本發(fā)明涉及精密檢測(cè)計(jì)量技術(shù)以及精密傳動(dòng)領(lǐng)域，特別涉及一種精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置及其測(cè)量方法。

背景技術(shù)：

精密傳動(dòng)是以高精度傳遞運(yùn)動(dòng)為主要目的的一類機(jī)械傳動(dòng)形式，在航空與航天、武器裝備、汽車、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、精密機(jī)械、印刷包裝機(jī)械、交通運(yùn)輸機(jī)械、醫(yī)療器械等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，是制造裝備業(yè)和國(guó)防工業(yè)極其重要的基礎(chǔ)件。近年來(lái)，以精密諧波減速器、rv減速器、擺線精密減速器為代表的精密傳動(dòng)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航天等領(lǐng)域，隨著國(guó)產(chǎn)化的進(jìn)一步深入，精密傳動(dòng)行業(yè)對(duì)精密減速器的檢測(cè)提出了高準(zhǔn)確性、高效率、通用性的要求。

角度傳遞誤差作為該類減速器最重要的技術(shù)指標(biāo)，影響整個(gè)減速器的傳動(dòng)性能。目前，精密減速器角度傳遞誤差的測(cè)量裝置多采用搭建測(cè)試臺(tái)架的方式。而搭建測(cè)試臺(tái)架試驗(yàn)臺(tái)的不足之處在于：首先，需要大量工裝和多次調(diào)整，不便于裝配，增加了安裝和使用成本，操作繁瑣，不便于使用；其次，現(xiàn)有技術(shù)的工裝支架裝配誤差大，很難調(diào)整到較高的安裝精度，由于精密傳動(dòng)對(duì)安裝誤差敏感，導(dǎo)致調(diào)整周期長(zhǎng)、測(cè)量精度不夠；最后，采用這種結(jié)構(gòu)的測(cè)量裝置對(duì)不同類型的精密減速器的測(cè)量缺乏通用性，導(dǎo)致測(cè)量效率低下。

因此，需要提供一種能夠準(zhǔn)確、快速測(cè)量精密行星減速器的傳動(dòng)誤差的精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置及其測(cè)量方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置及其測(cè)量方法，能夠準(zhǔn)確、快速測(cè)量精密行星減速器的傳動(dòng)誤差，且安裝調(diào)試簡(jiǎn)便，使用方便。

本發(fā)明的精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置，包括平臺(tái)機(jī)身、用于帶動(dòng)被測(cè)減速器工作的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、用于測(cè)量被測(cè)減速器輸入端角度的輸入端測(cè)角裝置、用于安裝被測(cè)減速器的可調(diào)式減速器安裝裝置、用于測(cè)量被測(cè)減速器輸出端角度的輸出端測(cè)角裝置、用于采集輸入端測(cè)角裝置和輸出端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)工作的控制系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和可調(diào)式減速器安裝裝置并排設(shè)置在平臺(tái)機(jī)身上，所述可調(diào)式減速器安裝裝置包括用于安裝被測(cè)減速器的可調(diào)式安裝盤和固定于可調(diào)式安裝盤上用于與被測(cè)減速器輸出端連接的輸出軸，被測(cè)減速器以可拆卸的方式固定于可調(diào)式可調(diào)式安裝盤內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器與被測(cè)減速器的輸入端連接，所述輸入端測(cè)角裝置設(shè)置于驅(qū)動(dòng)軸的輸出端上，所述輸出端測(cè)角裝置與輸出軸連接。

進(jìn)一步，所述平臺(tái)機(jī)身上設(shè)有用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝立板i和用于安裝可調(diào)式安裝盤的安裝立板ii，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于安裝立板i上，所述驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)軸承以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支撐于安裝立板i上設(shè)有的安裝孔i中，所述軸承通過(guò)調(diào)整套軸向定位于安裝孔i內(nèi)，并通過(guò)端蓋壓緊；所述可調(diào)式安裝盤設(shè)置于安裝立板ii上設(shè)有的安裝孔ii內(nèi)。

