本發(fā)明涉及一種雷達(dá)失明和受阻檢測(cè)器以及一種用于檢測(cè)雷達(dá)失明和受阻的方法。本發(fā)明還涉及一種雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)和一種具有這種雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)的駕駛輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)代車輛可以使用先進(jìn)的駕駛輔助系統(tǒng)(adas)來進(jìn)行部分或全自動(dòng)駕駛。為此，使用來自多傳感器的傳感器信號(hào)，以便掃描車輛的環(huán)境并識(shí)別周圍的物體或障礙物。例如，雷達(dá)傳感器可以用于檢測(cè)車輛行駛路徑中的障礙物。

2、為了評(píng)估雷達(dá)傳感器輸出的可靠性，需要識(shí)別雷達(dá)傳感器的例如失明或者受阻之類的故障，例如，可以通過監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)的特性來檢測(cè)受阻。

3、德國專利申請(qǐng)de102021202299a2描述了一種用于檢測(cè)雷達(dá)傳感器的傳感器失明的方法，其中，基于接收到的雷達(dá)信號(hào)確定雷達(dá)頻譜，并且雷達(dá)頻譜的一部分作為輸入變量被提供給經(jīng)過訓(xùn)練的機(jī)器學(xué)習(xí)模塊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種雷達(dá)失明和受阻檢測(cè)器、一種用于檢測(cè)雷達(dá)失明和受阻的方法、一種雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)和一種駕駛輔助系統(tǒng)。

2、根據(jù)第一方面，提供了一種雷達(dá)失明和受阻檢測(cè)器。雷達(dá)失明和受阻檢測(cè)器包括雷達(dá)傳感器和處理設(shè)備。雷達(dá)傳感器被配置成能夠監(jiān)測(cè)雷達(dá)信號(hào)的特性。雷達(dá)傳感器還被配置成能夠基于所監(jiān)測(cè)的雷達(dá)信號(hào)的特性來提供雷達(dá)傳感器受阻信息。處理設(shè)備被配置成能夠從至少一個(gè)另外的傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)。附加性地或替代性地，處理設(shè)備可以從外部數(shù)據(jù)源接收數(shù)據(jù)。該處理設(shè)備還被配置成能夠計(jì)算雷達(dá)傳感器的傳感器受阻的概率指標(biāo)。基于從至少一個(gè)另外的傳感器接收到的傳感器數(shù)據(jù)和/或從外部數(shù)據(jù)源接收到的數(shù)據(jù)來計(jì)算概率指標(biāo)。該處理設(shè)備還被配置成能夠確定雷達(dá)傳感器的失明和受阻。通過處理來自雷達(dá)傳感器的傳感器受阻信息并關(guān)聯(lián)計(jì)算出的傳感器受阻的概率指標(biāo)確定失明和受阻。

3、根據(jù)另一方面，提供了一種雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)。該雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)包括根據(jù)第一方面的雷達(dá)失明和受阻檢測(cè)器。在該雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)中，雷達(dá)傳感器還被配置成能夠發(fā)射雷達(dá)信號(hào)并基于發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)接收雷達(dá)回波。雷達(dá)傳感器還可以基于接收到的雷達(dá)回波識(shí)別物體。特別地，雷達(dá)傳感器可以確定雷達(dá)傳感器的視場(chǎng)中的一個(gè)或多個(gè)物體的距離、空間位置和/或速度。

4、根據(jù)又一方面，提供了一種駕駛輔助系統(tǒng)。該駕駛輔助系統(tǒng)可以包括根據(jù)第二方面的雷達(dá)檢測(cè)器系統(tǒng)。具體地，駕駛輔助系統(tǒng)被配置成能夠處理來自雷達(dá)檢測(cè)器的雷達(dá)數(shù)據(jù)。特別地，駕駛輔助系統(tǒng)可以根據(jù)所確定的雷達(dá)傳感器的失明和受阻來處理雷達(dá)數(shù)據(jù)。例如，僅當(dāng)未檢測(cè)到失明或受阻時(shí)，駕駛輔助系統(tǒng)才可以考慮雷達(dá)檢測(cè)器的輸出。

