技術(shù)特征：

1.一種基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，所述方法具體如下：

2.如權(quán)利要求1所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，點云均值地圖map_pcd1的構(gòu)建方法具體如下：

3.如權(quán)利要求1所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，點云地圖map_pcd2的構(gòu)建方法具體如下：

4.如權(quán)利要求1所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，激光叉車在貨車車廂內(nèi)的位姿獲取方法具體如下：

5.如權(quán)利要求1所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，反光柱定位模式下基于反光板匹配的第一激光雷達(dá)lidar1定位方法具體如下

6.如權(quán)利要求1至5任一項所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，第一激光雷達(dá)lidar1安裝在叉車門架頂端正前方，高度不超過叉車門架，第二激光雷達(dá)lidar2安裝在叉車插齒下部。

7.如權(quán)利要求1至5任一項所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，其特征在于，貨車為四面全封閉的箱式貨車，貨車停穩(wěn)后與月臺之間距離不超過10cm，夾角不超過5°。

8.一種基于雙雷達(dá)的叉車自動定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

9.如權(quán)利要求8所述基于雙雷達(dá)的叉車自動定位系統(tǒng)，其特征在于，第一激光雷達(dá)lidar1安裝在叉車門架頂端正前方，高度不超過叉車門架，第二激光雷達(dá)lidar2安裝在叉車插齒下部。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于雙雷達(dá)的叉車自動定位方法，具體如下：通知激光叉車從倉庫中取貨；控制第一激光雷達(dá)采集環(huán)境中的點云數(shù)據(jù)，基于反光柱匹配確定激光叉車在倉庫中的位姿；在激光叉車行駛至距貨車尾部設(shè)定距離時，控制第一激光雷達(dá)。進(jìn)行掃描，構(gòu)建點云均值地圖map_pcd1；控制激光叉車反向，以倒車的方式駛?cè)胴涇嚨能噹麅?nèi)，在激光叉車進(jìn)入貨車車廂且距貨車尾部設(shè)定距離時，控制第二激光雷達(dá)進(jìn)行掃描，構(gòu)建點云地圖map_pcd2；將云均值地圖map_pcd1與點云地圖map_pcd2合并成點云地圖map_pcd；將第一激光雷達(dá)及第二激光雷達(dá)掃描到的點云與點云地圖map_pcd進(jìn)行匹配，匹配出激光叉車當(dāng)前的位姿。貨物從廠房轉(zhuǎn)運至車廂的過程中，只依賴車載的雙激光雷達(dá)即可自動獲取出激光叉車的位姿，且定位精度高。

技術(shù)研發(fā)人員：陳智君,郝奇,鄭亮,趙法龍,方靖森,曹雛清,趙立軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長三角哈特機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10