進(jìn)一步，所述輸入端測(cè)角裝置為輸入端角度傳感器，該輸入端角度傳感器外套設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸輸出端，且與端蓋固定連接；所述可調(diào)式安裝盤為自定心快換安裝盤，該自定心快換安裝盤通過(guò)定位銷固定于安裝孔ii內(nèi)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、聯(lián)軸器、被測(cè)減速器、輸出軸同軸設(shè)置。

進(jìn)一步，所述輸出端測(cè)角裝置包括用于靜態(tài)測(cè)量被測(cè)減速器輸出端角度的靜態(tài)測(cè)角組件和用于動(dòng)態(tài)測(cè)量被測(cè)減速器輸出端角度的的動(dòng)態(tài)測(cè)角組件，所述靜態(tài)測(cè)角組件包括正多面棱體、自準(zhǔn)直儀以及用于安裝自準(zhǔn)直儀的基座，所述動(dòng)態(tài)測(cè)角組件包括輸出端角度傳感器和輸出端角度傳感器安裝盤。

進(jìn)一步，在進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量時(shí)，所述正多面棱體同軸安裝于輸出軸的輸出端，所述自準(zhǔn)直儀安裝在基座上，且自準(zhǔn)直儀對(duì)準(zhǔn)正多面棱體反射鏡面中心，所述基座位于平臺(tái)機(jī)身外側(cè)，所述自準(zhǔn)直儀與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)電連接。

進(jìn)一步，在進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)量時(shí)，所述輸出端角度傳感器通過(guò)輸出端角度傳感器安裝盤固定于輸出軸的輸出端上，且輸出端角度傳感器與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)電連接。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量方法，將被測(cè)減速器安裝于所述測(cè)量裝置上，通過(guò)輸入端測(cè)角裝置和輸出端測(cè)角裝置分別對(duì)被測(cè)減速器輸入端和輸出端角度進(jìn)行測(cè)量，輸出端測(cè)角裝置的測(cè)量包括利用靜態(tài)測(cè)角組件對(duì)被測(cè)減速器輸出端角度進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量和利用動(dòng)態(tài)測(cè)角組件對(duì)被測(cè)減速器輸出端角度進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)量，其中利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集靜態(tài)測(cè)量和輸入端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)了對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的靜態(tài)測(cè)量，利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集動(dòng)態(tài)測(cè)量和輸入端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)了對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量。

進(jìn)一步，對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的靜態(tài)測(cè)量包括以下步驟：

a.調(diào)整所述正多面棱體，對(duì)自準(zhǔn)直儀和正多面棱體進(jìn)行零點(diǎn)找正，并初始化測(cè)量裝置的參數(shù)；

b.通過(guò)控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)按每次運(yùn)轉(zhuǎn)(360/n)°的節(jié)拍運(yùn)行，并定義此角度為a，每次節(jié)拍結(jié)束，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集一組輸入端角度傳感器和自準(zhǔn)直儀所測(cè)量的角度數(shù)據(jù)，周期數(shù)為n；

c.完成步驟b所述周期之后，按所需采樣精度，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，使輸出軸旋轉(zhuǎn)0～(360/n)°之間任意角度，并定義此角度為b，然后對(duì)自準(zhǔn)直儀和正多面棱體進(jìn)行零點(diǎn)找正；

d.重復(fù)步驟b和c，周期數(shù)為a/b，取整數(shù)部分；

e.測(cè)量結(jié)束后對(duì)所測(cè)量的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算后獲得被測(cè)減速器的角度傳遞誤差。