5、根據(jù)又一個(gè)方面，提供了一種用于檢測(cè)雷達(dá)失明和受阻的方法。該方法包括以下步驟：通過雷達(dá)傳感器監(jiān)測(cè)返回的雷達(dá)信號(hào)的特性，并基于所監(jiān)測(cè)的雷達(dá)信號(hào)的特性提供雷達(dá)傳感器受阻信息。該方法還包括從至少一個(gè)另外的傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)。附加性地或替代性地，可以接收來自外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)。此外，該方法還包括計(jì)算雷達(dá)傳感器的傳感器受阻的概率指標(biāo)?；趶闹辽僖粋€(gè)另外的傳感器接收的數(shù)據(jù)和/或來自外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)來計(jì)算概率指標(biāo)。此外，該方法還包括確定雷達(dá)傳感器的失明和受阻。通過處理來自雷達(dá)傳感器的傳感器受阻信息并結(jié)合計(jì)算出的傳感器受阻概率指標(biāo)確定失明和受阻。

6、當(dāng)使用傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，特別是通過雷達(dá)傳感器進(jìn)行物體檢測(cè)時(shí)，評(píng)估所提供的傳感器數(shù)據(jù)的可靠性非常重要。如果雷達(dá)傳感器受阻，則無法正確識(shí)別車輛環(huán)境中的障礙物。為此，傳統(tǒng)的雷達(dá)傳感器可以通過評(píng)估返回的雷達(dá)信號(hào)的特性來執(zhí)行雷達(dá)傳感器的監(jiān)測(cè)。雷達(dá)信號(hào)的監(jiān)測(cè)特性可以是例如雷達(dá)信號(hào)的吸收或失真。為此，可以相對(duì)于修正的雷達(dá)信號(hào)來評(píng)估返回的雷達(dá)信號(hào)。然而，根據(jù)環(huán)境狀況，這種監(jiān)測(cè)可能會(huì)導(dǎo)致受阻的誤檢測(cè)。例如，當(dāng)長時(shí)間行駛經(jīng)過周圍沒有物體的場(chǎng)景時(shí)，由于缺失返回的雷達(dá)信號(hào)，即使雷達(dá)傳感器工作正常，也可能會(huì)檢測(cè)到受阻。

7、因此，本發(fā)明旨在使用附加信息以便提高雷達(dá)傳感器的失明或受阻檢測(cè)的可靠性。特別地，本發(fā)明不僅對(duì)通過雷達(dá)傳感器進(jìn)行的失明和受阻檢測(cè)或另外的傳感器的簡單輸出信號(hào)執(zhí)行簡單的組合，而且，本發(fā)明還引入了可能性或概率信息，用于提高所檢測(cè)的雷達(dá)傳感器的失明和受阻的可靠性。換句話說，可以使用來自一個(gè)或多個(gè)附加的傳感器的數(shù)據(jù)或來自另外的外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)，以便計(jì)算雷達(dá)傳感器失明或受阻的可能性。這種可能性被用于評(píng)估雷達(dá)傳感器提供的失明或受阻信息。

8、因此，在基于來自另外的傳感器或外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)確定了失明或受阻的概率或可能性相對(duì)高的情況下，來自雷達(dá)傳感器的失明和受阻信息被評(píng)級(jí)為相對(duì)高。另一方面，如果基于來自另外的傳感器或外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)的失明或受阻的概率或可能性低，則來自雷達(dá)傳感器的失明和受阻信息被評(píng)級(jí)為相對(duì)低。以這種方式，可以減少因特定環(huán)境狀況導(dǎo)致的雷達(dá)傳感器失明或受阻的誤報(bào)，提高失明和受阻檢測(cè)的可靠性。

9、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠調(diào)整用于確定雷達(dá)傳感器的失明和受阻的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。具體地，這些參數(shù)可以涉及用于確定失明或受阻的濾波器參數(shù)和/或閾值參數(shù)?？梢曰谟?jì)算出的傳感器受阻的概率指標(biāo)來調(diào)整參數(shù)。以這種方式，可以根據(jù)所確定的雷達(dá)傳感器失明或受阻的概率或可能性，容易地調(diào)整雷達(dá)傳感器是否受阻的判定。換句話說，在確定雷達(dá)傳感器失明或受阻的概率高的情況下，基于雷達(dá)傳感器自身提供的信息確定雷達(dá)傳感器的失明或受阻的程度設(shè)置為相對(duì)高，其中，如果計(jì)算出失明和受阻的概率或可能性較低，則用于基于雷達(dá)傳感器提供的信息確定雷達(dá)傳感器的失明和受阻的條件設(shè)置為低。

