本發(fā)明涉及測(cè)試技術(shù)，尤其涉及智能馬桶耐久性測(cè)試方法。
背景技術(shù)：
智能馬桶將馬桶和智能技術(shù)融合，擁有臀部清凈、下身清凈、移動(dòng)清凈、坐圈保溫、暖風(fēng)烘干、自動(dòng)除臭、靜音落座等功能，使用更方便、更衛(wèi)生、更舒適。目前，智能馬桶在國內(nèi)市場(chǎng)占有率遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后日本的80%和韓國的60%，具有巨大的市場(chǎng)潛力。
智能馬桶的零部件數(shù)量比傳統(tǒng)馬桶大幅增加，包括如電路控制板、微電機(jī)、水泵、加熱部件、齒輪箱、風(fēng)機(jī)、感應(yīng)器等零部件超過800個(gè)，現(xiàn)有的智能馬桶質(zhì)量試驗(yàn)方法、試驗(yàn)系統(tǒng)仍不完善，有的檢測(cè)側(cè)重家用電器標(biāo)準(zhǔn)，有的側(cè)重陶瓷標(biāo)準(zhǔn)，與實(shí)際操作差距較大，存在適用產(chǎn)品范圍窄、試驗(yàn)參數(shù)不全、試驗(yàn)結(jié)果判據(jù)不科學(xué)等問題，成為制約行業(yè)發(fā)展的最大瓶頸之一。
耐久性試驗(yàn)系統(tǒng)是基于智能馬桶耐久性試驗(yàn)方法的基礎(chǔ)，為試驗(yàn)提供技術(shù)平臺(tái)。智能馬桶產(chǎn)業(yè)屬于新型產(chǎn)業(yè)，標(biāo)準(zhǔn)中所涉及的性能檢測(cè)設(shè)備全部為非標(biāo)設(shè)備，存在設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)少，設(shè)備定型難、安裝不方便等問題。僅以遙控型智能馬桶壽命試驗(yàn)裝置為例：市場(chǎng)上的智能馬桶種類繁多，對(duì)于遙控型的智能馬桶，由于壽命測(cè)試需要在遙控器上操作相應(yīng)的功能。而各個(gè)品牌甚至同一品牌不同的系列，都有不同的遙控器。常見智能馬桶遙控器按鍵的形式有：按鈕型、觸摸感應(yīng)型、薄膜開關(guān)型、觸控型；遙控器按鍵布局有：?jiǎn)蚊嫘汀⒄鎮(zhèn)让嫘?、正面斜邊型、正面兩邊型；遙控器的外型有：長(zhǎng)方形、長(zhǎng)條形、膠囊型、異型。經(jīng)調(diào)研，現(xiàn)市面上的檢測(cè)設(shè)備都無法應(yīng)對(duì)快速增長(zhǎng)的智能馬桶各種形狀遙控器發(fā)展的需求，即在安裝上存在不便利或無法夾持等情況。如現(xiàn)有智能馬桶耐久性測(cè)試系統(tǒng)按鍵檢測(cè)使用氣動(dòng)手指，存在安裝不便耗時(shí)，通用性太差等問題。另外，智能使用過程較傳統(tǒng)馬桶復(fù)雜，包括開蓋、入座、按鍵、座圈加熱、前洗、后洗、烘干、離座、大沖、關(guān)閉蓋板等功能，現(xiàn)有的測(cè)試系統(tǒng)無法模擬真實(shí)的使用狀況。因此，構(gòu)建能模擬實(shí)際使用情況的智能馬桶試驗(yàn)方法及其試驗(yàn)系統(tǒng)，對(duì)規(guī)范智能馬桶企業(yè)產(chǎn)品檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，改善智能馬桶行業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量，提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力具有重要的積極意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述問題，本發(fā)明的發(fā)明目的在于提供一種通用性強(qiáng)、測(cè)試方便的一種智能馬桶耐久性測(cè)試方法和控制器。
