本發(fā)明涉及測量技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種大視場角三維測量儀。

背景技術(shù)：

工業(yè)領(lǐng)域零部件形位測量以往多使用接觸法，如三坐標(biāo)測量機(jī)、特殊的量具等，這種方法效率不高，受人為因素影響較大，很難滿足大尺寸測量需求。攝影測量技術(shù)屬于非接觸式測量技術(shù)，測量速度快，盲區(qū)少，能夠直觀反映出目標(biāo)的三維形狀，以及與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的偏差大小。因此，攝影測量技術(shù)在航空航天領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。攝影測量技術(shù)在航空航天檢測中的應(yīng)用主要包括(1)復(fù)雜零件的面型檢測，特別是對于毛坯零件加工余量的檢測，非常適合；(2)關(guān)鍵尺寸的檢測，如孔的位置、直徑，各種角度、長度等。然而，基于攝影測量技術(shù)的測量儀的測量范圍和精度還遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到某些應(yīng)用的測量要求。因此，目前迫切需要一種能夠兼具大視場范圍和高測量精度的技術(shù)方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種大視場角三維測量儀。所述系統(tǒng)包括：

靶標(biāo)照明單元，包括照明源，將發(fā)出的光線投射到被測目標(biāo)的靶標(biāo)上；

至少兩個掃描測量工作站，其放置成可以同步掃描獲取所述掃描測量工作站所面向的測量場內(nèi)的同一靶標(biāo)的圖像，并處理得到所述靶標(biāo)相對于各自測量工作站的角度信息；

空間交會測量單元，其用以接收所述角度信息，并將其解算為所述靶標(biāo)在系統(tǒng)空間坐標(biāo)系下的空間三維坐標(biāo)值；

測量控制單元，用于控制靶標(biāo)照明單元、掃描測量工作站和空間交會單元協(xié)同工作，數(shù)據(jù)傳輸和測量顯示；

掃描測量工作站包括：

掃描轉(zhuǎn)鏡及控制模塊，控制掃描轉(zhuǎn)鏡以設(shè)定速率進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，將掃描轉(zhuǎn)鏡所面向的測量場內(nèi)的目標(biāo)物的光線以一定反射角度進(jìn)行反射，掃描轉(zhuǎn)鏡包括八棱鏡鼓和單軸轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺設(shè)有編碼器，其用以向所述同步控制模塊發(fā)送轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)的角度位置信息以在旋轉(zhuǎn)到設(shè)定角度后同步控制單元向線陣傳感器發(fā)送同步觸發(fā)信號；

光學(xué)模塊，對所反射的場景進(jìn)行非實時對焦，以在一定景深范圍內(nèi)進(jìn)行清晰成像，光學(xué)模塊采用遠(yuǎn)心f-θ結(jié)構(gòu)，在480nm-650nm波段內(nèi)工作；

線陣圖像采集模塊，采集經(jīng)掃描轉(zhuǎn)鏡反射后透過所述光學(xué)模塊的圖像，并將其處理成圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸，線陣圖像采集模塊包括cmos線陣傳感器和圖像采集卡，其中，所述cmos線陣傳感器包括usb接口和cxp接口以將所采樣的圖像數(shù)據(jù)傳輸給所述圖像采集卡，所述圖像采集卡用以將所述圖像數(shù)據(jù)批量地轉(zhuǎn)發(fā)給所述圖像處理模塊進(jìn)行圖像拼接處理，cmos線陣傳感上設(shè)有外觸發(fā)接口，用以接收所述同步控制模塊發(fā)送的同步觸發(fā)信號，以使得所述線陣傳感器的采樣與掃描轉(zhuǎn)鏡的旋轉(zhuǎn)匹配；

圖像處理模塊，接收線陣圖像并進(jìn)行拼接處理，識別靶標(biāo)，獲取靶標(biāo)中心點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，計算靶標(biāo)相對于各自測量工作站的角度信息；

