本發(fā)明涉及餅干生產(chǎn)設(shè)備，具體為一種基于機(jī)器視覺(jué)的餅干檢測(cè)裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、餅干，是以谷類粉為主要原料，添加糖、油脂及其他原料,經(jīng)調(diào)粉、成型、烘烤等工藝制成的食品，以及熟制前或熟制后在產(chǎn)品之間添加奶油、蛋白、可可、巧克力等的食品。在餅干檢測(cè)領(lǐng)域，基于機(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)裝置及方法具有顯著的優(yōu)勢(shì)。首先，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可以通過(guò)高分辨率的相機(jī)捕捉餅干圖像，并利用圖像處理算法對(duì)圖像進(jìn)行快速分析，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)餅干質(zhì)量的自動(dòng)檢測(cè)。這種方法不僅提高了檢測(cè)效率，還降低了人工成本。

2、但是目前基于機(jī)器視覺(jué)的餅干檢測(cè)設(shè)備普遍還存在一些問(wèn)題，這意味著，盡管機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可以高效地檢測(cè)餅干的一面，但餅干的另一面卻無(wú)法被同時(shí)檢測(cè)到，會(huì)存在某些只有在另一面才能觀察到的缺陷或問(wèn)題無(wú)法被檢測(cè)出，因此其檢測(cè)準(zhǔn)確性可能會(huì)受到限制，導(dǎo)致一些不合格的餅干被誤判為合格，從而影響到產(chǎn)品的整體質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供的發(fā)明目的在于提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的餅干檢測(cè)裝置，通過(guò)餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)和兩個(gè)基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)相機(jī)相配合，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線上的餅干的全面檢測(cè)，確保產(chǎn)品質(zhì)量，并且對(duì)不合格的餅干進(jìn)行回收利用，節(jié)省成本。

2、本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種基于機(jī)器視覺(jué)的餅干檢測(cè)裝置，包括：

4、傳輸帶設(shè)備，所述傳輸帶設(shè)備的頂部一側(cè)邊緣處固定安裝有兩個(gè)工業(yè)相機(jī)；以及

5、多組餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)，每組所述餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)均固定安裝于傳輸帶設(shè)備的傳輸帶上，所述餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)包括傾倒組件、翻轉(zhuǎn)組件和餅干承載組件，所述傾倒組件包括傾倒控制箱、傾倒傳動(dòng)軸和兩個(gè)連接桿，所述傾倒控制箱固定連接于傳輸帶設(shè)備的傳輸帶表面，所述傾倒傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)貫穿傾倒控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁，兩個(gè)所述連接桿分別固定連接于傾倒傳動(dòng)軸的兩端，所述翻轉(zhuǎn)組件包括翻轉(zhuǎn)控制箱、翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)螺紋桿、翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒板和翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪，所述翻轉(zhuǎn)控制箱固定連接于兩個(gè)連接桿的上端，所述翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于翻轉(zhuǎn)控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁之間，所述翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒板螺紋連接于翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)螺紋桿上，所述翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于翻轉(zhuǎn)控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁之間，所述翻轉(zhuǎn)控制箱的一側(cè)內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)貫穿有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪固定連接，所述餅干承載組件包括托盤分合控制箱、托盤分合傳動(dòng)螺紋桿、兩個(gè)托盤分合傳動(dòng)塊和兩個(gè)開(kāi)口型托盤，所述托盤分合控制箱固定連接于傳動(dòng)軸的一端，所述托盤分合傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于托盤分合控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁之間，兩個(gè)所述托盤分合傳動(dòng)塊均螺紋連接于托盤分合傳動(dòng)螺紋桿上，兩個(gè)所述開(kāi)口型托盤分別通過(guò)連接圓桿固定連接兩個(gè)托盤分合傳動(dòng)塊的一側(cè)外表面。

6、進(jìn)一步的，所述翻轉(zhuǎn)組件還包括翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝于翻轉(zhuǎn)控制箱的一側(cè)外表面，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)螺紋桿固定連接。

7、進(jìn)一步的，所述翻轉(zhuǎn)組件還包括兩個(gè)翻轉(zhuǎn)限位桿，所述翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒板滑動(dòng)套設(shè)于兩個(gè)翻轉(zhuǎn)限位桿上。

