本技術(shù)涉及光電，并且更具體地，涉及信號(hào)處理的方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、調(diào)頻連續(xù)波(frequency?modulated?continuous?wave，fmcw)激光雷達(dá)(lightdetection?and?ranging，lidar)是一種光學(xué)遙感裝置，基于該裝置能夠完成測(cè)距、測(cè)速、目標(biāo)探測(cè)、跟蹤和成像識(shí)別等功能，可以應(yīng)用于智能交通、自動(dòng)駕駛、大氣環(huán)境監(jiān)測(cè)、地理測(cè)繪、無(wú)人機(jī)等應(yīng)用場(chǎng)景中。fmcw?lidar具體能夠?qū)l(fā)射信號(hào)與回波信號(hào)進(jìn)行信號(hào)混頻操作，得到拍頻信號(hào)的頻率信息，進(jìn)而解算目標(biāo)物體的位置信息，即測(cè)量目標(biāo)物體的距離。并且，fmcw?lidar在測(cè)距的同時(shí)還能解算目標(biāo)物體的徑向速度。

2、在fmcw?lidar系統(tǒng)中的接收端采用平衡探測(cè)器(balanced?photodetector，bpd)時(shí)，在目標(biāo)物體的距離較近且徑向速度較大的情況下，由于bpd接收的信號(hào)都是以實(shí)信號(hào)的形式呈現(xiàn)的，所以，基于當(dāng)前fmcw?lidar系統(tǒng)進(jìn)行信號(hào)處理，容易發(fā)生解算目標(biāo)物體的距離和徑向速度等參數(shù)模糊的問題，并且系統(tǒng)魯棒性較差。

3、因此，如何在保障fmcw?lidar系統(tǒng)信號(hào)處理魯棒性較強(qiáng)的前提下，避免以bpd作為接收端的fmcw?lidar系統(tǒng)在解算目標(biāo)物體的距離、徑向速度時(shí)發(fā)生模糊，是亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了信號(hào)處理的方法、裝置和系統(tǒng)，通過(guò)在fmcw?lidar系統(tǒng)基礎(chǔ)之上，引入發(fā)射波形控制模塊，來(lái)控制發(fā)射信號(hào)的波形，以此實(shí)現(xiàn)fmcw?lidar系統(tǒng)在保障信號(hào)處理魯棒性較強(qiáng)的前提下，能夠避免以bpd作為接收端的fmcw?lidar系統(tǒng)在解算目標(biāo)物體的距離、徑向速度時(shí)發(fā)生模糊，同時(shí)保障到系統(tǒng)的出點(diǎn)率不受影響，且對(duì)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的改動(dòng)較小。

2、第一方面，提供了一種信號(hào)處理的方法，該方法包括：確定第一掃頻曲線，該第一掃頻曲線的第一調(diào)頻周期內(nèi)包括上啁啾(chirp)段和下chirp段，其中，上chirp段包括第一線性掃頻段和第一預(yù)設(shè)掃頻段，下chirp段包括第二線性掃頻段和第二預(yù)設(shè)掃頻段，且第一預(yù)設(shè)掃頻段與第二預(yù)設(shè)掃頻段連接；根據(jù)上述第一掃頻曲線，生成波形相同的第一本振信號(hào)和第一發(fā)射信號(hào)；對(duì)上述第一本振信號(hào)和第一回波信號(hào)進(jìn)行混頻操作，確定第一拍頻信號(hào)，該第一回波信號(hào)是上述第一發(fā)射信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)物體反射回來(lái)的信號(hào)；確定第一數(shù)據(jù)段，該第一數(shù)據(jù)段是截取自上述第一拍頻信號(hào)在第一時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第一時(shí)段與上述第一掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第一回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集，該目標(biāo)參數(shù)集用于解算上述目標(biāo)物體的距離和徑向速度。

3、示例地，上述第一掃頻曲線用于表示信號(hào)的瞬時(shí)頻率隨時(shí)間的變化趨勢(shì)。

4、示例地，由于上述第一本振信號(hào)和上述第一發(fā)射信號(hào)具有相同的信號(hào)波形以及相關(guān)特性，所以，上述第一掃頻曲線可以用于表示上述第一本振信號(hào)或者第一發(fā)射信號(hào)的瞬時(shí)頻率隨時(shí)間的變化趨勢(shì)。

5、示例地，與上述第一掃頻曲線同理，上述第二掃頻曲線可以用于表示上述第一回波信號(hào)的瞬時(shí)頻率隨時(shí)間的變化趨勢(shì)。

6、示例地，上述第一調(diào)頻周期是上述第一掃頻曲線包括的至少一個(gè)調(diào)頻周期中的指定一個(gè)完整的調(diào)頻周期，例如，第一掃頻曲線中的第一個(gè)完整的調(diào)頻周期，應(yīng)理解，第一回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二掃頻曲線也相應(yīng)地包括上述第一調(diào)頻周期。

7、基于上述技術(shù)方案，由于實(shí)際應(yīng)用中的本振信號(hào)和回波信號(hào)的上下chirp轉(zhuǎn)折處的數(shù)據(jù)是不用于速度距離估計(jì)，所以通過(guò)對(duì)該時(shí)段的信號(hào)進(jìn)行特殊波形設(shè)計(jì)，并基于該時(shí)段的信號(hào)進(jìn)行處理，以解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，既能夠保障到系統(tǒng)的出點(diǎn)率不受影響，也能夠增加信號(hào)處理的魯棒性和適用性，且對(duì)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的改動(dòng)較小。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一預(yù)設(shè)掃頻段的波形和上述第二預(yù)設(shè)掃頻段的波形分別包括矩形波、正弦波或者鋸齒波。