同步控制模塊，控制掃描轉(zhuǎn)鏡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時同步輸出用以觸發(fā)線陣圖像傳感器進(jìn)行采樣的同步觸發(fā)信號，同步控制模塊包括外同步觸發(fā)單元，以向掃描轉(zhuǎn)鏡控制模塊和線陣圖像發(fā)送掃描同步信號，使得掃描轉(zhuǎn)鏡的旋轉(zhuǎn)速度和線陣圖像采集模塊的采樣速率匹配，同步控制模塊還包括同步脈沖分配器，使同步脈沖之間的延時在納秒量級；

測量工作站還包括控制主機(jī)和云臺，圖像處理模塊與同步控制模塊安裝在控制主機(jī)上。

本發(fā)明的有益之處在于，本發(fā)明所提供的全視角測量掃描系統(tǒng)在大型測量場內(nèi)縱向視場角最大可達(dá)90°，水平方向的視場角可以根據(jù)實際需求靈活設(shè)置，最大可達(dá)90°。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要的附圖做簡單的介紹：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的大視場角三維測量儀的總體結(jié)構(gòu)框圖；

圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的系統(tǒng)需要測量的靶標(biāo)形狀示意圖；

圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的大視場角三維測量儀的原理框圖；

圖4顯示了根據(jù)本發(fā)明一個實施例中掃描測量工作站的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖；

圖5顯示了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的大視場角三維測量儀的工作流程圖。

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖及實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明的實施方式，借此對本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達(dá)成技術(shù)效果的實現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)以實施。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個實施例以及各實施例中的各個特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

同時，在以下說明中，出于解釋的目的而闡述了許多具體細(xì)節(jié)，以提供對本發(fā)明實施例的徹底理解。然而，對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說顯而易見的是，本發(fā)明可以不用這里的具體細(xì)節(jié)或者所描述的特定方式來實施。

圖1顯示了本發(fā)明一個實施例的大視場角三維測量儀系統(tǒng)100的總體結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，本發(fā)明的大視場角三維測量儀系統(tǒng)100具體包括靶標(biāo)照明單元101、至少兩個掃描測量工作站102、空間交會測量單元103以及測量控制單元104。測量控制單元104用以協(xié)調(diào)控制靶標(biāo)照明單元、掃描測量工作站以及空間交會測量單元的交互，并在它們之間傳遞數(shù)據(jù)和控制信號。在某些情況下，可以將測量控制單元作為單獨的一個部分設(shè)置在大視場角三維測量儀系統(tǒng)100中。在另一些情況下，也可以將其中的部分或全部功能放到掃描測量工作站102中實現(xiàn)。測量控制單元104上還設(shè)置有顯示器，這樣便可以將掃描測量工作站發(fā)送的測量數(shù)據(jù)例如靶標(biāo)圖像以及坐標(biāo)值實時顯示出來。

一般地，靶標(biāo)照明單元101包括照明源及其驅(qū)動電源，它可以由測量工作站本地控制，也可以由主控系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制。照明源可以是比較常見的led光源，其用以將所發(fā)出的光線投射到被測目標(biāo)的靶標(biāo)上。靶標(biāo)的設(shè)計在本發(fā)明的實例中遵循國家標(biāo)準(zhǔn)，為黑白相間的圓環(huán)形設(shè)計，如圖2所示。根據(jù)測量任務(wù)的具體情況可將多個靶標(biāo)分布在被測目標(biāo)上。

為了對測量場內(nèi)的整個空間進(jìn)行掃描測量，測量系統(tǒng)還包括至少兩個掃描測量工作站，其詳細(xì)實施方案后面將會介紹。由于設(shè)計時，每個掃描測量工作站可以掃描到水平方向90度、垂直方向90度范圍內(nèi)的測量場。在布置這些工作站時，需要仔細(xì)調(diào)整它們的位置，使得它們放置成正好可以掃描到測量工作站所面向的測量場內(nèi)的同一靶標(biāo)的圖像。

在各個掃描測量工作站內(nèi)部，需要根據(jù)所獲取的靶標(biāo)圖片處理得到靶標(biāo)相對于各測量工作站的角度信息，角度信息通常包括靶標(biāo)相對于工作站水平方向的方向角以及垂直方向的方向角。

