本說明書多個(gè)實(shí)施例涉及高精地圖生產(chǎn)，尤其涉及一種高精地圖的構(gòu)建方法及計(jì)算設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、高精地圖，即高精度hd地圖，是相對(duì)于普通精度sd地圖的概念。sd地圖的精度是道路級(jí)的，可用于人工駕駛導(dǎo)航等領(lǐng)域；而hd地圖的精度是道路內(nèi)的車道級(jí)的，可用于自動(dòng)駕駛導(dǎo)航等領(lǐng)域。

2、在目前的高精地圖構(gòu)建方案中，利用造價(jià)昂貴的激光雷達(dá)對(duì)道路路面進(jìn)行一次掃描以獲得道路路面的激光點(diǎn)云，然后基于激光點(diǎn)云構(gòu)建高精地圖的路面。然而此構(gòu)建方案的實(shí)現(xiàn)成本比較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本說明書的多個(gè)實(shí)施例的第一方面，提出了一種高精地圖的構(gòu)建方法，包括：

2、獲取道路行駛軌跡和所述道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云；其中，所述路面點(diǎn)云是預(yù)先基于可見光圖像生成的，所述可見光圖像是在產(chǎn)生所述道路行駛軌跡的過程中采集；

3、確定道路行駛軌跡所匹配的路段；

4、對(duì)同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云進(jìn)行處理，以得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云；

5、基于相應(yīng)路段對(duì)應(yīng)的所述融合點(diǎn)云，構(gòu)建所述道路行駛軌跡覆蓋區(qū)域的矢量高精地圖。

6、根據(jù)本說明書的多個(gè)實(shí)施例的第二方面，提出了一種高精地圖的生成方法，包括：

7、基于第一方面所述方法，生成目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的高精地圖路面；

8、基于所述高精地圖路面，生成所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的高精地圖。

9、根據(jù)本說明書多個(gè)實(shí)施例的第三方面，提出了一種計(jì)算設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器；所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，所述處理器用于在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面或第二方面所述的方法。

10、在一些實(shí)施例中，在對(duì)同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云進(jìn)行處理之前，所述方法還包括：

11、確定與同一路段匹配的道路行駛軌跡中是否存在重合程度高于設(shè)定程度的道路行駛軌跡，若是，則從重合程度高于設(shè)定程度的道路行駛軌跡中，篩除至少一個(gè)道路行駛軌跡。

12、在一些實(shí)施例中，對(duì)與同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云進(jìn)行處理，以得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云集合，包括：

13、基于同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，進(jìn)行平面擬合得到所述路段的擬合路面；

14、將所述路面點(diǎn)云向所述擬合路面進(jìn)行投影，得到所述路面點(diǎn)云在所述擬合路面所在的網(wǎng)格；

15、對(duì)同一個(gè)網(wǎng)格中的路面點(diǎn)云的語(yǔ)義進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，將統(tǒng)計(jì)值多的語(yǔ)義作為該網(wǎng)格對(duì)應(yīng)點(diǎn)的語(yǔ)義并基于落入同一個(gè)網(wǎng)格中的路面點(diǎn)云進(jìn)行融合，得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云集合。

16、在一些實(shí)施例中，在進(jìn)行平面擬合之前，所述方法還包括：

17、將質(zhì)量評(píng)估值低于設(shè)定閾值的路面點(diǎn)云，從所述同一路段匹配的道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云中篩除；其中，所述質(zhì)量評(píng)估值，正相關(guān)于路面點(diǎn)云與所述同一路段的匹配程度。

18、在一些實(shí)施例中，所述質(zhì)量評(píng)估值的確定步驟包括：

19、獲取生成該路面點(diǎn)云關(guān)聯(lián)的道路行駛軌跡的第一算法模塊所輸出的第一計(jì)算結(jié)果置信度；和/或，獲取生成該路面點(diǎn)云的第二算法模塊所輸出的第二計(jì)算結(jié)果置信度；

20、根據(jù)所述第一計(jì)算結(jié)果置信度和/或所述第二計(jì)算結(jié)果置信度，確定該路面點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的質(zhì)量評(píng)估值；其中，所述質(zhì)量評(píng)估值，正相關(guān)于所述第一計(jì)算結(jié)果置信度和/或所述第二計(jì)算結(jié)果置信度。

21、在一些實(shí)施例中，在構(gòu)建所述道路行駛軌跡覆蓋區(qū)域的矢量高精地圖之前，所述方法還包括：

22、將所述同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡對(duì)齊；

23、針對(duì)所述同一路段匹配的不同道路行駛軌跡在對(duì)齊前后發(fā)生的坐標(biāo)變化，將所述同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云的坐標(biāo)基準(zhǔn)，調(diào)整為與調(diào)整后的道路行駛軌跡的坐標(biāo)基準(zhǔn)一致。

24、在一些實(shí)施例中，基于路面點(diǎn)云中的至少部分點(diǎn)具有語(yǔ)義屬性，所述語(yǔ)義屬性包括這個(gè)點(diǎn)映射至道路路面上的標(biāo)志物的語(yǔ)義信息；

25、所述對(duì)同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云進(jìn)行處理，包括：

26、基于同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，進(jìn)行平面擬合得到所述路段的擬合路面；

27、基于所述擬合路面與所述至少部分點(diǎn)的語(yǔ)義屬性，得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云。

