本實(shí)用新型屬于無(wú)人機(jī)性能檢測(cè)、無(wú)人機(jī)教學(xué)科研領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)下是一個(gè)全球無(wú)人機(jī)迅猛發(fā)展的黃金時(shí)代，然而市場(chǎng)上卻缺乏專門從事無(wú)人機(jī)的質(zhì)量安全以及各項(xiàng)性能的檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)，現(xiàn)有技術(shù)中，檢測(cè)通常采用有經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)工人通過(guò)觀察來(lái)感知是否與設(shè)定值相同。但是人為觀察感知存在較大誤差性，準(zhǔn)確度低。且若用于教學(xué)以及科研中，普通人員無(wú)法具有專業(yè)經(jīng)驗(yàn)，因此教學(xué)或科研中對(duì)于無(wú)人機(jī)性能檢測(cè)誤差大，不便于調(diào)試。所以我們定位在建設(shè)一個(gè)全面專業(yè)的無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)，不僅為市場(chǎng)準(zhǔn)入制度構(gòu)筑一道安全網(wǎng)，為無(wú)人機(jī)的發(fā)展奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，為企業(yè)無(wú)人機(jī)競(jìng)爭(zhēng)力的展現(xiàn)提供強(qiáng)有力的支撐，更是為無(wú)人機(jī)裝備提供明確的質(zhì)量保障和可行的評(píng)判依據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)。為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有一個(gè)基本的理解，下面給出了簡(jiǎn)單的概括。該概括部分不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡(jiǎn)單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說(shuō)明的序言。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

在一些可選的實(shí)施例中，提供一種無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)，包括反光球、T形校正架、檢測(cè)室、8臺(tái)第一攝像機(jī)、4臺(tái)第二攝像機(jī)、第一MX-Ultranet HD盒及第二MX-Ultranet HD盒、主機(jī)；將所述8臺(tái)第一攝像機(jī)及所述4臺(tái)第二攝像機(jī)固定安裝于所述檢測(cè)室內(nèi)，將所述8臺(tái)第一攝像機(jī)與所述第一MX-Ultranet HD盒通過(guò)數(shù)據(jù)線連接；將所述4臺(tái)第二攝像機(jī)與所述第二MX-Ultranet HD盒通過(guò)數(shù)據(jù)線連接；所述第一MX-Ultranet HD盒的Ultanet Links接口與第二MX-Ultranet HD盒的Ultanet Links接口通過(guò)網(wǎng)線連接；所述第二MX-Ultranet HD盒與所述主機(jī)連接；將若干反光球分別安裝于待測(cè)試無(wú)人機(jī)上，具體為待測(cè)試無(wú)人機(jī)機(jī)架外圍部分，且避免在同一直線上安裝；當(dāng)待測(cè)試無(wú)人機(jī)置于檢測(cè)室內(nèi)飛行時(shí)，所述8臺(tái)第一攝像機(jī)及所述4臺(tái)第二攝像機(jī)采集所述反光球的影像數(shù)據(jù)，所述第一MX-Ultranet HD盒及所述第二MX-Ultranet HD盒將所述反光球的影像數(shù)據(jù)發(fā)送至主機(jī)，所述主機(jī)獲取并分析所述影像數(shù)據(jù)以解算出待測(cè)試無(wú)人機(jī)的實(shí)際三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)；待測(cè)試無(wú)人機(jī)與所述主機(jī)無(wú)線連接，待測(cè)試無(wú)人機(jī)將自身采集的三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主機(jī)；所述主機(jī)將解算得到的實(shí)際三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)與所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)自身采集的三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，獲得第一精度比，所述主機(jī)將解算得到的實(shí)際三維姿態(tài)角和實(shí)際位置數(shù)據(jù)與向待測(cè)試無(wú)人機(jī)發(fā)送的飛行目標(biāo)值進(jìn)行對(duì)比，獲得第二精度比。

在一些可選的實(shí)施例中，還包括，標(biāo)簽、第一閱讀器、第二閱讀器、第三閱讀器及同步器；所述第一閱讀器與所述同步器通過(guò)網(wǎng)線連接，所述第二閱讀器與所述第三閱讀器通過(guò)網(wǎng)線連接，所述第三閱讀器與所述同步器通過(guò)網(wǎng)線連接，所述同步器與交換機(jī)連接，所述交換機(jī)與所述主機(jī)連接；所述標(biāo)簽安裝于待檢測(cè)無(wú)人機(jī)的機(jī)身上；所述標(biāo)簽發(fā)射超寬頻信號(hào)，所述第一閱讀器、所述第二閱讀器及所述第三閱讀器分別采集所述標(biāo)簽發(fā)射的超寬頻信號(hào)并初步解算，將初步解算得到的數(shù)據(jù)經(jīng)所述同步器同步處理后通過(guò)交換機(jī)傳輸至所述主機(jī)，所述主機(jī)將獲取的數(shù)據(jù)通過(guò)AOA/TDOA混合定位算法進(jìn)行解算以獲取待測(cè)試無(wú)人機(jī)實(shí)際位置數(shù)據(jù)；所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)與所述主機(jī)無(wú)線連接，所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)將自身采集的位置數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主機(jī)，所述主機(jī)將所述實(shí)際位置數(shù)據(jù)與所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)自身采集的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，獲得第三精度比，所述主機(jī)將所述實(shí)際位置數(shù)據(jù)與向待測(cè)試無(wú)人機(jī)發(fā)送的飛行目標(biāo)值進(jìn)行對(duì)比，獲得第四精度比。