為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用的方案為：一種智能馬桶耐久性測(cè)試方法，包括以下步驟：
（1）設(shè)備準(zhǔn)備：該設(shè)備包括用于裝夾馬桶產(chǎn)品的夾具；末端設(shè)有操作頭的機(jī)械手，操作頭設(shè)有用于吸起馬桶蓋的真空吸頭和按壓按鍵的手指；下壓馬桶本體的加載機(jī)構(gòu)；控制夾具動(dòng)作、機(jī)械手和加載機(jī)構(gòu)的動(dòng)作并記錄循環(huán)次數(shù)的控制系統(tǒng)；
（2）工件安裝：夾具處于初始位，將待測(cè)馬桶放置裝夾區(qū)域，控制系統(tǒng)控制夾具的氣動(dòng)元件動(dòng)作將馬桶夾緊；
（3）機(jī)械手示教：人工操作遙控手柄完成示教，機(jī)械手示教路徑包括：開啟馬桶蓋、點(diǎn)動(dòng)按鈕（墊圈加熱、前洗、后洗、烘干、大沖）、關(guān)閉馬桶蓋，倉儲(chǔ)路徑坐標(biāo)；
（4）耐久性測(cè)試：設(shè)置測(cè)試參數(shù)（包括入座加載壓力、夾具夾緊壓力、自動(dòng)循環(huán)次數(shù)），啟動(dòng)自動(dòng)測(cè)試，包括以下動(dòng)作：
4a）機(jī)械手按示教路徑行進(jìn)，機(jī)械手末端操作頭貼近馬桶蓋時(shí)，控制系統(tǒng)啟動(dòng)真空吸頭的真空發(fā)生器，真空吸頭吸住馬桶蓋，在機(jī)械手的牽引下打開馬桶蓋；
4b）控制系統(tǒng)控制加載機(jī)構(gòu)下壓，模擬人落座，設(shè)置入座初值加載壓力值不同，可模擬不同重量的人落座；
4c）機(jī)械手按示教路徑先后按下墊圈加熱、前洗、后洗、烘干按鍵，對(duì)應(yīng)完成相應(yīng)操作；
4d）控制系統(tǒng)控制加載機(jī)構(gòu)上升，模擬人離座；
4e）機(jī)械手按示教路徑按下大沖按鍵，完成大沖操作；
4f）循環(huán)4a）~4e）動(dòng)作，直至智能馬桶失效；
（5）數(shù)據(jù)分析：記錄循環(huán)次數(shù)，導(dǎo)出并填入預(yù)先編寫的軟件表格中，計(jì)算并分析耐久性性能。
本發(fā)明采用機(jī)械手完成開蓋、按鍵、合蓋，由于機(jī)械手的路徑可預(yù)先示教完成，可靈活地運(yùn)用各種馬桶不同部位、不同型式的按鍵布局，測(cè)試方便，耐久性試驗(yàn)需要成千上萬次的試驗(yàn)，大大節(jié)約測(cè)試時(shí)間。采用氣動(dòng)夾具安裝馬桶座和遙控器，裝夾效率大大提高。整個(gè)試驗(yàn)過程包括打開蓋板、入座、按鍵操作（前洗、后洗、烘干）、離座、大沖、關(guān)閉蓋板，均能自動(dòng)化模擬，符合真實(shí)使用情況。
附圖說明
圖1為本發(fā)明實(shí)施例去除外部框架的三維圖；
圖中標(biāo)記說明：1—機(jī)械手，2—手指，3—真空吸頭，4—電缸，5—龍門架，6—壓板，7—馬桶，8—夾板，9—底座，10—遙控器固定支架。
具體實(shí)施方式
為更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的說明，參見圖1：
按本發(fā)明實(shí)施的智能馬桶耐久性測(cè)試方法，包括設(shè)備準(zhǔn)備：該設(shè)備主要以機(jī)械手為核心操作設(shè)備，以完成不同型式的智能馬桶的按鍵操作，還包括有底座9，底座9用地腳螺栓固定安裝在地面基礎(chǔ)上，底座9焊接有龍門架5，龍門架5的高度小于底座9高度+馬桶7高度+電缸4伸出最大行程，龍門架5中間位置連接有下壓機(jī)構(gòu)，下壓機(jī)構(gòu)包括有電缸4、壓板6，電缸取代了氣缸，其將伺服電機(jī)與絲杠一體化設(shè)計(jì)的模塊化，將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)將伺服電機(jī)最佳優(yōu)點(diǎn)—精確轉(zhuǎn)速控制，精確轉(zhuǎn)數(shù)控制，達(dá)到精確推力控制，比原有氣缸的推力更加穩(wěn)定。電缸4頭端連接在龍門架5上，電缸4的末端連接柔性材料制成的壓板6，在電缸4的驅(qū)動(dòng)下，壓板6壓在馬桶7的缸體上，模擬人的落座，由于電缸6的推力可精準(zhǔn)控制，所以可設(shè)計(jì)成模擬不同重量的人體。
