(jī)器人自身周?chē)沫h(huán)境信息，實(shí)時(shí)獲得掃描結(jié)果從而實(shí)時(shí)更新第二環(huán)境地圖，從而根據(jù)實(shí)時(shí)更新的第二環(huán)境地圖和已經(jīng)生成的第二環(huán)境地圖以及第一環(huán)境地圖實(shí)時(shí)更新第二清掃路徑，能夠?qū)φ系K物進(jìn)行更加有效的避讓?zhuān)瑢?duì)未知清掃區(qū)域更加具有適應(yīng)性，使得清掃機(jī)器人的清掃工作更加智能，同時(shí)這種邊檢測(cè)邊生成第二清掃路徑的清掃方式，可以避免重復(fù)多次地清掃已經(jīng)清掃過(guò)的區(qū)域，提升了清掃效率，大大節(jié)省電力，減少資源浪費(fèi)，提升用戶(hù)的使用體驗(yàn)?，F(xiàn)有技術(shù)是先讓清掃機(jī)器人沿著房間墻壁的邊緣對(duì)房間進(jìn)行掃描，從而獲得完整的地圖信息然后進(jìn)行路徑規(guī)劃和清掃工作。這種清掃方式降低清掃效率，且不符合人工智能思想，影響用戶(hù)體驗(yàn)。本方案提出一種只對(duì)已經(jīng)掃描到的區(qū)域進(jìn)行路徑規(guī)劃，清掃和掃描同時(shí)進(jìn)行的高清掃效率方案。

應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，上述實(shí)施例均可根據(jù)需要自由組合。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。