進(jìn)一步，對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量，即通過(guò)輸入端角度傳感器和輸出端角度傳感器分別對(duì)被測(cè)減速器輸入端和輸出端角度進(jìn)行測(cè)量，并將所測(cè)角度數(shù)據(jù)傳遞給數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通過(guò)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)對(duì)所測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置及其測(cè)量方法，首先，可實(shí)現(xiàn)被測(cè)減速器一次安裝下，完成靜態(tài)與動(dòng)態(tài)的角度傳遞誤差測(cè)量，通過(guò)靜態(tài)的精確測(cè)量驗(yàn)證動(dòng)態(tài)測(cè)量的準(zhǔn)確性，具有較高的測(cè)量可靠性，而現(xiàn)有技術(shù)中密減速器角度傳遞誤差的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)測(cè)量必需在不同的平臺(tái)上進(jìn)行，無(wú)法對(duì)角度傳遞誤差同時(shí)進(jìn)行快速測(cè)量和精確測(cè)量；其次，在對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量時(shí)，采用高精度自準(zhǔn)直儀與正多面棱體相結(jié)合，提高了測(cè)量精度，角度測(cè)量精度可達(dá)±0.1″，同時(shí)采用自準(zhǔn)直儀進(jìn)行測(cè)量具有輸出軸安裝誤差不敏感性，有效補(bǔ)償了安裝誤差帶來(lái)的測(cè)量誤差；最后，采用一體式平臺(tái)機(jī)身，除了可調(diào)式減速器安裝裝置進(jìn)行替換外，測(cè)量裝置其它部件不需要調(diào)整，有效避免了重復(fù)安裝調(diào)整帶來(lái)的裝置測(cè)量精度變化，提高了測(cè)量的可信度。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

圖1為本發(fā)明的工作原理圖；

圖2為本發(fā)明處于靜態(tài)測(cè)量狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的右視圖；

圖4為本發(fā)明處于動(dòng)態(tài)測(cè)量狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖4所示：本實(shí)施例的精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置，包括平臺(tái)機(jī)身1、用于帶動(dòng)被測(cè)減速器10工作的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、用于測(cè)量被測(cè)減速器10輸入端角度的輸入端測(cè)角裝置7、用于安裝被測(cè)減速器10的可調(diào)式減速器安裝裝置、用于測(cè)量被測(cè)減速器10輸出端角度的輸出端測(cè)角裝置、用于采集輸入端測(cè)角裝置7和輸出端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)工作的控制系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和可調(diào)式減速器安裝裝置并排設(shè)置在平臺(tái)機(jī)身1上，所述可調(diào)式減速器安裝裝置包括用于安裝被測(cè)減速器10的可調(diào)式安裝盤9和固定于可調(diào)式安裝盤9上用于與被測(cè)減速器10輸出端連接的輸出軸11，被測(cè)減速器10以可拆卸的方式固定于可調(diào)式可調(diào)式安裝盤9內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出端連接有驅(qū)動(dòng)軸3，所述驅(qū)動(dòng)軸3的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器8與被測(cè)減速器10的輸入端連接，所述輸入端測(cè)角裝置7設(shè)置于驅(qū)動(dòng)軸3的輸出端上，所述輸出端測(cè)角裝置與輸出軸11連接。本實(shí)施例的聯(lián)軸器8采用彈性聯(lián)軸器，且該彈性聯(lián)軸器為可剖分式聯(lián)軸器，在拆卸式可將聯(lián)軸器8與所對(duì)應(yīng)的軸連接部分拆開(kāi)，便于裝拆，同時(shí)能夠?yàn)楸粶y(cè)減速器10的拆卸提供充足空間，提高了拆卸效率。

本實(shí)施例中，所述平臺(tái)機(jī)身1上設(shè)有用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的安裝立板i和用于安裝可調(diào)式安裝盤9的安裝立板ii，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2固定于安裝立板i上，所述驅(qū)動(dòng)軸3通過(guò)軸承5以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支撐于安裝立板i上設(shè)有的安裝孔i中，所述軸承5通過(guò)調(diào)整套4軸向定位于安裝孔i內(nèi)，并通過(guò)端蓋6壓緊，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2通過(guò)螺釘固定于安裝立板i上，驅(qū)動(dòng)軸3與驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的電機(jī)軸同軸安裝，軸承5采用深溝球軸承，連接牢固，使用安全可靠；所述可調(diào)式安裝盤9設(shè)置于安裝立板ii上設(shè)有的安裝孔ii內(nèi)，便于裝拆和調(diào)整，使用方便。本實(shí)施例的安裝立板i和安裝立板ii與平臺(tái)機(jī)身1一體鑄造成型，安裝孔i和安裝孔ii一次加工制成，保證了加工后兩個(gè)安裝孔的同軸度，降低了由于加工誤差引入的測(cè)量誤差，最大限度減小了測(cè)量誤差；并且各安裝立板與平臺(tái)機(jī)身1之間設(shè)置有加強(qiáng)肋板，保證了測(cè)試裝置的剛性與抗干擾性；在平臺(tái)機(jī)身1側(cè)面設(shè)置有安裝基準(zhǔn)面，便于測(cè)試裝置的安裝調(diào)整。