9、示例地，上述第一預(yù)設(shè)掃頻段的波形和上述第二預(yù)設(shè)掃頻段的波形也可以是其他任意曲線，并且上述第一預(yù)設(shè)掃頻段和第二預(yù)設(shè)掃頻段的波形持續(xù)時(shí)間、對(duì)應(yīng)的信號(hào)功率都是可控的。

10、示例地，上述第一預(yù)設(shè)掃頻段或者上述第二預(yù)設(shè)掃頻段具體可以包括線性掃頻段和/或非線性掃頻段。

11、示例地，在上述第一掃頻曲線也可以是普通的三角波，此時(shí)，可以認(rèn)為第一掃頻曲線包括的第一預(yù)設(shè)掃頻段和第二預(yù)設(shè)掃頻段是線性的，且第一預(yù)設(shè)掃頻段的斜率與第一線性掃頻段相同，第二預(yù)設(shè)掃頻段的泄露與第二線性掃頻段相同。

12、基于上述技術(shù)方案，上述第一預(yù)設(shè)掃頻段和第二預(yù)設(shè)掃頻段可以通過(guò)多種波形呈現(xiàn)，增加信號(hào)處理的靈活性。

13、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，根據(jù)上述第一拍頻信號(hào)的上chirp段確定對(duì)應(yīng)的上chirp頻率fbu，并根據(jù)上述第一拍頻信號(hào)的下chirp段確定對(duì)應(yīng)的下chirp頻率fbd；根據(jù)上述上chirp頻率fbu和上述下chirp頻率fbd，確定第一參數(shù)集和第二參數(shù)集，其中，第一參數(shù)集和第二參數(shù)集屬于候選參數(shù)集，上述目標(biāo)參數(shù)集是從該候選參數(shù)集中篩選出的參數(shù)集。

14、示例地，可以根據(jù)上述第一拍頻信號(hào)的上chirp段確定第四拍頻信號(hào)；并且根據(jù)第一拍頻信號(hào)的下chirp段確定第五拍頻信號(hào)。具體地，上述第四拍頻信號(hào)是由上述第一本振信號(hào)和上述第一回波信號(hào)中的上chirp進(jìn)行混頻操作得到的，同理，上述第五拍頻信號(hào)是由上述第一本振信號(hào)和上述第一回波信號(hào)中的下chirp進(jìn)行混頻操作得到的。然后，對(duì)上述第四拍頻信號(hào)和第五拍頻信號(hào)進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，得到對(duì)應(yīng)的頻譜su(f)和sd(f)。然后，分別對(duì)上述頻譜su(f)和sd(f)進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)，確定上述第一拍頻信號(hào)對(duì)應(yīng)的上chirp頻率fbu和下chirp頻率fbd。最后，確定lidar系統(tǒng)能夠測(cè)量的最大速度對(duì)應(yīng)的多普勒頻率fd_max，并且將上述fbu與fd_max進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定系統(tǒng)解算的結(jié)果是否發(fā)生模糊，具體比較方式如下：

15、若fbu＞fd_max，則系統(tǒng)解算的結(jié)果沒有發(fā)生模糊；

16、若fbu≤fd_max，則系統(tǒng)解算的結(jié)果可能發(fā)生模糊。

17、基于上述技術(shù)方案，能夠識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)是否存在速度距離模糊，并為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

18、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一參數(shù)集包括的拍頻頻率fb1和多普勒頻率fd1分別通過(guò)如下公式(1)確定：

19、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2；????????????????(1)

20、上述第二參數(shù)集包括的拍頻頻率fb2和多普勒頻率fd2分別通過(guò)如下公式(2)確定：

21、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。????????????????(2)

22、基于上述技術(shù)方案，能夠確定候選參數(shù)集，為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

23、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，上述第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第一譜圖，確定上述第一譜圖的頻譜譜寬；將上述第一譜圖的頻譜譜寬與第一譜寬閾值進(jìn)行比對(duì)，在上述第一頻譜的頻譜譜寬大于或者等于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第一參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第一頻譜的頻譜譜寬小于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第二參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，上述第一譜寬閾值是通過(guò)預(yù)先實(shí)驗(yàn)確定的。

24、示例地，上述第一譜圖的頻譜譜寬可以是頻譜的半高頻譜寬度，也可以是頻譜在自定義幅度閾值對(duì)應(yīng)的頻譜寬度，該自定義幅度閾值可以是預(yù)先設(shè)定的合理閾值。

25、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)驗(yàn)確定的第一譜寬閾值與第一譜圖的頻譜譜寬進(jìn)行對(duì)比，能夠確定準(zhǔn)確的收發(fā)信號(hào)的上下chirp對(duì)應(yīng)的頻率值，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

26、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)上述第一參數(shù)集，確定第三參數(shù)集，并且根據(jù)上述第二參數(shù)集，確定第四參數(shù)集，其中，第三參數(shù)集和第四參數(shù)集屬于上述候選參數(shù)集；上述第三參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ1和多普勒頻率fd1，其中，上述飛行時(shí)間τ1通過(guò)如下公式(3)確定：

27、

28、上述第四參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ2和多普勒頻率fd2，其中，上述飛行時(shí)間τ2通過(guò)如下公式(4)確定：

29、

30、其中，上述α表示上述第一本振信號(hào)的調(diào)頻斜率。

31、基于上述技術(shù)方案，在識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)存在速度距離模糊后，對(duì)參數(shù)集進(jìn)行進(jìn)一步的處理，為速度距離解模糊提供前提條件。