在一些可選的實(shí)施例中，第一攝像機(jī)及第二攝像機(jī)的光圈設(shè)置為2.0～2.5，焦距為+∞，外側(cè)的紅外線發(fā)射光圈與鏡頭外緣平齊。

在一些可選的實(shí)施例中，所述第一閱讀器、第二閱讀器及第三閱讀器上設(shè)置天線。

在一些可選的實(shí)施例中，所述標(biāo)簽每秒發(fā)射100次超寬頻信號(hào)以獲取100Hz的檢測(cè)數(shù)據(jù)。

在一些可選的實(shí)施例中，所述檢測(cè)室尺寸為：長(zhǎng)10m，寬8m，高3.5m。

在一些可選的實(shí)施例中，所述反光球的數(shù)量為至少3個(gè)。

本實(shí)用新型所帶來(lái)的有益效果：本無(wú)人機(jī)檢測(cè)檢驗(yàn)系統(tǒng)檢測(cè)精度高，便于無(wú)人機(jī)調(diào)試，并且使用便捷，便于應(yīng)用于無(wú)人機(jī)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的檢測(cè)驗(yàn)證、科研或教學(xué)中。

為了上述以及相關(guān)的目的，一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例包括后面將詳細(xì)說(shuō)明并在權(quán)利要求中特別指出的特征。下面的說(shuō)明以及附圖詳細(xì)說(shuō)明某些示例性方面，并且其指示的僅僅是各個(gè)實(shí)施例的原則可以利用的各種方式中的一些方式。其它的益處和新穎性特征將隨著下面的詳細(xì)說(shuō)明結(jié)合附圖考慮而變得明顯，所公開(kāi)的實(shí)施例是要包括所有這些方面以及它們的等同。

附圖說(shuō)明

圖1為攝像機(jī)及MX-Ultranet HD盒的連接示意圖；

圖2為待測(cè)試無(wú)人機(jī)檢測(cè)時(shí)檢測(cè)室內(nèi)部的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為無(wú)人機(jī)檢測(cè)室外檢測(cè)結(jié)構(gòu)示意框圖。

具體實(shí)施方式

以下描述和附圖充分地示出本發(fā)明的具體實(shí)施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。其他實(shí)施方案可以包括結(jié)構(gòu)的、邏輯的、電氣的、過(guò)程的以及其他的改變。實(shí)施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨(dú)的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實(shí)施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實(shí)施方案的部分和特征。本發(fā)明的實(shí)施方案的范圍包括權(quán)利要求書(shū)的整個(gè)范圍，以及權(quán)利要求書(shū)的所有可獲得的等同物。

如圖1至3所示，在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，提供一種無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)，在實(shí)際飛行中通過(guò)對(duì)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析來(lái)檢驗(yàn)無(wú)人機(jī)的飛行性能參數(shù)，包括：反光球1、T形校正架2、檢測(cè)室3、第一攝像機(jī)4、第二攝像機(jī)5、第一MX-Ultranet HD盒6及第二MX-Ultranet HD盒7及主機(jī)8，其中，T形校正架2、第一攝像機(jī)4與第二攝像機(jī)5安裝在檢測(cè)室3內(nèi)，待測(cè)試飛機(jī)在檢測(cè)室3內(nèi)飛行時(shí)進(jìn)行功能檢測(cè)。在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，主機(jī)8為PC機(jī)。

第一攝像機(jī)4的數(shù)量為8臺(tái)，均與第一MX-Ultranet HD盒6通過(guò)數(shù)據(jù)線連接，第二攝像機(jī)5的數(shù)量為4臺(tái)，均與第二MX-Ultranet HD盒7通過(guò)數(shù)據(jù)線連接。在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，第一攝像機(jī)4及第二攝像機(jī)8的光圈設(shè)置為2.0～2.5，焦距為+∞，外側(cè)的紅外線發(fā)射光圈與鏡頭外緣平齊。第一MX-Ultranet HD盒6的Ultanet Links接口與第二MX-Ultranet HD盒7的Ultanet Links接口通過(guò)網(wǎng)線連接；所述第二MX-Ultranet HD盒7與主機(jī)8連接。待測(cè)試無(wú)人機(jī)的上安裝反光球1，具體的，反光球1安裝在待測(cè)試無(wú)人機(jī)的機(jī)架外圍部分，避免同一直線安裝，同時(shí)用若干反光球1圈定大致的運(yùn)動(dòng)范圍，便于下一步調(diào)整攝像機(jī)位置，并將T形校正架2置于預(yù)定的動(dòng)作采集區(qū)域。反光球1的數(shù)量為至少3個(gè)。