8、進(jìn)一步的，所述餅干承載組件還包括托盤分合驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述托盤分合驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝于托盤分合控制箱的一側(cè)外表面，所述托盤分合驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與托盤分合傳動(dòng)螺紋桿固定連接。

9、進(jìn)一步的，所述餅干承載組件還包括兩個(gè)托盤分合限位桿，每個(gè)所述托盤分合傳動(dòng)塊均滑動(dòng)套設(shè)于兩個(gè)托盤分合限位桿上。

10、進(jìn)一步的，所述傾倒組件還包括安裝塊、傾倒傳動(dòng)螺紋桿、傾倒傳動(dòng)齒板和傾倒傳動(dòng)齒輪，所述安裝塊固定連接于傾倒控制箱的一側(cè)內(nèi)壁，所述傾倒傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝塊與傾倒控制箱之間，所述傾倒傳動(dòng)齒板螺紋連接于傾倒傳動(dòng)螺紋桿上，所述傾倒傳動(dòng)齒輪固定套設(shè)于傾倒傳動(dòng)軸上，且傾倒傳動(dòng)齒輪與傾倒傳動(dòng)齒板嚙合連接。

11、進(jìn)一步的，所述傾倒組件還包括傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)傾倒限位桿，所述傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝于傾倒控制箱的一側(cè)外表面，所述傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與傾倒傳動(dòng)螺紋桿固定連接，兩個(gè)所述傾倒限位桿固定連接于傾倒控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁之間，所述傾倒傳動(dòng)齒板滑動(dòng)套設(shè)于兩個(gè)傾倒限位桿上。

12、進(jìn)一步的，所述餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)還包括卸料組件和l型支撐桿，所述l型支撐桿固定連接于傾倒控制箱的一側(cè)外表面，所述卸料組件包括卸料控制箱、卸料轉(zhuǎn)移框、卸料傳動(dòng)螺紋桿、卸料傳動(dòng)塊和卸料傳動(dòng)板，所述卸料控制箱固定連接l型支撐桿的上端，所述卸料轉(zhuǎn)移框固定連接于卸料控制箱的頂部，所述卸料傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于卸料控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁之間，所述卸料傳動(dòng)塊螺紋連接于卸料傳動(dòng)螺紋桿上，所述卸料傳動(dòng)板固定連接于卸料傳動(dòng)塊的頂部。

13、進(jìn)一步的，所述卸料組件還包括卸料電機(jī)和卸料限位桿，所述卸料電機(jī)固定安裝于卸料控制箱的一側(cè)外表面，所述卸料電機(jī)的輸出端與卸料傳動(dòng)螺紋桿固定連接，所述卸料限位桿固定連接于卸料控制箱的兩側(cè)內(nèi)壁之間，所述卸料傳動(dòng)塊滑動(dòng)套設(shè)于卸料限位桿上。

14、一種基于機(jī)器視覺(jué)的餅干檢測(cè)方法，包括以下步驟：

15、步驟一：全面檢測(cè)，餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)通過(guò)開(kāi)口型托盤承載餅干在傳輸帶設(shè)備的傳輸帶上移動(dòng)，經(jīng)過(guò)第一個(gè)工業(yè)相機(jī)時(shí)進(jìn)行檢測(cè)，如果合格，餅干繼續(xù)朝第二個(gè)工業(yè)相機(jī)處移動(dòng)，餅干承載組件會(huì)控制兩個(gè)開(kāi)口型托盤重合，翻轉(zhuǎn)組件會(huì)控制托盤分合控制箱翻轉(zhuǎn)一百八十度，餅干承載組件再控制兩個(gè)開(kāi)口型托盤分開(kāi)，第二個(gè)工業(yè)相機(jī)可以檢測(cè)餅干的另一面，兩次檢測(cè)都合格的餅干才能進(jìn)入下一生產(chǎn)環(huán)節(jié)；

16、步驟二：次品回收，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)或者第二個(gè)工業(yè)相機(jī)檢測(cè)出餅干不合格后，傾倒組件會(huì)控制傾倒一定角度，從而使得開(kāi)口型托盤上的餅干會(huì)滑落到卸料轉(zhuǎn)移框內(nèi)，卸料電機(jī)會(huì)啟動(dòng)，使得卸料傳動(dòng)板將卸料轉(zhuǎn)移框內(nèi)部的不合格餅干推入傳輸帶設(shè)備上安裝的斜向卸料板內(nèi)，從而完成不合格餅干的回收。