32、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，確定第二本振信號(hào)，并基于該第二本振信號(hào)的信號(hào)特性，確定第三掃頻曲線，該第二本振信號(hào)是參考通道中的本振信號(hào)，該第二本振信號(hào)與所述第一本振信號(hào)來(lái)源于同一個(gè)光源；基于上述第三參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第四掃頻曲線，并基于上述第四參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第五掃頻曲線。

33、示例地，上述第二本振信號(hào)的信號(hào)特性以及波形和上述第一本振信號(hào)相同，所以上述第三掃頻曲線可以復(fù)用上述第一掃頻曲線。

34、示例地，在時(shí)頻域的坐標(biāo)系中，時(shí)間為橫軸，頻率為縱軸。所以，上述第三參數(shù)集中的τ1對(duì)應(yīng)于第三掃頻曲線在時(shí)域中平移的步長(zhǎng)，第三參數(shù)集中的fd1對(duì)應(yīng)于第三掃頻曲線在頻域中平移的步長(zhǎng)；同理，第四參數(shù)集中的τ2對(duì)應(yīng)于第三掃頻曲線在時(shí)域中平移的步長(zhǎng)，第四參數(shù)集中的fd2對(duì)應(yīng)于第三掃頻曲線在頻域中平移的步長(zhǎng)。

35、基于上述技術(shù)方案，能夠估算出參考通道的第三掃頻曲線，進(jìn)而估算出第四掃頻曲線和第五掃頻曲線，為速度距離解模糊提供前提條件。

36、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第二譜圖，該第二譜圖用于表示在上述第一時(shí)段內(nèi)的上述第一掃頻曲線和上述第二掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第三譜圖，并且根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第四譜圖，其中，上述第三譜圖用于表示在第二時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，上述第四譜圖用于表示在第三時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段對(duì)應(yīng)于上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；將上述第二譜圖和上述第三譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第一匹配度，并將上述第二譜圖和上述第四譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第二匹配度；在上述第一匹配度較高時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二匹配度較高時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

37、應(yīng)理解，譜圖之間的相似度越高，譜圖之間進(jìn)行比對(duì)所確定的匹配度越高。

38、基于上述技術(shù)方案，利用參考通道的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征作為參考模板，與測(cè)量通路的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征進(jìn)行特征比對(duì)，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

39、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括短時(shí)傅里葉變換或者小波變換。

40、基于上述技術(shù)方案，提供多種第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換的方式，從而提升了信號(hào)處理的靈活性。

41、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，該第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第二拍頻信號(hào)，并且對(duì)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第三拍頻信號(hào)；確定第二數(shù)據(jù)段和第三數(shù)據(jù)段，該第二數(shù)據(jù)段是截取自上述第二拍頻信號(hào)在第二時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第三數(shù)據(jù)段是截取自上述第三拍頻信號(hào)在第三時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段對(duì)應(yīng)于上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；對(duì)上述第二數(shù)據(jù)段和上述第三數(shù)據(jù)段分別進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第五譜圖和第六譜圖，該第五譜圖用于表示上述第二數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系，該第六譜圖用于表示上述第三數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；將上述第五譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第七譜圖，并且將上述第六譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第八譜圖；確定上述第七譜圖具備第一頻譜特征的數(shù)量為第一數(shù)量，且確定上述第八譜圖具備上述第一頻譜特征的數(shù)量為第二數(shù)量，上述第一頻譜特征包括頻譜存在最大值、頻譜的信噪比大于第一閾值或頻譜波形對(duì)稱；在上述第一數(shù)量大于上述第二數(shù)量時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二數(shù)量大于上述第一數(shù)量時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集；或者，確定上述第七譜圖對(duì)應(yīng)的第一分?jǐn)?shù)，該第一分?jǐn)?shù)是對(duì)所述第七譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的，且確定上述第八譜圖對(duì)應(yīng)的第二分?jǐn)?shù)，該第二分?jǐn)?shù)是對(duì)上述第八譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的；在上述第一分?jǐn)?shù)大于所述第二分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二分?jǐn)?shù)大于上述第一分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

42、示例地，和上述第一譜圖同理，上述第五譜圖和上述第六譜圖都是一種頻譜，即上述第五譜圖用于表示上述第二數(shù)據(jù)段的振幅與頻率的之間關(guān)系，上述第六譜圖用于表示上述第三數(shù)據(jù)段的振幅與頻率的之間關(guān)系。

43、示例地，由于上述譜圖可以通過(guò)頻譜函數(shù)來(lái)表示，所以上述譜圖之間的互相關(guān)運(yùn)算，可以是譜圖對(duì)應(yīng)的頻譜函數(shù)之間的互相關(guān)運(yùn)算。

44、示例地，上述對(duì)分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算可以是對(duì)各個(gè)第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和計(jì)算，也可以是其他運(yùn)算方式，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)此不做限定。

45、示例地，不同的第一頻譜特征可以對(duì)應(yīng)于不同的分?jǐn)?shù)和/或權(quán)數(shù)，例如，兩個(gè)頻譜分別存在的不同的最大值對(duì)應(yīng)于不同的權(quán)數(shù)；第七頻譜的第一頻譜特征是頻譜波形對(duì)稱，第八頻譜的第一頻譜特征是頻譜存在最大值，那么頻譜波形對(duì)稱和頻譜存在最大值對(duì)應(yīng)于不同的分?jǐn)?shù)。