空間交會測量單元103用以接收上述測量工作站發(fā)送來的角度信息，并將其解算為靶標(biāo)在系統(tǒng)坐標(biāo)系下的空間三維坐標(biāo)值。本發(fā)明的大視場角三維測量儀系統(tǒng)主要根據(jù)視場內(nèi)測量點在多幅圖像中的投影匹配關(guān)系，從而計算被測點如靶標(biāo)的空間三維坐標(biāo)值。為了實現(xiàn)大視場內(nèi)的高精度測量，系統(tǒng)需要獲取高分辨率的圖像，并根據(jù)圖像特征匹配結(jié)果進(jìn)行空間交會測量計算。

有關(guān)圖像特征檢測、特征匹配以及空間交會測量等具體的實施細(xì)節(jié)不在本發(fā)明的討論范圍之內(nèi)。通常情況下，現(xiàn)有技術(shù)中也有一些知識可以被利用來完成上述功能，因此為不模糊本發(fā)明起見，這里對此暫不進(jìn)行詳述。本領(lǐng)域的技術(shù)人員也可以參看與本申請同日提交的其他專利文獻(xiàn)。

如圖3所示，其中詳細(xì)顯示了根據(jù)本發(fā)明原理設(shè)計的大視場角三維測量儀系統(tǒng)的原理框圖。在圖3中，從工作原理上來講，掃描測量工作站102具體可劃分為以下部分：掃描轉(zhuǎn)鏡及控制模塊、光學(xué)模塊、線陣圖像采集模塊以及圖像處理模塊、同步控制模塊。

掃描轉(zhuǎn)鏡及控制模塊，控制掃描轉(zhuǎn)鏡以設(shè)定速率進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，將掃描轉(zhuǎn)鏡所面向的測量場內(nèi)的目標(biāo)物的光線以一定反射角度進(jìn)行反射，掃描轉(zhuǎn)鏡包括八棱鏡鼓和轉(zhuǎn)臺。

線陣圖像采集模塊，也可以稱為線陣傳感器，它通過視場掃描來獲取被測目標(biāo)的一維投影。線陣傳感器在圖像獲取的過程中，垂直視場內(nèi)的角度信息是依靠目標(biāo)在傳感器上像元的位置確定的，水平垂直視場內(nèi)的角度信息是由八棱鏡鼓在空間某一時刻的掃描角度值確定的。掃描系統(tǒng)的掃描時間和傳感器采樣的位置由測量工作站控制系統(tǒng)進(jìn)行精確的控制。因此，掃描頻率和傳感器的采樣位置的精確程度直接影響了系統(tǒng)的測量精度。

一般在測量場內(nèi)會布置多臺測量工作站，安排至少兩個測量工作站可以同時測到同一個靶標(biāo)，同一被測靶標(biāo)在不同測量工作站形成相應(yīng)的投影，測量工作站得到被測靶標(biāo)相對于測量工作站的垂直和水平的角度信息。為計算被測靶標(biāo)的三維坐標(biāo)，需要對同一被測靶標(biāo)在不同測量工作站上的投影進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果將測量工作站獲得的角度信息，輸入到空間交會測量單元，進(jìn)行三維坐標(biāo)值計算。

此外，系統(tǒng)的測量精度與諸多因素相關(guān)。首先，單臺測量工作站102獲取的圖像分辨率是決定儀器測量精度的最重要指標(biāo)。在其它條件不變的情況下，圖像分辨率愈高，儀器的測量精度愈高。

此外，系統(tǒng)的標(biāo)定對于高精度的測量也是至關(guān)重要的。也就是說，儀器的測量精度還與測量場內(nèi)儀器的布置方式相關(guān)。在實際應(yīng)用過程中，需要對不同的布置方式進(jìn)行分析。儀器的測量精度還與測量靶標(biāo)與儀器的相對位置相關(guān)，其對測量精度的影響比較復(fù)雜。具體說，在測量工作開始以前，單個測量工作站的內(nèi)參數(shù)標(biāo)定(如測量工作站內(nèi)部各個部件之間的位置角度關(guān)系)以及多個測量工作站之間的外參數(shù)標(biāo)定(如測量工作站之間的距離，相對位置關(guān)系等)均需要高精度地完成。