本實(shí)施例中，所述輸入端測(cè)角裝置7為輸入端角度傳感器，該輸入端角度傳感器外套設(shè)于驅(qū)動(dòng)軸3輸出端，且與端蓋6固定連接，本實(shí)施例的輸入端角度傳感器與驅(qū)動(dòng)軸3同軸安裝，可通過(guò)調(diào)整輸入端角度傳感器的位置使其軸線與驅(qū)動(dòng)軸3在一條偏差允許范圍內(nèi)的水平軸線上；所述可調(diào)式安裝盤9為自定心快換安裝盤，該自定心快換安裝盤通過(guò)定位銷固定于安裝孔ii內(nèi)，通過(guò)設(shè)置自定心快換安裝盤，可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同型號(hào)被測(cè)減速器的快速更換和安裝。本實(shí)施例的安裝立板ii的安裝孔ii與可調(diào)式安裝盤9連接處加工有半圓弧面和定位銷孔，可調(diào)式安裝盤9上加工有與相對(duì)應(yīng)的半圓弧面和定位銷孔，以便于兩者之間進(jìn)行裝拆和調(diào)整，并提高裝配精度，減少裝配誤差。本實(shí)施例的被測(cè)減速器10與可調(diào)式安裝盤9按減速器技術(shù)要求安裝定位，通過(guò)螺釘鎖緊，與普通安裝孔相比，實(shí)現(xiàn)了減速器的快速安裝，且不會(huì)損壞減速器外觀。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、驅(qū)動(dòng)軸3、聯(lián)軸器8、被測(cè)減速器10、輸出軸11同軸設(shè)置，以保證測(cè)量精度。

本實(shí)施例中，所述輸出端測(cè)角裝置包括用于靜態(tài)測(cè)量被測(cè)減速器10輸出端角度的靜態(tài)測(cè)角組件和用于動(dòng)態(tài)測(cè)量被測(cè)減速器10輸出端角度的的動(dòng)態(tài)測(cè)角組件，所述靜態(tài)測(cè)角組件包括正多面棱體12、自準(zhǔn)直儀13以及用于安裝自準(zhǔn)直儀13的基座14，其中正多面棱體12為標(biāo)準(zhǔn)量器，外形為正多邊形，其邊數(shù)可為奇數(shù)，也可為偶數(shù)，本實(shí)施例的正多面棱體12采用正偶數(shù)面棱體，用于接收輸出軸11傳遞的運(yùn)動(dòng)，正多面棱體12的回轉(zhuǎn)中心與輸出軸11軸線重合，保證實(shí)驗(yàn)檢測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，減少安裝誤差帶來(lái)的數(shù)據(jù)誤差，提高試驗(yàn)數(shù)據(jù)的可靠性；基座14采用大理石基座，自準(zhǔn)直儀13放置于大理石基座上，使用時(shí)，自準(zhǔn)直儀13視場(chǎng)中的刻度方向即敏感方向應(yīng)垂直于輸出軸11的回轉(zhuǎn)軸線，從而使自準(zhǔn)直儀13的準(zhǔn)直光管發(fā)出的光經(jīng)正多面棱體12的側(cè)面反射回來(lái)再進(jìn)入自準(zhǔn)直儀13的準(zhǔn)直光管，實(shí)現(xiàn)角度測(cè)量。所述動(dòng)態(tài)測(cè)角組件包括輸出端角度傳感器16和輸出端角度傳感器安裝盤15，用于對(duì)被測(cè)減速器10輸出端角度進(jìn)行動(dòng)態(tài)快速測(cè)量。