46、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)參考通道的拍頻信號(hào)與測(cè)量通道的拍頻信號(hào)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

47、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括快速傅里葉變換。

48、第二方面，提供了一種信號(hào)處理的裝置，該裝置包括：確定單元、信號(hào)生成單元和處理單元；其中，確定單元用于：確定第一掃頻曲線，該第一掃頻曲線的第一調(diào)頻周期內(nèi)包括上chirp段和下chirp段，其中，上chirp段包括第一線性掃頻段和第一預(yù)設(shè)掃頻段，下chirp段包括第二線性掃頻段和第二預(yù)設(shè)掃頻段，且第一預(yù)設(shè)掃頻段與第二預(yù)設(shè)掃頻段連接；信號(hào)生成單元用于：根據(jù)上述第一掃頻曲線，生成波形相同的第一本振信號(hào)和第一發(fā)射信號(hào)；處理單元用于：對(duì)上述第一本振信號(hào)和第一回波信號(hào)進(jìn)行混頻操作，確定第一拍頻信號(hào)，該第一回波信號(hào)是上述第一發(fā)射信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)物體反射回來(lái)的信號(hào)；確定第一數(shù)據(jù)段，該第一數(shù)據(jù)段是截取自上述第一拍頻信號(hào)在第一時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第一時(shí)段與上述第一掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第一回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集，該目標(biāo)參數(shù)集用于解算上述目標(biāo)物體的距離和徑向速度。

49、基于上述技術(shù)方案，由于實(shí)際應(yīng)用中的本振信號(hào)和回波信號(hào)的上下chirp轉(zhuǎn)折處的數(shù)據(jù)是不用于速度距離估計(jì)，所以通過(guò)對(duì)該時(shí)段的信號(hào)進(jìn)行特殊波形設(shè)計(jì)，并基于該時(shí)段的信號(hào)進(jìn)行處理，以解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，既能夠保障到系統(tǒng)的出點(diǎn)率不受影響，也能夠增加信號(hào)處理的魯棒性和適用性，且對(duì)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的改動(dòng)較小。

50、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一預(yù)設(shè)掃頻段的波形和上述第二預(yù)設(shè)掃頻段的波形分別包括矩形波、正弦波或者鋸齒波。

51、基于上述技術(shù)方案，可以使用多種波形來(lái)表示上述第一預(yù)設(shè)掃頻段的波形和上述第二預(yù)設(shè)掃頻段的波形，增加信號(hào)處理的靈活性。

52、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述處理單元根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，上述處理單元還用于：在上述根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，根據(jù)所述第一拍頻信號(hào)的上chirp段確定對(duì)應(yīng)的上chirp頻率fbu，并根據(jù)所述第一拍頻信號(hào)的下chirp段確定對(duì)應(yīng)的下chirp頻率fbd；根據(jù)上述上chirp頻率fbu和上述下chirp頻率fbd，確定第一參數(shù)集和第二參數(shù)集，其中，第一參數(shù)集和第二參數(shù)集屬于候選參數(shù)集，上述目標(biāo)參數(shù)集是從該候選參數(shù)集中篩選出的參數(shù)集。

53、基于上述技術(shù)方案，能夠識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)是否存在速度距離模糊，并為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

54、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一參數(shù)集包括的拍頻頻率fb1和多普勒頻率fd1分別通過(guò)如下公式(5)確定：

55、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2；????????????????(5)

56、上述第二參數(shù)集包括的拍頻頻率fb2和多普勒頻率fd2分別通過(guò)如下公式(6)確定：

57、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。????????????????(6)

58、基于上述技術(shù)方案，能夠確定候選參數(shù)集，為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

59、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元具體用于：對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，上述第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第一譜圖，確定上述第一譜圖的頻譜譜寬；將上述第一譜圖的頻譜譜寬與第一譜寬閾值進(jìn)行比對(duì)，在上述第一頻譜的頻譜譜寬大于或者等于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第一參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第一頻譜的頻譜譜寬小于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第二參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，上述第一譜寬閾值是通過(guò)預(yù)先實(shí)驗(yàn)確定的。

60、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)驗(yàn)確定的第一譜寬閾值與第一譜圖的頻譜譜寬進(jìn)行對(duì)比，能夠確定準(zhǔn)確的收發(fā)信號(hào)的上下chirp對(duì)應(yīng)的頻率值，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

61、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元還用于：根據(jù)上述第一參數(shù)集，確定第三參數(shù)集，并且根據(jù)上述第二參數(shù)集，確定第四參數(shù)集，其中，第三參數(shù)集和第四參數(shù)集屬于上述候選參數(shù)集；上述第三參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ1和多普勒頻率fd1，其中，上述飛行時(shí)間τ1通過(guò)如下公式(7)確定：

62、

63、上述第四參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ2和多普勒頻率fd2，其中，上述飛行時(shí)間τ2通過(guò)如下公式(8)確定：

64、

65、其中，上述α表示上述第一本振信號(hào)的調(diào)頻斜率。

66、基于上述技術(shù)方案，在識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)存在速度距離模糊后，對(duì)參數(shù)集進(jìn)行進(jìn)一步的處理，為速度距離解模糊提供前提條件。

67、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述處理單元根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，上述處理單元還用于：確定第二本振信號(hào)，并基于該第二本振信號(hào)的信號(hào)特性，確定第三掃頻曲線，該第二本振信號(hào)是參考通道中的本振信號(hào)，該第二本振信號(hào)與所述第一本振信號(hào)來(lái)源于同一個(gè)光源；基于上述第三參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第四掃頻曲線，并基于上述第四參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第五掃頻曲線。