當(dāng)待測(cè)試無(wú)人機(jī)置于檢測(cè)室3內(nèi)飛行時(shí)，8臺(tái)第一攝像機(jī)4及4臺(tái)第二攝像機(jī)5采集待測(cè)試無(wú)人機(jī)機(jī)架外圍部分上的反光球的影像數(shù)據(jù)，第一MX-Ultranet HD盒4及第二MX-Ultranet HD盒5將影像數(shù)據(jù)發(fā)送至主機(jī)8進(jìn)行解算。主機(jī)8獲取影像數(shù)據(jù)后對(duì)每個(gè)反光球進(jìn)行定位，并通過(guò)對(duì)反光球所構(gòu)成的空間圖形進(jìn)行重建并解算出待測(cè)試無(wú)人機(jī)的實(shí)際三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)。待測(cè)試無(wú)人機(jī)在飛行的過(guò)程中實(shí)時(shí)的檢測(cè)自身的三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)，并發(fā)送至主機(jī)8，主機(jī)8將解算得到的實(shí)際三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)與待測(cè)試無(wú)人機(jī)自身采集的三維姿態(tài)角和位置數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，獲得第一精度比，所述主機(jī)將解算得到的實(shí)際三維姿態(tài)角和實(shí)際位置數(shù)據(jù)與向待測(cè)試無(wú)人機(jī)發(fā)送的飛行目標(biāo)值進(jìn)行對(duì)比，獲得第二精度比。第一精度比為室內(nèi)環(huán)境下無(wú)人機(jī)自身傳感器的精度，第二精度比為室內(nèi)環(huán)境下無(wú)人機(jī)的飛行控制精度。

在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，檢測(cè)室8尺寸為：長(zhǎng)10m，寬8m，高3.5m，依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和實(shí)際需求，可將檢測(cè)室8的長(zhǎng)寬高調(diào)大。

在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，所述的一種無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)，還包括，標(biāo)簽9、第一閱讀器10、第二閱讀器11、第三閱讀器12及同步器13，且第一閱讀器10、第二閱讀器11及第三閱讀器12上均設(shè)置天線。第一閱讀器10與同步器13通過(guò)網(wǎng)線連接，第二閱讀器11與第三閱讀器12通過(guò)網(wǎng)線連接，第三閱讀器12與同步器13通過(guò)網(wǎng)線連接，同步器13與交換機(jī)14連接，交換機(jī)14與主機(jī)8連接。標(biāo)簽9設(shè)置在待測(cè)試無(wú)人機(jī)的機(jī)身上，所述標(biāo)簽9每秒發(fā)射100次超寬頻信號(hào)以獲取100Hz的檢測(cè)數(shù)據(jù)。在一些說(shuō)明性的實(shí)施例中，每條鏈路上的閱讀器數(shù)量不超過(guò)3個(gè)，每條鏈路上最后一個(gè)閱讀器距離同步器13的距離不超過(guò)100米。各路閱讀器的數(shù)據(jù)經(jīng)由同步器13同步處理后傳送給主機(jī)8進(jìn)行解算，就可以得到標(biāo)簽位置以及運(yùn)動(dòng)軌跡。每一個(gè)標(biāo)簽都有一個(gè)獨(dú)一無(wú)二的ID號(hào)，所以無(wú)人機(jī)檢驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)可獲取每一個(gè)標(biāo)簽在每一個(gè)時(shí)刻的位置以及運(yùn)動(dòng)信息。

測(cè)量過(guò)程中，標(biāo)簽9發(fā)射超寬頻信號(hào)，第一閱讀器10、第二閱讀器11、第三閱讀器12分別采集所述標(biāo)簽9發(fā)射的超寬頻信號(hào)并初步解算，將初步解算得到的數(shù)據(jù)經(jīng)所述同步器13同步處理后通過(guò)交換機(jī)14傳輸至所述主機(jī)8。所述主機(jī)8將獲取的數(shù)據(jù)通過(guò)AOA/TDOA混合定位算法進(jìn)行解算以獲取待測(cè)試無(wú)人機(jī)實(shí)際位置數(shù)據(jù)。所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)與所述主機(jī)8無(wú)線連接，連接方式為WiFi或無(wú)線數(shù)傳連接，所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)在測(cè)試過(guò)程中實(shí)時(shí)的檢測(cè)自身的位置數(shù)據(jù)并發(fā)送至主機(jī)8，所述主機(jī)8解算得到的實(shí)際位置數(shù)據(jù)與所述待測(cè)試無(wú)人機(jī)發(fā)送的自身的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，獲得第三精度比，所述主機(jī)將所述實(shí)際位置數(shù)據(jù)與向待測(cè)試無(wú)人機(jī)發(fā)送的飛行目標(biāo)值進(jìn)行對(duì)比，獲得第四精度比。第三精度比為室外環(huán)境下無(wú)人機(jī)的自身傳感器的位置精度，第四精度比為室外環(huán)境下無(wú)人機(jī)的飛行控制精度。

上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本實(shí)用新型的精神實(shí)質(zhì)與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。