28、在一些實(shí)施例中，在得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云之前，所述方法還包括：

29、若基于設(shè)定的噪點(diǎn)檢測(cè)方法，檢測(cè)出所述路面點(diǎn)云中具有語(yǔ)義屬性的任一點(diǎn)不能實(shí)際映射至所述道路路面上的標(biāo)志物，則將該點(diǎn)刪除。

30、在一些實(shí)施例中，所述基于同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，進(jìn)行平面擬合得到所述路段的擬合路面，包括：

31、將同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，按照質(zhì)量評(píng)估值由高到低的順序進(jìn)行排序；所述質(zhì)量評(píng)估值，正相關(guān)于路面點(diǎn)云與所述同一路段的路面的匹配程度；

32、基于第1個(gè)路面點(diǎn)云，擬合所述同一路段的擬合路面，以及，設(shè)i＝2，循環(huán)執(zhí)行以下步驟直至滿足循環(huán)停止條件：

33、基于第i個(gè)路面點(diǎn)云，擬合所述同一路段的擬合路面；

34、將基于i個(gè)路面點(diǎn)云擬合的擬合路面與基于第i-1個(gè)路面點(diǎn)云擬合的擬合路面的位置未重合部分，拼接至基于第i-1個(gè)路面點(diǎn)云擬合的擬合路面；

35、將i+1重新作為i；所述循環(huán)停止條件包括：i＝n+1，n為所述同一路面點(diǎn)云集合中的路面點(diǎn)云數(shù)量。

36、在一些實(shí)施例中，所述基于同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，進(jìn)行平面擬合得到所述路段的擬合路面，包括：

37、將同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，按照質(zhì)量評(píng)估值由高到低的順序進(jìn)行排序；所述質(zhì)量評(píng)估值，正相關(guān)于路面點(diǎn)云與所述同一路段的路面的匹配程度；

38、將第1個(gè)路面點(diǎn)云融合至所述擬合路面，以及，設(shè)i＝2，循環(huán)執(zhí)行以下步驟直至滿足循環(huán)停止條件：將第i個(gè)路面點(diǎn)云與第i-1個(gè)路面點(diǎn)云的位置未重合部分，融合至所述擬合路面；將i+1重新作為i；所述循環(huán)停止條件包括：i＝n+1，n為所述同一路面點(diǎn)云集合中的路面點(diǎn)云數(shù)量；

39、基于所述擬合路面與所述至少部分點(diǎn)的語(yǔ)義屬性，得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云，包括：

40、基于所述擬合路面上融合的路面點(diǎn)云中至少部分點(diǎn)的語(yǔ)義屬性，確定相應(yīng)的標(biāo)志物形狀；

41、根據(jù)所述擬合路面與確定的標(biāo)志物形狀，得到所述路段對(duì)應(yīng)的融合點(diǎn)云。

42、在一些實(shí)施例中，在構(gòu)建所述道路行駛軌跡覆蓋區(qū)域的矢量高精地圖之后，所述方法還包括：

43、若基于設(shè)定的地圖路面質(zhì)量檢測(cè)方法，檢測(cè)出所述矢量高精地圖路面未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求，則根據(jù)篩除的至少一個(gè)路面點(diǎn)云，重新確定所述同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云；

44、基于重新確定的所述同一路段匹配的至少兩個(gè)道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，重新得到所述融合點(diǎn)云，進(jìn)而重新構(gòu)建所述矢量高精地圖。

45、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

46、重新獲取其他道路行駛軌跡，以及所述其他道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，以構(gòu)建所述其他道路行駛軌跡覆蓋區(qū)域的其他矢量高精地圖；

47、在所述其他矢量高精地圖路面的基礎(chǔ)上，根據(jù)所述矢量高精地圖路面與所述其他矢量高精地圖路面的位置未重合部分，得到所述道路行駛軌跡與所述其他道路行駛軌跡覆蓋區(qū)域的矢量高精地圖。

48、在一些實(shí)施例中，應(yīng)用于服務(wù)端；

49、所述獲取道路行駛軌跡和所述道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云，包括：

50、獲取一個(gè)或多個(gè)道路行駛裝置上傳的道路行駛軌跡和所述道路行駛軌跡關(guān)聯(lián)的路面點(diǎn)云。

51、在本公開中，不采用基于高成本的激光雷達(dá)所采集的激光點(diǎn)云來構(gòu)建高精地圖路面，而是通過目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)行駛軌跡來采集道路路面的可見光圖像，基于可見光圖像來生成相比于激光點(diǎn)云而言精度較低的路面點(diǎn)云。雖然單個(gè)路面點(diǎn)云的精度較低，但是，由于獲得了目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)道路行駛軌跡，可以使得匹配至同一路段的道路行駛軌跡有至少兩個(gè)，這意味著，可以采用至少兩個(gè)不同的路面點(diǎn)云來構(gòu)建同一路段對(duì)應(yīng)的高精地圖路面，針對(duì)同一路段的不同路面點(diǎn)云可以彌補(bǔ)彼此的信息缺失，構(gòu)建出來的高精地圖路面的精度可以滿足高精地圖相關(guān)業(yè)務(wù)的需求。

52、通過上述技術(shù)方案，可以在大幅降低方案實(shí)現(xiàn)成本(不需要采用昂貴的激光雷達(dá))的同時(shí)，構(gòu)建出精度滿足業(yè)務(wù)需求的高精地圖路面。