從機(jī)械結(jié)構(gòu)上，掃描測量工作站102是按照如圖4所示的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計的。如圖4所示，掃描測量工作站102包括掃描轉(zhuǎn)鏡及控制模塊102a及線陣圖像采集模塊102b、光學(xué)模塊102c、保護(hù)殼體102d以及云臺102e，以及安裝在控制主機(jī)上的圖像處理模塊、同步控制模塊。

在本發(fā)明中，掃描轉(zhuǎn)鏡包括八棱鏡鼓和單軸轉(zhuǎn)臺。八棱鏡鼓安裝在單軸轉(zhuǎn)臺臺面上，由轉(zhuǎn)臺帶動連續(xù)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)臺設(shè)有編碼器，轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的角度由編碼器通過電機(jī)驅(qū)動器輸出給電機(jī)控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的角度用于控制穩(wěn)定電機(jī)轉(zhuǎn)速和給出水平掃描角度信息。

本發(fā)明中，轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)采用現(xiàn)有的單軸立式轉(zhuǎn)臺技術(shù)。八棱鏡鼓與鏡鼓工裝整體安裝在工作臺上。工作臺的臺面材料為合金鋼，用螺釘組固定在空氣軸承端面上，回轉(zhuǎn)元件采用高精度空氣軸承。主軸與軸承配合的孔的尺寸精度、形位公差及粗糙度要求較高，采用加工中心一次加工完成，以滿足主軸及工作平臺的工作要求。臺體旋轉(zhuǎn)由力矩電機(jī)直接驅(qū)動，通過法蘭與主軸相連接，保證傳動和反饋實現(xiàn)無間隙運動。

轉(zhuǎn)臺的軸系設(shè)計是保證轉(zhuǎn)軸的回轉(zhuǎn)精度和臺面剛度的關(guān)鍵步驟，要有盡可能小的摩擦力矩和較高的回轉(zhuǎn)精度，因此需要選用高精度軸承。由于本系統(tǒng)精度要求極高，因此選用空氣軸承作為回轉(zhuǎn)元件。

空氣軸承通過壓縮空氣來承受載荷。由于定子和轉(zhuǎn)子間沒有機(jī)械接觸，其磨損降到最低，從而可以確保精確度穩(wěn)定的保持在較高水平。由于其結(jié)構(gòu)的不同，空氣主軸旋轉(zhuǎn)時的高精度天生具備。與傳統(tǒng)軸承相比，空氣軸承自然具備以下優(yōu)點：高精度、高轉(zhuǎn)速、壽命長、振動小、溫升慢等。

由于，掃描測量工作站采用的是高速高分辨率線陣相機(jī)和掃描轉(zhuǎn)鏡(包括八棱鏡鼓和高精度轉(zhuǎn)臺)，因此可以實現(xiàn)大視場的掃描測量。八棱鏡鼓置于轉(zhuǎn)臺機(jī)構(gòu)上轉(zhuǎn)動，鏡鼓的軸線與轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)中心重合，線陣相機(jī)相對掃描轉(zhuǎn)鏡軸線的位置固定，線陣傳感器成像面與轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸平行。這樣在鏡鼓轉(zhuǎn)動過程中，相機(jī)拍攝鏡鼓反射后的圖像實現(xiàn)掃描成像，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理得到靶標(biāo)在測量工作站坐標(biāo)系下的角度測量信息。

光學(xué)模塊102c對所反射的圖像進(jìn)行非實時對焦，以在一定景深范圍內(nèi)進(jìn)行清晰成像。其采用遠(yuǎn)心f-θ結(jié)構(gòu)設(shè)計。光學(xué)系統(tǒng)的視場為90°。為了減小光學(xué)系統(tǒng)的體積和重量，選用反射式結(jié)構(gòu)。其光學(xué)系統(tǒng)外形尺寸為φ48×145.5mm(不含探測器及結(jié)構(gòu)件)，光學(xué)模塊設(shè)置成在480nm-650nm波段內(nèi)工作。由于本發(fā)明的光學(xué)模塊屬于短焦距、大視場、小f/#光學(xué)系統(tǒng)，所以采用近似對稱結(jié)構(gòu)作為系統(tǒng)的初始結(jié)構(gòu)，這樣可以減少像差的高階量，提高成像質(zhì)量。