本實(shí)施例中，在進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量時(shí)，所述正多面棱體12同軸安裝于輸出軸11的輸出端，所述自準(zhǔn)直儀13安裝在基座14上，且自準(zhǔn)直儀13對(duì)準(zhǔn)正多面棱體12反射鏡面中心，所述基座14位于平臺(tái)機(jī)身1外側(cè)，所述自準(zhǔn)直儀13與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)電連接，利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集自準(zhǔn)直儀13和輸入端測(cè)角裝置7所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)了對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的靜態(tài)測(cè)量。

本實(shí)施例中，在進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)量時(shí)，所述輸出端角度傳感器16通過(guò)輸出端角度傳感器安裝盤15固定于輸出軸11的輸出端上，且輸出端角度傳感器16與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)電連接，利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集輸出端角度傳感器16和輸入端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)了對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量方法，將被測(cè)減速器10安裝于所述測(cè)量裝置上，通過(guò)輸入端測(cè)角裝置7和輸出端測(cè)角裝置分別對(duì)被測(cè)減速器10輸入端和輸出端角度進(jìn)行測(cè)量，輸出端測(cè)角裝置的測(cè)量包括利用靜態(tài)測(cè)角組件對(duì)被測(cè)減速器輸出端角度進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量和利用動(dòng)態(tài)測(cè)角組件對(duì)被測(cè)減速器輸出端角度進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)量，其中利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集靜態(tài)測(cè)量和輸入端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)了對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的靜態(tài)測(cè)量，利用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集動(dòng)態(tài)測(cè)量和輸入端測(cè)角裝置所測(cè)角度數(shù)據(jù)并對(duì)該測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)了對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量。

本實(shí)施例中，對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的靜態(tài)測(cè)量包括以下步驟：

a.調(diào)整所述正多面棱體12，對(duì)自準(zhǔn)直儀13和正多面棱體12進(jìn)行零點(diǎn)找正，并初始化測(cè)量裝置的參數(shù)；

b.通過(guò)控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)2工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2按每次運(yùn)轉(zhuǎn)(360/n)°的節(jié)拍運(yùn)行，并定義此角度為a，每次節(jié)拍結(jié)束，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集一組輸入端角度傳感器和自準(zhǔn)直儀13所測(cè)量的角度數(shù)據(jù)，周期數(shù)為n；

c.完成步驟b所述周期之后，按所需采樣精度，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)2工作，使輸出軸11旋轉(zhuǎn)0～(360/n)°之間任意角度，并定義此角度為b，然后對(duì)自準(zhǔn)直儀13和正多面棱體12進(jìn)行零點(diǎn)找正；

d.重復(fù)步驟b和c，周期數(shù)為a/b，取整數(shù)部分；

e.測(cè)量結(jié)束后對(duì)所測(cè)量的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算后獲得被測(cè)減速器的角度傳遞誤差。

本實(shí)施例中，對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量，即通過(guò)輸入端角度傳感器和輸出端角度傳感器16分別對(duì)被測(cè)減速器10輸入端和輸出端角度進(jìn)行測(cè)量，并將所測(cè)角度數(shù)據(jù)傳遞給數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通過(guò)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)對(duì)所測(cè)角度數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)減速器的角度傳遞誤差的動(dòng)態(tài)測(cè)量。

總而言之，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的精密行星減速器角度傳遞誤差靜動(dòng)態(tài)測(cè)量裝置測(cè)量得到的角度傳遞誤差更有實(shí)際意義，合理的減小了現(xiàn)有裝置測(cè)量不足之處造成的系統(tǒng)誤差與隨機(jī)誤差，更準(zhǔn)確地反映了精密行星減速器運(yùn)動(dòng)傳遞特性，同時(shí)提高了檢測(cè)的效率，有利于實(shí)驗(yàn)研究和精密行星減速器的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。

最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。