本實用新型涉及GIS/HGIS變電站的事故勘測技術，尤其涉及用于GIS/HGIS變電站的勘測機器人。

背景技術：

GIS/HGIS（氣體絕緣組合電器設備/混合式配電裝置）是電力工業(yè)中常用的高壓配電裝置，其具有占地面積小、可靠性高、安全性強、維護工作量很小等優(yōu)勢，目前已在我國電網系統(tǒng)中得到廣泛應用，伴隨智能變電站高級應用普及（如順序控制）和GIS/HGIS設備成本降低，GIS/HGIS變電站將日益增多。以上兩種設備的共同點是均采用了六氟化硫氣體實現(xiàn)絕緣，并安裝在封閉的室內。

然而，前期投運的GIS/HGIS設備的部件日益老化，設備故障逐漸暴露。當室內GIS/HGIS設備發(fā)生損壞事故時，易造成設備內有害氣體釋放，甚至存在二次爆炸危險，給后續(xù)事故勘查、設備故障隔離、搶修決策制定和下達帶來諸多不便。事故發(fā)生后，決策層領導和專家團隊，只能通過電話了解現(xiàn)場大概情況，無法及時獲取事故現(xiàn)場設備真實狀況，影響應急處置科學決策及時下達，阻礙了現(xiàn)場應急處置科學指揮。

為解決這一技術問題，目前有人提出了采用無人機進入GIS/HGIS設備存放室內進行事故勘測的技術方案，該方案具有不受事故現(xiàn)場地面條件約束的優(yōu)勢，但是也有以下缺陷：

1、受無人機旋翼對氣流的影響，無人機無法準確檢測室內有害氣體的種類、濃度和含量等關鍵指標；

2、受事故環(huán)境的影響，無人機在勘測過程中可能出現(xiàn)因信號丟失或操作失誤而墜毀的情況，從而容易引發(fā)二次爆炸。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種檢測準確性高、無二次爆炸風險、自保能力強的用于GIS/HGIS變電站的勘測機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于GIS/HGIS變電站的勘測機器人，包括履帶行走裝置、云臺和裝甲箱，所述履帶行走裝置裝設于裝甲箱兩側，所述云臺裝設于裝甲箱上，所述裝甲箱內設有用于檢測有害氣體種類、濃度和含量的氣體檢測裝置，所述裝甲箱上開設有氣體取樣口，所述氣體取樣口通過管道與氣體檢測裝置連接。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述氣體取樣口設于裝甲箱后端，并靠近裝甲箱下部。

所述裝甲箱兩側設有散熱口。

所述氣體檢測裝置包括SF₆濃度傳感器、O₂濃度傳感器和SO₂濃度傳感器。

所述氣體檢測裝置還包括CO濃度傳感器。

所述氣體檢測裝置還包括H₂S濃度傳感器。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點在于：

本實用新型的用于GIS/HGIS變電站的勘測機器人，以履帶行走裝置為勘測機器人載體，將氣體檢測裝置設置于裝甲箱內，通過氣體取樣口抽取事故現(xiàn)場氣體進行相應檢測，避免了無人機旋翼對氣體檢測準確性的不良影響，消除了控制信號丟失易導致二次爆炸的隱患；同時，在GIS/HGIS變電站的事故現(xiàn)場，常見有害氣體的比重大，通常集聚于室內底部空間，因此以履帶行走裝置為載體時，使氣體檢測取樣更接近有害氣體的集中區(qū)域，從而更有利于對風險的準確判斷；氣體檢測裝置設于裝甲箱內，在遇到突發(fā)二次爆炸事故、崩塌事故時具有更強的自保能力。

附圖說明

圖1是本實用新型勘測機器人實施例的結構示意圖。

圖中標號表示：

1、履帶行走裝置；2、云臺；3、裝甲箱；31、氣體取樣口；32、散熱口；4、氣體檢測裝置；41、SF₆濃度傳感器；42、O₂濃度傳感器；43、SO₂濃度傳感器；44、CO濃度傳感器；45、H₂S濃度傳感器。

具體實施方式

如圖1所示，本實施例的用于GIS/HGIS變電站的勘測機器人，包括履帶行走裝置1、云臺2和裝甲箱3，履帶行走裝置1裝設于裝甲箱3兩側，云臺2裝設于裝甲箱3上，裝甲箱3內設有用于檢測有害氣體種類、濃度和含量的氣體檢測裝置4，裝甲箱3上開設有氣體取樣口31，氣體取樣口31通過管道與氣體檢測裝置4連接。本實用新型的用于GIS/HGIS變電站的勘測機器人，以履帶行走裝置1為勘測機器人載體，將氣體檢測裝置4設置于裝甲箱3內，通過氣體取樣口31抽取事故現(xiàn)場氣體進行相應檢測，避免了無人機旋翼對氣體檢測準確性的不良影響，消除了控制信號丟失易導致二次爆炸的隱患；同時，在GIS/HGIS變電站的事故現(xiàn)場，常見有害氣體的比重大，通常集聚于室內底部空間，因此以履帶行走裝置1為載體時，使氣體取樣口31更接近有害氣體的集中區(qū)域，從而更有利于對風險的準確判斷；氣體檢測裝置4設于裝甲箱3內，在遇到突發(fā)的二次爆炸事故、崩塌事故時具有更強的自保能力。

本實施例中，氣體取樣口31設于裝甲箱3后端，并靠近裝甲箱3下部，使氣體取樣口31盡量靠下，更容易收集到室內的有害氣體，將氣體取樣口31設于裝甲箱3后端可避免前進方向有不明物體遮擋，避免出現(xiàn)無法取樣或取樣不準確的現(xiàn)象。

本實施例中，裝甲箱3兩側設有散熱口32，其目的在于避免裝甲箱3內溫度過高影響電子設備使用壽命和靈敏度，將散熱口32設于裝甲箱3兩側可避免散熱氣流對有害氣體取樣準確性的影響。

本實施例中，氣體檢測裝置4包括SF₆濃度傳感器41、O₂濃度傳感器42和SO₂濃度傳感器43，還包括CO濃度傳感器44和H₂S濃度傳感器45，以上五種傳感器覆蓋了GIS/HGIS變電站事故現(xiàn)場常見的有毒有害體檢測，滿足應急處置科學決策的需求。

雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型。任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本實用新型技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應落在本實用新型技術方案保護的范圍內。