17、本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器視覺(jué)的餅干檢測(cè)裝置，具備以下有益效果：

18、(1)、本發(fā)明中，餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)通過(guò)開(kāi)口型托盤承載餅干在傳輸帶設(shè)備的傳輸帶上移動(dòng)，經(jīng)過(guò)第一個(gè)工業(yè)相機(jī)時(shí)，由以工業(yè)相機(jī)為關(guān)鍵組件的機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行檢測(cè)，判斷開(kāi)口型托盤上的餅干是否合格，如果合格，餅干全面展示與卸料一體化機(jī)構(gòu)帶動(dòng)餅干繼續(xù)朝第二個(gè)工業(yè)相機(jī)處移動(dòng)，在這個(gè)過(guò)程中，托盤分合驅(qū)動(dòng)電機(jī)會(huì)啟動(dòng)帶動(dòng)托盤分合傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩個(gè)托盤分合傳動(dòng)塊相對(duì)靠近移動(dòng)，使得兩個(gè)開(kāi)口型托盤重合，然后翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)會(huì)啟動(dòng)帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒板帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一百八十度，翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪通過(guò)傳動(dòng)軸帶動(dòng)托盤分合控制箱轉(zhuǎn)動(dòng)同樣的角度，使得兩個(gè)開(kāi)口型托盤上下翻轉(zhuǎn)，兩個(gè)開(kāi)口型托盤內(nèi)部的餅干也會(huì)同時(shí)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，然后托盤分合傳動(dòng)螺紋桿會(huì)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)兩個(gè)托盤分合傳動(dòng)塊相對(duì)遠(yuǎn)離移動(dòng)，帶動(dòng)兩個(gè)開(kāi)口型托盤分開(kāi)，從而將翻面后的餅干暴露出，通過(guò)第二個(gè)工業(yè)相機(jī)可以檢測(cè)餅干的另一面，兩次檢測(cè)都合格的餅干才能進(jìn)入下一生產(chǎn)環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了在全自動(dòng)化的條件下，對(duì)餅干產(chǎn)品進(jìn)行全面細(xì)致的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)餅干的全面質(zhì)量控制，確保餅干產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。

19、(2)、本發(fā)明中，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)或者第二個(gè)工業(yè)相機(jī)檢測(cè)出餅干不合格后，傾倒驅(qū)動(dòng)電機(jī)會(huì)啟動(dòng)帶動(dòng)傾倒傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)傾倒傳動(dòng)齒板移動(dòng)，傾倒傳動(dòng)齒板會(huì)帶動(dòng)傾倒傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，使得傾倒傳動(dòng)軸帶動(dòng)傾倒傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，兩個(gè)連接桿會(huì)帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)控制箱傾倒一定角度，從而使得開(kāi)口型托盤上的餅干會(huì)滑落到卸料轉(zhuǎn)移框內(nèi)，卸料電機(jī)會(huì)啟動(dòng)，控制卸料傳動(dòng)螺紋桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)卸料傳動(dòng)塊移動(dòng)，卸料傳動(dòng)塊帶動(dòng)卸料傳動(dòng)板移動(dòng)，使得卸料傳動(dòng)板將卸料轉(zhuǎn)移框內(nèi)部的不合格餅干推入傳輸帶設(shè)備上安裝的斜向卸料板內(nèi)，從而完成不合格餅干的回收，整個(gè)回收過(guò)程不會(huì)對(duì)不合格餅干造成進(jìn)一步的損壞，使得不合格餅干后續(xù)仍然可以進(jìn)行挑選，將輕微瑕疵或可以通過(guò)簡(jiǎn)單處理就能達(dá)到銷售標(biāo)準(zhǔn)的餅干挑選出來(lái)，包裝為低品級(jí)餅干，以較低的價(jià)格進(jìn)行銷售，不合格餅干不僅得到了合理的利用，還為餅干生產(chǎn)企業(yè)節(jié)省了成本。