68、基于上述技術(shù)方案，能夠估算出參考通道的第三掃頻曲線，進(jìn)而估算出第四掃頻曲線和第五掃頻曲線，為速度距離解模糊提供前提條件。

69、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元具體用于：對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第二譜圖，該第二譜圖用于表示在上述第一時(shí)段內(nèi)的上述第一掃頻曲線和上述第二掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第三譜圖，并且根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第四譜圖，其中，上述第三譜圖用于表示在第二時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，上述第四譜圖用于表示在第三時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段對(duì)應(yīng)于上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；將上述第二譜圖和上述第三譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第一匹配度，并將上述第二譜圖和上述第四譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第二匹配度；在上述第一匹配度較高時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二匹配度較高時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

70、基于上述技術(shù)方案，利用參考通道的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征作為參考模板，與測(cè)量通路的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征進(jìn)行特征比對(duì)，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

71、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括短時(shí)傅里葉變換或者小波變換。

72、基于上述技術(shù)方案，提供多種第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換的方式，從而提升了信號(hào)處理的靈活性。

73、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元具體用于：對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，該第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第二拍頻信號(hào)，并且對(duì)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第三拍頻信號(hào)；確定第二數(shù)據(jù)段和第三數(shù)據(jù)段，該第二數(shù)據(jù)段是截取自上述第二拍頻信號(hào)在第二時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第三數(shù)據(jù)段是截取自上述第三拍頻信號(hào)在第三時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段對(duì)應(yīng)于上述第三掃頻曲線的第一線性掃頻段的終點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的第二線性掃頻段的起點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；對(duì)上述第二數(shù)據(jù)段和上述第三數(shù)據(jù)段分別進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第五譜圖和第六譜圖，該第五譜圖用于表示上述第二數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系，該第六譜圖用于表示上述第三數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；將上述第五譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第七譜圖，并且將上述第六譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第八譜圖；確定上述第七譜圖具備第一頻譜特征的數(shù)量為第一數(shù)量，且確定上述第八譜圖具備上述第一頻譜特征的數(shù)量為第二數(shù)量，上述第一頻譜特征包括頻譜存在最大值、頻譜的信噪比大于第一閾值或頻譜波形對(duì)稱；在上述第一數(shù)量大于上述第二數(shù)量時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二數(shù)量大于上述第一數(shù)量時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集；或者，確定上述第七譜圖對(duì)應(yīng)的第一分?jǐn)?shù)，該第一分?jǐn)?shù)是對(duì)所述第七譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的，且確定上述第八譜圖對(duì)應(yīng)的第二分?jǐn)?shù)，該第二分?jǐn)?shù)是對(duì)上述第八譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的；在上述第一分?jǐn)?shù)大于所述第二分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二分?jǐn)?shù)大于上述第一分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

74、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)參考通道的拍頻信號(hào)與測(cè)量通道的拍頻信號(hào)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

75、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括快速傅里葉變換。

76、第三方面，提供了一種信號(hào)處理的方法，該方法包括：確定第一掃頻曲線，該第一掃頻曲線的第一調(diào)頻周期內(nèi)依次由上chirp段和下chirp段連接構(gòu)成，其中，上chirp段和下chirp段是線性掃頻段；根據(jù)上述第一掃頻曲線，生成波形相同的第一本振信號(hào)和第一發(fā)射信號(hào)；對(duì)上述第一本振信號(hào)和第一回波信號(hào)進(jìn)行混頻操作，確定第一拍頻信號(hào)，該第一回波信號(hào)是上述第一發(fā)射信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)物體反射回來(lái)的信號(hào)；確定第一數(shù)據(jù)段，該第一數(shù)據(jù)段是截取自上述第一拍頻信號(hào)在第一時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第一時(shí)段與上述第一掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第一回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間對(duì)應(yīng)的時(shí)段存在交集；根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集，該目標(biāo)參數(shù)集用于解算上述目標(biāo)物體的距離和徑向速度。

77、基于上述技術(shù)方案，能夠基于第一時(shí)段的信號(hào)進(jìn)行處理，解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離。

78、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，根據(jù)所述第一拍頻信號(hào)的上chirp段確定對(duì)應(yīng)的上chirp頻率fbu，并根據(jù)所述第一拍頻信號(hào)的下chirp段確定對(duì)應(yīng)的下chirp頻率fbd；根據(jù)上述上chirp頻率fbu和上述下chirp頻率fbd，確定第一參數(shù)集和第二參數(shù)集，其中，第一參數(shù)集和第二參數(shù)集屬于候選參數(shù)集，上述目標(biāo)參數(shù)集是從該候選參數(shù)集中篩選出的參數(shù)集。

79、示例地，可以根據(jù)上述第一拍頻信號(hào)的上chirp段確定第四拍頻信號(hào)；并且根據(jù)第一拍頻信號(hào)的下chirp段確定第五拍頻信號(hào)。具體地，上述第四拍頻信號(hào)是由上述第一本振信號(hào)和上述第一回波信號(hào)中的上chirp進(jìn)行混頻操作得到的，同理，上述第五拍頻信號(hào)是由上述第一本振信號(hào)和上述第一回波信號(hào)中的下chirp進(jìn)行混頻操作得到的。然后，對(duì)上述第四拍頻信號(hào)和第五拍頻信號(hào)進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，得到對(duì)應(yīng)的頻譜su(f)和sd(f)。然后，分別對(duì)上述頻譜su(f)和sd(f)進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)，確定上述第一拍頻信號(hào)對(duì)應(yīng)的上chirp頻率fbu和下chirp頻率fbd。最后，確定lidar系統(tǒng)能夠測(cè)量的最大速度對(duì)應(yīng)的多普勒頻率fd_max，并且將上述fbu與fd_max進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定系統(tǒng)解算的結(jié)果是否發(fā)生模糊，具體比較方式如下：