此外，測量工作站的保護(hù)殼體102d的前面裝有光學(xué)保護(hù)窗口。窗口上鍍有帶通增透膜，可以過濾雜散光和其它波段的光。電機(jī)的散熱器通過底座連接到外部散熱片上。

本發(fā)明的單個掃描測量工作站能夠覆蓋90°×90°大視場范圍，可以滿足3m～100m測量范圍的要求。完成圖像數(shù)據(jù)的采集與處理，對300個點進(jìn)行識別與定位，輸出目標(biāo)點對應(yīng)的水平和垂直角度信息。

掃描測量工作站的同步控制模塊，控制掃描轉(zhuǎn)鏡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時同步輸出用以觸發(fā)線陣圖像傳感器進(jìn)行采樣的同步觸發(fā)信號，同步控制模塊包括外同步觸發(fā)單元，以向掃描轉(zhuǎn)鏡控制模塊和線陣圖像發(fā)送掃描同步信號，使得掃描轉(zhuǎn)鏡的旋轉(zhuǎn)速度和線陣圖像采集模塊的采樣速率匹配，同步控制模塊還包括同步脈沖分配器，使同步脈沖之間的延時在納秒量級。

測量控制單元將20hz的掃描同步信號同時發(fā)送給掃描測量工作站的同步控制模塊，掃描轉(zhuǎn)鏡及控制模塊同時接收單測量工作站的控制主機(jī)的控制指令，以此來控制掃描轉(zhuǎn)鏡進(jìn)行轉(zhuǎn)動，掃描轉(zhuǎn)鏡也會將已經(jīng)運動的信號作為同步信號的反饋信號返回給掃描控制系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán)控制，掃描轉(zhuǎn)鏡旋轉(zhuǎn)過程中到達(dá)設(shè)定角度位置時發(fā)送數(shù)據(jù)采集的同步觸發(fā)信號給線陣圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集，發(fā)明中的局部速度反饋元件編碼器是角位置傳感器，即增量式圓光柵。

影響角位置精度的因素主要有回轉(zhuǎn)誤差、測量元件系統(tǒng)誤差和控制誤差?；剞D(zhuǎn)誤差主要靠軸承的精度和裝配精度保證?？刂普`差主要受控制器和反饋元件的誤差影響，控制器由于采用了32位數(shù)字式控制方式，一般誤差可以忽略，所以需主要考慮反饋元件的測量精度，測量精度又與反饋元件的系統(tǒng)精度和安裝誤差有關(guān)。

線陣圖像采集模塊將采集到的圖像數(shù)據(jù)通過采集卡發(fā)送到圖像處理模塊進(jìn)行拼接處理，從而得到一幅完整的圖像。在測量工作站的控制主機(jī)中計算出靶標(biāo)的水平方向和垂直方向的方位角。

在本發(fā)明中，線陣圖像采集模塊用以采樣掃描轉(zhuǎn)鏡反射后透過所述光學(xué)模塊的若干線陣圖像，并將其處理成圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。其包括cmos線陣傳感器和圖像采集卡，其中，cmos線陣傳感器包括usb接口和cxp接口以將所采樣的圖像數(shù)據(jù)傳輸給所述圖像采集卡。圖像采集卡用以將所述圖像數(shù)據(jù)批量地轉(zhuǎn)發(fā)給圖像處理模塊進(jìn)行圖像拼接處理。cmos傳線陣傳感上設(shè)有外觸發(fā)接口，用以接收同步控制模塊發(fā)送的同步觸發(fā)信號，以使得所述線陣傳感器的采樣與掃描轉(zhuǎn)鏡的旋轉(zhuǎn)運動匹配。

