本發(fā)明的技術(shù)涉及一種測(cè)距裝置。

背景技術(shù)：

1、在日本特開2021-081593號(hào)公報(bào)中，記載有一種適用于光掃描系統(tǒng)的可動(dòng)裝置?？蓜?dòng)裝置具有：光偏轉(zhuǎn)器，具備具有反射面的可動(dòng)部，并且能夠使可動(dòng)部以規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；底座，具有固定光偏轉(zhuǎn)器的一對(duì)固定部；及基板，在與固定有底座中的光偏轉(zhuǎn)器的一側(cè)相反的一側(cè)，與底座接合，在基板上，在一對(duì)固定部之間的位置設(shè)置有貫穿孔。

2、在日本特開2021-156882號(hào)公報(bào)中，公開了一種用于獲取監(jiān)視區(qū)域(20)內(nèi)的物體的距離測(cè)定數(shù)據(jù)的光電傳感器(10)，特別是激光掃描器，所述光電傳感器(10)具備：測(cè)定單元，具備用于以多個(gè)角度向監(jiān)視區(qū)域(20)發(fā)射發(fā)射光(16)的發(fā)光器(12)及用于根據(jù)從監(jiān)視區(qū)域(20)以多個(gè)角度入射的接收光(22)生成受光信號(hào)的受光器(26)；以及控制及評(píng)價(jià)單元(36)，構(gòu)成為通過(guò)在多個(gè)角度及反復(fù)測(cè)定期間測(cè)定光傳播時(shí)間，從受光信號(hào)獲取具有角度分辨率及時(shí)間分辨率的距離測(cè)定數(shù)據(jù)，所述光電傳感器(10)的特征在于，通過(guò)控制及評(píng)價(jià)單元(36)進(jìn)一步排列距離測(cè)定數(shù)據(jù)，制作包含距離值的像素在角度的維度和時(shí)間的維度上排列而成的圖像(46)，并且通過(guò)在機(jī)器學(xué)習(xí)的圖像分類處理(48)中對(duì)該圖像(46)進(jìn)行評(píng)價(jià)來(lái)對(duì)像素分配各個(gè)類別。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的技術(shù)的目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化的測(cè)距裝置。

2、用于解決技術(shù)課題的手段

3、為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第1方式為測(cè)距裝置，其通過(guò)射出掃描光且接收掃描光被對(duì)象物反射的返回光來(lái)測(cè)定與對(duì)象物的距離，所述測(cè)距裝置具備：光源，其發(fā)射掃描光；受光傳感器，其接收返回光，并輸出與所接收的返回光相對(duì)應(yīng)的受光信號(hào)；入射/射出窗，其為以預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)軸為中心的圓環(huán)形狀，能夠向繞基準(zhǔn)軸的全方位射出掃描光且能夠讓來(lái)自對(duì)象物的返回光入射；光偏轉(zhuǎn)器，其具有可動(dòng)反射鏡部，所述可動(dòng)反射鏡部具有配置于與基準(zhǔn)軸交叉的位置的可動(dòng)反射面，將來(lái)自光源的掃描光朝向入射/射出窗反射且將來(lái)自入射/射出窗的返回光朝向受光傳感器反射，該光偏轉(zhuǎn)器通過(guò)改變可動(dòng)反射面的姿勢(shì)，使掃描光的朝向在全方位上發(fā)生變化；及中繼光學(xué)系統(tǒng)，其在可動(dòng)反射鏡部與光源之間及可動(dòng)反射鏡部與受光傳感器之間中繼掃描光及返回光，在沿基準(zhǔn)軸的方向上，以光偏轉(zhuǎn)器為基準(zhǔn)，在將可動(dòng)反射面朝向的方向設(shè)為基準(zhǔn)軸的第1端側(cè)，將與其相反的一側(cè)設(shè)為基準(zhǔn)軸的第2端側(cè)的情況下，入射/射出窗配置于第1端側(cè)且光源及受光傳感器配置于第2端側(cè)。

4、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第2方式在第1方式所涉及的測(cè)距裝置中，在將在以基準(zhǔn)軸為法線的面內(nèi)正交的2軸設(shè)為第1軸及第2軸的情況下，可動(dòng)反射鏡部為能夠繞第1軸及第2軸各自的軸旋轉(zhuǎn)的雙軸旋轉(zhuǎn)反射鏡，并且在將可動(dòng)反射面與基準(zhǔn)軸正交的位置設(shè)為初始位置的情況下，通過(guò)繞第1軸及第2軸各自的軸并向以初始位置為基準(zhǔn)的正方向及負(fù)方向旋轉(zhuǎn)，使掃描光射出的方向繞基準(zhǔn)軸呈圓錐狀變化。

5、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第3方式在第2方式所涉及的測(cè)距裝置中，可動(dòng)反射鏡部使掃描光射出的方向繞基準(zhǔn)軸呈螺旋狀變化。

6、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第4方式在第2方式或第3方式所涉及的測(cè)距裝置中，具備配置于第1端側(cè)的射出角變更光學(xué)系統(tǒng)，射出角變更光學(xué)系統(tǒng)使從入射/射出窗射出的掃描光相對(duì)于基準(zhǔn)軸的角度即射出角比被可動(dòng)反射面反射的掃描光相對(duì)于基準(zhǔn)軸的角度即反射角大。