80、若fbu＞fd_max，則系統(tǒng)解算的結(jié)果沒有發(fā)生模糊；

81、若fbu≤fd_max，則系統(tǒng)解算的結(jié)果可能發(fā)生模糊。

82、基于上述技術(shù)方案，能夠確定出第一參數(shù)集和第二參數(shù)集，進(jìn)而識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)存在速度距離模糊，并為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

83、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一參數(shù)集包括的拍頻頻率fb1和多普勒頻率fd1分別通過(guò)如下公式(9)確定：

84、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2；????????????????(9)

85、上述第二參數(shù)集包括的拍頻頻率fb2和多普勒頻率fd2分別通過(guò)如下公式(10)確定：

86、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。????????????????(10)

87、基于上述技術(shù)方案，能夠確定候選參數(shù)集，為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

88、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，上述第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第一譜圖，確定上述第一譜圖的頻譜譜寬；將上述第一譜圖的頻譜譜寬與第一譜寬閾值進(jìn)行比對(duì)，在上述第一頻譜的頻譜譜寬大于或者等于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第一參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第一頻譜的頻譜譜寬小于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第二參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，上述第一譜寬閾值是通過(guò)預(yù)先實(shí)驗(yàn)確定的。

89、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)驗(yàn)確定的第一譜寬閾值與第一譜圖的頻譜譜寬進(jìn)行對(duì)比，能夠確定準(zhǔn)確的收發(fā)信號(hào)的上下chirp對(duì)應(yīng)的頻率值，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

90、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)上述第一參數(shù)集，確定第三參數(shù)集，并且根據(jù)上述第二參數(shù)集，確定第四參數(shù)集，其中，第三參數(shù)集和第四參數(shù)集屬于上述候選參數(shù)集；上述第三參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ1和多普勒頻率fd1，其中，上述飛行時(shí)間τ1通過(guò)如下公式(11)確定：

91、

92、上述第四參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ2和多普勒頻率fd2，其中，上述飛行時(shí)間τ2通過(guò)如下公式(12)確定：

93、

94、其中，上述α表示上述第一本振信號(hào)的調(diào)頻斜率。

95、基于上述技術(shù)方案，在識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)存在速度距離模糊后，對(duì)參數(shù)集進(jìn)行進(jìn)一步的處理，為速度距離解模糊提供前提條件。

96、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，確定第二本振信號(hào)，并基于該第二本振信號(hào)的信號(hào)特性，確定第三掃頻曲線，該第二本振信號(hào)是參考通道中的本振信號(hào)，該第二本振信號(hào)與所述第一本振信號(hào)來(lái)源于同一個(gè)光源；基于上述第三參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第四掃頻曲線，并基于上述第四參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第五掃頻曲線。

97、基于上述技術(shù)方案，能夠估算出參考通道的第三掃頻曲線，進(jìn)而估算出第四掃頻曲線和第五掃頻曲線，為速度距離解模糊提供前提條件。

98、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第二譜圖，該第二譜圖用于表示在上述第一時(shí)段內(nèi)的上述第一掃頻曲線和上述第二掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第三譜圖，并且根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第四譜圖，其中，上述第三譜圖用于表示在第二時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，上述第四譜圖用于表示在第三時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段與上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；將上述第二譜圖和上述第三譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第一匹配度，并將上述第二譜圖和上述第四譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第二匹配度；在上述第一匹配度較高時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二匹配度較高時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

99、基于上述技術(shù)方案，利用參考通道的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征作為參考模板，與測(cè)量通路的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征進(jìn)行特征比對(duì)，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

100、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括短時(shí)傅里葉變換或者小波變換。

101、基于上述技術(shù)方案，提供多種第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換的方式，從而提升了信號(hào)處理的靈活性。

102、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，該第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第二拍頻信號(hào)，并且對(duì)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第三拍頻信號(hào)；確定第二數(shù)據(jù)段和第三數(shù)據(jù)段，該第二數(shù)據(jù)段是截取自上述第二拍頻信號(hào)在第二時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第三數(shù)據(jù)段是截取自上述第三拍頻信號(hào)在第三時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段對(duì)應(yīng)于上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；對(duì)上述第二數(shù)據(jù)段和上述第三數(shù)據(jù)段分別進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第五譜圖和第六譜圖，該第五譜圖用于表示上述第二數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系，該第六譜圖用于表示上述第三數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；將上述第五譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第七譜圖，并且將上述第六譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第八譜圖；確定上述第七譜圖具備第一頻譜特征的數(shù)量為第一數(shù)量，且確定上述第八譜圖具備上述第一頻譜特征的數(shù)量為第二數(shù)量，上述第一頻譜特征包括頻譜存在最大值、頻譜的信噪比大于第一閾值或頻譜波形對(duì)稱；在上述第一數(shù)量大于上述第二數(shù)量時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二數(shù)量大于上述第一數(shù)量時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集；或者，確定上述第七譜圖對(duì)應(yīng)的第一分?jǐn)?shù)，該第一分?jǐn)?shù)是對(duì)所述第七譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的，且確定上述第八譜圖對(duì)應(yīng)的第二分?jǐn)?shù)，該第二分?jǐn)?shù)是對(duì)上述第八譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的；在上述第一分?jǐn)?shù)大于所述第二分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二分?jǐn)?shù)大于上述第一分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