圖像處理模塊接收所述線陣圖像以進(jìn)行拼接處理，并針對拼接后的完整圖像識別其中的被測目標(biāo)在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。

圖像處理算法包括：圖像預(yù)處理(圖像采集、圖像拼接、畸變矯正、圖像濾波、靶標(biāo)篩選、靶標(biāo)粗定位和靶標(biāo)局域圖像截取等)，靶標(biāo)識別和靶標(biāo)中心定位。在高速圖像處理的工業(yè)應(yīng)用中，配合測量現(xiàn)場的光源照明、靶標(biāo)設(shè)計等系統(tǒng)硬件設(shè)計環(huán)節(jié)，可以簡化上述的圖像處理過程，以期達(dá)到高速測量的目的。

線陣圖像的采集數(shù)據(jù)由相機(jī)通過coaxpress口輸出，控制主機(jī)中的pcie插槽中插入coaxpress圖像采集卡，線陣數(shù)據(jù)由coaxpress采集卡經(jīng)由pcie總線進(jìn)入cuda圖像處理卡。在cuda卡中，完成由圖像預(yù)處理到靶標(biāo)中心定位等一系列操作，以滿足系統(tǒng)的實時性和精度的要求。

如圖5所示，其中顯示了大視場角三維測量儀系統(tǒng)的工作流程圖。

系統(tǒng)的測量流程主要包括三個階段：

(1)測量準(zhǔn)備；

(2)參數(shù)標(biāo)定；

(3)圖像采集、三維計算與結(jié)果輸出。

系統(tǒng)啟動測量后s901，首先進(jìn)入測量準(zhǔn)備階段。在該階段中，主要根據(jù)測量任務(wù)和測量現(xiàn)場條件進(jìn)行測量規(guī)劃s902，包括設(shè)置靶標(biāo)和照明、布置測量站s903，并核查測量場規(guī)劃是否滿足測量需求，即各測量工作站的視場是否完全覆蓋為其設(shè)置的測量范圍與靶標(biāo)點，s904，核查無誤后開始系統(tǒng)自檢，s905，自檢通過后進(jìn)入?yún)?shù)標(biāo)定和數(shù)據(jù)采集階段。

在參數(shù)標(biāo)定階段中，在主控軟件上建立測量工程s906，建立圖像坐標(biāo)系。然后進(jìn)行系統(tǒng)外參標(biāo)定s907，將標(biāo)定結(jié)果輸入到測量軟件中，外參標(biāo)定包括確定各測量工作站之間的位置關(guān)系及其在圖像坐標(biāo)系下的測量站位置。

在圖像采集與處理階段，進(jìn)行靶標(biāo)圖像的采集與處理s908，得到靶標(biāo)在各測量工作站坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，將每個測量點相對測量工作站的角度信息輸入到空間交會測量模塊進(jìn)行三維坐標(biāo)解算s909，得到靶標(biāo)測量點在圖像坐標(biāo)系下的空間三維坐標(biāo)值。

最后，將測量結(jié)果通過三維顯示和報表等形式輸出s910。至此，整個測量過程結(jié)束，s911。

應(yīng)該理解的是，本發(fā)明所公開的實施例不限于這里所公開的特定結(jié)構(gòu)或處理步驟，而應(yīng)當(dāng)延伸到相關(guān)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所理解的這些特征的等同替代。還應(yīng)當(dāng)理解的是，在此使用的術(shù)語僅用于描述特定實施例的目的，而并不意味著限制。

說明書中提到的“一個實施例”或“實施例”意指結(jié)合實施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個實施例中。因此，說明書通篇各個地方出現(xiàn)的短語“一個實施例”或“實施例”并不一定均指同一個實施例。

雖然上述示例用于說明本發(fā)明在一個或多個應(yīng)用中的原理，但對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不背離本發(fā)明的原理和思想的情況下，明顯可以在形式上、用法及實施的細(xì)節(jié)上作各種修改而不用付出創(chuàng)造性勞動。因此，本發(fā)明由所附的權(quán)利要求書來限定。