由于不同廠家、不同型號(hào)的智能馬桶7存在按鍵布局完全不同，有點(diǎn)設(shè)置在扶手上，有的設(shè)置在兩側(cè)壁上等，所以本發(fā)明采用六自由機(jī)械手1，六自由機(jī)械手1底部固定在靠近底座的地面基礎(chǔ)上，六自由機(jī)械手1的末端安裝有操作頭，操作頭由柄梁、真空吸頭3、手指2組成，真空吸頭3、手指2連接在柄梁兩頭端，真空吸頭3貼合在馬桶蓋后，真空發(fā)生器打開，吸頭產(chǎn)生吸附力，在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)下開啟馬桶蓋或閉上馬桶蓋，手指2為柔性材料制成，機(jī)械手示教后運(yùn)動(dòng)按下相應(yīng)的按鍵（如沖洗、婦洗等）。
底座上設(shè)有固定馬桶和遙控器的夾具，由于馬桶和遙控器型式不同，夾具采用兩軸加壓板的氣動(dòng)結(jié)構(gòu)，開始檢測(cè)前，將馬桶7和遙控器分別放置至待夾持區(qū)域，啟動(dòng)氣動(dòng)電磁閥，氣缸伸出，壓板6和夾板8共同作用將馬桶7和遙控器固定。整個(gè)測(cè)試過程均為自動(dòng)控制與記錄結(jié)果，所以設(shè)有測(cè)控系統(tǒng)與六自由度機(jī)械手、下壓機(jī)構(gòu)、真空吸頭電連接。測(cè)控系統(tǒng)的核心由plc組成，plc的io口與六自由度機(jī)械手的信號(hào)線、下壓機(jī)構(gòu)電缸的繼電器、真空吸頭的真空發(fā)生器電磁閥及氣動(dòng)夾具的電磁閥連接。
本發(fā)明實(shí)施例的工作過程為：
（1）設(shè)備準(zhǔn)備：準(zhǔn)備上述設(shè)備；
（2）工件安裝：夾具處于初始位，將待測(cè)馬桶放置裝夾區(qū)域，控制系統(tǒng)控制夾具的氣動(dòng)元件動(dòng)作將馬桶夾緊；
（3）機(jī)械手示教：人工操作遙控手柄完成示教，機(jī)械手示教路徑包括：開啟馬桶蓋、點(diǎn)動(dòng)按鈕（墊圈加熱、前洗、后洗、烘干、大沖）、關(guān)閉馬桶蓋，倉儲(chǔ)路徑坐標(biāo)；
（4）耐久性測(cè)試：設(shè)置測(cè)試參數(shù)（包括入座加載壓力、夾具夾緊壓力、自動(dòng)循環(huán)次數(shù)），啟動(dòng)自動(dòng)測(cè)試，包括以下動(dòng)作：
4a）機(jī)械手按示教路徑行進(jìn)，機(jī)械手末端操作頭貼近馬桶蓋時(shí)，控制系統(tǒng)啟動(dòng)真空吸頭的真空發(fā)生器，真空吸頭吸住馬桶蓋，在機(jī)械手的牽引下打開馬桶蓋；
4b）控制系統(tǒng)控制加載機(jī)構(gòu)下壓，模擬人落座，設(shè)置入座初值加載壓力值不同，可模擬不同重量的人落座；
4c）機(jī)械手按示教路徑先后按下墊圈加熱、前洗、后洗、烘干按鍵，對(duì)應(yīng)完成相應(yīng)操作；
4d）控制系統(tǒng)控制加載機(jī)構(gòu)上升，模擬人離座；
4e）機(jī)械手按示教路徑按下大沖按鍵，完成大沖操作；
4f）循環(huán)4a）~4e）動(dòng)作，直至智能馬桶失效；
（5）數(shù)據(jù)分析：記錄循環(huán)次數(shù)，導(dǎo)出并填入預(yù)先編寫的軟件表格中，計(jì)算并分析耐久性性能。