103、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)參考通道的拍頻信號(hào)與測(cè)量通道的拍頻信號(hào)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

104、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括快速傅里葉變換。

105、第四方面，提供了一種信號(hào)處理的裝置，該裝置包括：確定單元、信號(hào)生成單元和處理單元；其中，確定單元用于：確定第一掃頻曲線，該第一掃頻曲線的第一調(diào)頻周期內(nèi)依次由上chirp段和下chirp段連接構(gòu)成，其中，上chirp段和下chirp段是線性掃頻段；根據(jù)上述第一掃頻曲線，生成波形相同的第一本振信號(hào)和第一發(fā)射信號(hào)；信號(hào)生成單元用于：根據(jù)上述第一掃頻曲線，生成波形相同的第一本振信號(hào)和第一發(fā)射信號(hào)；處理單元用于：對(duì)上述第一本振信號(hào)和第一回波信號(hào)進(jìn)行混頻操作，確定第一拍頻信號(hào)，該第一回波信號(hào)是上述第一發(fā)射信號(hào)經(jīng)由目標(biāo)物體反射回來(lái)的信號(hào)；確定第一數(shù)據(jù)段，該第一數(shù)據(jù)段是截取自上述第一拍頻信號(hào)在第一時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第一時(shí)段與上述第一掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第一回波信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間對(duì)應(yīng)的時(shí)段存在交集；根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集，該目標(biāo)參數(shù)集用于解算上述目標(biāo)物體的距離和徑向速度。

106、基于上述技術(shù)方案，能夠基于第一時(shí)段對(duì)應(yīng)的信號(hào)進(jìn)行處理，解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離。

107、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述處理單元根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，上述處理單元還用于：根據(jù)所述第一拍頻信號(hào)的上chirp段確定對(duì)應(yīng)的上chirp頻率fbu，并根據(jù)所述第一拍頻信號(hào)的下chirp段確定對(duì)應(yīng)的下chirp頻率fbd；根據(jù)上述上chirp頻率fbu和上述下chirp頻率fbd，確定第一參數(shù)集和第二參數(shù)集，其中，第一參數(shù)集和第二參數(shù)集屬于候選參數(shù)集，上述目標(biāo)參數(shù)集是從該候選參數(shù)集中篩選出的參數(shù)集。

108、基于上述技術(shù)方案，能夠識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)是否存在速度距離模糊，并為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

109、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一參數(shù)集包括的拍頻頻率fb1和多普勒頻率fd1分別通過(guò)如下公式(13)確定：

110、fb1＝(fbu+fbd)/2,fd1＝(fbd-fbu)/2；????????????????(13)

111、上述第二參數(shù)集包括的拍頻頻率fb2和多普勒頻率fd2分別通過(guò)如下公式(14)確定：

112、fb2＝(fbd-fbu)/2,fd2＝(fbu+fbd)/2。????????????????(14)

113、基于上述技術(shù)方案，能夠確定候選參數(shù)集，為后續(xù)解算目標(biāo)距離和徑向速度提供數(shù)據(jù)條件。

114、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元具體用于：對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，上述第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第一譜圖，確定上述第一譜圖的頻譜譜寬；將上述第一譜圖的頻譜譜寬與第一譜寬閾值進(jìn)行比對(duì)，在上述第一頻譜的頻譜譜寬大于或者等于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第一參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第一頻譜的頻譜譜寬小于上述第一譜寬閾值時(shí)，確定上述第二參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，上述第一譜寬閾值是通過(guò)預(yù)先實(shí)驗(yàn)確定的。

115、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)實(shí)驗(yàn)確定的第一譜寬閾值與第一譜圖的頻譜譜寬進(jìn)行對(duì)比，能夠確定準(zhǔn)確的收發(fā)信號(hào)的上下chirp對(duì)應(yīng)的頻率值，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

116、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元還用于：根據(jù)上述第一參數(shù)集，確定第三參數(shù)集，并且根據(jù)上述第二參數(shù)集，確定第四參數(shù)集，其中，第三參數(shù)集和第四參數(shù)集屬于上述候選參數(shù)集；上述第三參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ1和多普勒頻率fd1，其中，上述飛行時(shí)間τ1通過(guò)如下公式(15)確定：

117、

118、上述第四參數(shù)集包括飛行時(shí)間τ2和多普勒頻率fd2，其中，上述飛行時(shí)間τ2通過(guò)如下公式(16)確定：

119、

120、其中，上述α表示上述第一本振信號(hào)的調(diào)頻斜率。

121、基于上述技術(shù)方案，在識(shí)別出當(dāng)前獲取的信號(hào)存在速度距離模糊后，對(duì)參數(shù)集進(jìn)行進(jìn)一步的處理，為速度距離解模糊提供前提條件。

122、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在上述處理單元根據(jù)上述第一數(shù)據(jù)段，確定目標(biāo)參數(shù)集之前，上述處理單元還用于：確定第二本振信號(hào)，并基于該第二本振信號(hào)的信號(hào)特性，確定第三掃頻曲線，該第二本振信號(hào)是參考通道中的本振信號(hào)，該第二本振信號(hào)與所述第一本振信號(hào)來(lái)源于同一個(gè)光源；基于上述第三參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第四掃頻曲線，并基于上述第四參數(shù)集，在時(shí)頻域中對(duì)上述第三掃頻曲線進(jìn)行平移，以獲得第五掃頻曲線。