7、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第5方式在第4方式所涉及的測(cè)距裝置中，射出角變更光學(xué)系統(tǒng)還使射出角的范圍比由可動(dòng)反射鏡部的可動(dòng)范圍規(guī)定的反射角的范圍寬。

8、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第6方式在第4方式或第5方式所涉及的測(cè)距裝置中，在經(jīng)由中繼光學(xué)系統(tǒng)而從第1端側(cè)沿基準(zhǔn)軸行進(jìn)的掃描光入射到可動(dòng)反射鏡部的情況下，射出角變更光學(xué)系統(tǒng)具有：第1圓環(huán)型反射鏡，其具有在與成為掃描光的光路的基準(zhǔn)軸對(duì)應(yīng)的中央處形成有開口，并以基準(zhǔn)軸為中心沿與基準(zhǔn)軸正交的徑向擴(kuò)展的圓環(huán)狀的第1反射面；及第2圓環(huán)型反射鏡，其具有與第1反射面對(duì)置配置且與第1反射面同樣地在中央處形成有開口的圓環(huán)狀的第2反射面，該第2反射面朝向第1端側(cè)呈凸面形狀，第1圓環(huán)型反射鏡通過(guò)第1反射面，使通過(guò)被可動(dòng)反射面反射而朝向第1端側(cè)行進(jìn)的掃描光朝向第2反射面反射，第2圓環(huán)型反射鏡使從第1反射面入射到第2反射面的掃描光朝向入射/射出窗反射。

9、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第7方式在第4方式或第5方式所涉及的測(cè)距裝置中，在經(jīng)由中繼光學(xué)系統(tǒng)而從第1端側(cè)沿基準(zhǔn)軸行進(jìn)的掃描光入射到可動(dòng)反射鏡部的情況下，射出角變更光學(xué)系統(tǒng)具有：第3圓環(huán)型反射鏡，其具有在與成為掃描光的光路的基準(zhǔn)軸對(duì)應(yīng)的中央處形成有開口，并以基準(zhǔn)軸為中心沿與基準(zhǔn)軸正交的徑向擴(kuò)展的圓環(huán)狀的第3反射面，該第3反射面朝向第2端側(cè)呈凸面形狀，第3圓環(huán)型反射鏡通過(guò)第3反射面，使通過(guò)被可動(dòng)反射面反射而朝向第1端側(cè)行進(jìn)的掃描光朝向入射/射出窗反射。

10、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第8方式在第1方式至第7方式中任一項(xiàng)所涉及的測(cè)距裝置中，入射/射出窗為全方位透鏡，所述全方位透鏡具有使向全方位射出的掃描光折射的折射力，在全方位透鏡中，沿基準(zhǔn)軸的方向的截面形狀是與基準(zhǔn)軸正交的徑向的厚度從基準(zhǔn)軸的第1端側(cè)及第2端側(cè)中的一側(cè)朝向另一側(cè)增加的形狀。

11、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第9方式在第6方式及第8方式所涉及的測(cè)距裝置中，在全方位透鏡中，沿基準(zhǔn)軸的方向的截面形狀是徑向的厚度從基準(zhǔn)軸的第1端側(cè)朝向第2端側(cè)增加的形狀。

12、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第10方式在第7方式及第8方式所涉及的測(cè)距裝置中，在全方位透鏡中，沿基準(zhǔn)軸的方向的截面形狀是徑向的厚度從基準(zhǔn)軸的第2端側(cè)朝向第1端側(cè)增加的形狀。

13、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第11方式在第1方式至第10方式中任一項(xiàng)所涉及的測(cè)距裝置中，在第2端側(cè)除了配置光源及受光傳感器之外還配置第1中繼元件，所述第1中繼元件構(gòu)成中繼光學(xué)系統(tǒng)的一部分，透射光源發(fā)出的掃描光，并且將返回光反射到受光傳感器，此外，在沿基準(zhǔn)軸的方向上，光源、受光傳感器及第1中繼元件中的至少一部分重疊配置。

14、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第12方式在第11方式所涉及的測(cè)距裝置中，其包括：第2中繼元件，其配置于第2端側(cè)且使經(jīng)由第1中繼元件的掃描光向第1端側(cè)反射；第3中繼元件，其配置于第1端側(cè)且使被第2中繼元件反射的掃描光向與基準(zhǔn)軸交叉的方向反射；及第4中繼元件，其配置于第1端側(cè)且使被第3中繼元件反射的掃描光朝向可動(dòng)反射鏡部反射，中繼光學(xué)系統(tǒng)以第4中繼元件、第3中繼元件、第2中繼元件及第1中繼元件的順序中繼返回光。

15、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第13方式在第1方式至第12方式中任一項(xiàng)所涉及的測(cè)距裝置中，受光傳感器由1個(gè)光電二極管構(gòu)成。

16、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第14方式在第1方式至第13方式中任一項(xiàng)所涉及的測(cè)距裝置中，光源為發(fā)射激光束作為掃描光的激光光源。

17、本發(fā)明的技術(shù)所涉及的第15方式在第1方式至第14方式中任一項(xiàng)所涉及的測(cè)距裝置中，具備角度傳感器，該角度傳感器用于檢測(cè)可動(dòng)反射面的旋轉(zhuǎn)角度，角度傳感器配置于第1端側(cè)。

18、發(fā)明效果

19、根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)，能夠提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)裝置的小型化的測(cè)距裝置。