123、基于上述技術(shù)方案，能夠估算出參考通道的第三掃頻曲線，進(jìn)而估算出第四掃頻曲線和第五掃頻曲線，為速度距離解模糊提供前提條件。

124、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元具體用于：對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第二譜圖，該第二譜圖用于表示在上述第一時(shí)段內(nèi)的上述第一掃頻曲線和上述第二掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第三譜圖，并且根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第四譜圖，其中，上述第三譜圖用于表示在第二時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，上述第四譜圖用于表示在第三時(shí)段內(nèi)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線之間的頻差隨時(shí)間的變化關(guān)系，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段與上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；將上述第二譜圖和上述第三譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第一匹配度，并將上述第二譜圖和上述第四譜圖進(jìn)行比對(duì)，確定第二匹配度；在上述第一匹配度較高時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二匹配度較高時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

125、基于上述技術(shù)方案，利用參考通道的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征作為參考模板，與測(cè)量通路的本振信號(hào)和回波信號(hào)波形特征進(jìn)行特征比對(duì)，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

126、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括短時(shí)傅里葉變換或者小波變換。

127、基于上述技術(shù)方案，提供多種第二時(shí)頻轉(zhuǎn)換的方式，從而提升了信號(hào)處理的靈活性。

128、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述處理單元具體用于：對(duì)上述第一數(shù)據(jù)段進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第一譜圖，該第一譜圖用于表示上述第一數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；根據(jù)上述第三掃頻曲線和上述第四掃頻曲線，確定第二拍頻信號(hào)，并且對(duì)上述第三掃頻曲線和上述第五掃頻曲線，確定第三拍頻信號(hào)；確定第二數(shù)據(jù)段和第三數(shù)據(jù)段，該第二數(shù)據(jù)段是截取自上述第二拍頻信號(hào)在第二時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，該第三數(shù)據(jù)段是截取自上述第三拍頻信號(hào)在第三時(shí)段內(nèi)的信號(hào)，其中，第二時(shí)段與上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第四掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集，第三時(shí)段對(duì)應(yīng)于上述第三掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)和上述第五掃頻曲線的上下chirp轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間的時(shí)段存在交集；對(duì)上述第二數(shù)據(jù)段和上述第三數(shù)據(jù)段分別進(jìn)行第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換，確定第五譜圖和第六譜圖，該第五譜圖用于表示上述第二數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系，該第六譜圖用于表示上述第三數(shù)據(jù)段的振幅與頻率之間的關(guān)系；將上述第五譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第七譜圖，并且將上述第六譜圖與上述第一譜圖進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，確定第八譜圖；確定上述第七譜圖具備第一頻譜特征的數(shù)量為第一數(shù)量，且確定上述第八譜圖具備上述第一頻譜特征的數(shù)量為第二數(shù)量，上述第一頻譜特征包括頻譜存在最大值、頻譜的信噪比大于第一閾值或頻譜波形對(duì)稱；在上述第一數(shù)量大于上述第二數(shù)量時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二數(shù)量大于上述第一數(shù)量時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集；或者，確定上述第七譜圖對(duì)應(yīng)的第一分?jǐn)?shù)，該第一分?jǐn)?shù)是對(duì)所述第七譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的，且確定上述第八譜圖對(duì)應(yīng)的第二分?jǐn)?shù)，該第二分?jǐn)?shù)是對(duì)上述第八譜圖具備的各個(gè)上述第一頻譜特征對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到的；在上述第一分?jǐn)?shù)大于所述第二分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第三參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集，或者，在上述第二分?jǐn)?shù)大于上述第一分?jǐn)?shù)時(shí)，確定上述第四參數(shù)集為上述目標(biāo)參數(shù)集。

129、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)參考通道的拍頻信號(hào)與測(cè)量通道的拍頻信號(hào)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，以選取準(zhǔn)確的參數(shù)集來(lái)解算目標(biāo)物體的徑向速度和距離，從而避免在基于bpd接收的方式下，測(cè)量目標(biāo)物體的徑向速度和距離發(fā)生模糊的問題。在不增加系統(tǒng)復(fù)雜度的同時(shí)，還保證了系統(tǒng)性能。

130、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述第一時(shí)頻轉(zhuǎn)換包括快速傅里葉變換。

131、第五方面，提供了一種信號(hào)處理的裝置，包括處理器和存儲(chǔ)器，其中，處理器和存儲(chǔ)器相連，其中，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序代碼，處理器用于調(diào)用程序代碼，以執(zhí)行上述第一方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行上述第三方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

132、第六方面，提供了一種芯片系統(tǒng)，芯片系統(tǒng)應(yīng)用于電子設(shè)備；芯片系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)接口電路，以及一個(gè)或多個(gè)處理器；接口電路和處理器通過(guò)線路互聯(lián)；接口電路用于從電子設(shè)備的存儲(chǔ)器回波信號(hào)，并向處理器發(fā)送信號(hào)，信號(hào)包括存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)指令；當(dāng)處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令時(shí)，電子設(shè)備執(zhí)行上述第一方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行上述第三方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

133、第七方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或指令，該計(jì)算機(jī)程序或指令用于實(shí)現(xiàn)第一方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法，或者用于實(shí)現(xiàn)第三方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

134、第八方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序代碼或指令在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法，或者執(zhí)行上述第三方面的方法設(shè)計(jì)中任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

135、第九方面，提供了一種車輛，該車輛包括如第二方面、第四方面或第五方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的裝置。