10、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠從光學(xué)傳感器、超聲波傳感器、溫度傳感器和/或濕度或雨水傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)。光學(xué)傳感器可以是例如相機(jī)或相機(jī)系統(tǒng)。超聲波傳感器可以涉及例如用于測(cè)量物體的距離的傳感器(例如用于停車距離輔助系統(tǒng)的傳感器)。此外，可以基于例如溫度、濕度或檢測(cè)到的雨來確定天氣狀況?；谙鄳?yīng)的傳感器提供的傳感器數(shù)據(jù)，可以確定天氣狀況。附加性地或替代性地，可以確定例如道路狀況或車輛周圍的表面之類的環(huán)境的進(jìn)一步狀況，以便評(píng)估雷達(dá)傳感器的失明和受阻的可靠性。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，任何另外適當(dāng)?shù)膫鞲衅饕部梢杂糜谠u(píng)估雷達(dá)傳感器的失明和受阻的可靠性。

11、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠從云服務(wù)器接收外部數(shù)據(jù)。然而，也可以接收來自任何另外數(shù)據(jù)源的外部數(shù)據(jù)。外部數(shù)據(jù)可以涉及例如天氣數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)，特別是道路地圖數(shù)據(jù)或用于評(píng)估雷達(dá)傳感器受阻的可靠性的任何其它適當(dāng)類型的數(shù)據(jù)。

12、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠檢測(cè)天氣狀況，特別是雷達(dá)傳感器的環(huán)境中的天氣狀況。因此，處理設(shè)備可以基于檢測(cè)到的天氣狀況來計(jì)算概率指標(biāo)。例如，在下雨或下雪的情況下，雷達(dá)傳感器失明或受阻的可能性可能會(huì)增加。另一方面，在陽光充足或類似的良好天氣狀況下，雷達(dá)傳感器失明或受阻的概率將會(huì)降低。

13、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠檢測(cè)雷達(dá)傳感器的環(huán)境中的駕駛表面。相應(yīng)地，處理設(shè)備可以基于檢測(cè)到的駕駛表面來計(jì)算概率指標(biāo)。例如，行駛經(jīng)過泥或泥漿，可能會(huì)導(dǎo)致傳感器變臟，并從而導(dǎo)致雷達(dá)傳感器失明或受阻的可能性高。另一方面，駕駛經(jīng)過沒有任何另外物體的區(qū)域，例如穿過沙漠或類似區(qū)域，可能會(huì)導(dǎo)致即使沒有發(fā)生失明或受阻，雷達(dá)傳感器也將長時(shí)間接收不到雷達(dá)回波的情況。在這種場(chǎng)景下，失明或受阻的可能性可以被設(shè)置為低，使得基于吸收或失真評(píng)估的雷達(dá)傳感器的失明或受阻信息將不會(huì)導(dǎo)致失明或受阻的誤報(bào)。

14、根據(jù)另一實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠動(dòng)態(tài)地增加和/或降低傳感器受阻的概率指標(biāo)?？梢曰趶闹辽僖粋€(gè)另外的傳感器接收到的傳感器數(shù)據(jù)和/或來自外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)來增加或降低概率。例如，基于從另外的傳感器或外部數(shù)據(jù)源提供的數(shù)據(jù)，雷達(dá)傳感器的失明或受阻的概率或可能性可以隨時(shí)間增加或降低。以這種方式，短時(shí)間內(nèi)突然的變化或影響可以容易被忽略。

15、根據(jù)另一實(shí)施例，處理設(shè)備被配置成能夠動(dòng)態(tài)地增加和/或降低用于檢測(cè)傳感器受阻的閾值或計(jì)時(shí)器?？梢曰趶闹辽僖粋€(gè)另外的傳感器接收的傳感器數(shù)據(jù)和/或來自外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)來增加或降低閾值或計(jì)時(shí)器。例如，基于從另外的傳感器或外部數(shù)據(jù)源提供的數(shù)據(jù)，用于雷達(dá)傳感器的失明或受阻檢測(cè)的閾值或計(jì)時(shí)器可以隨時(shí)間增加或降低。以這種方式，短時(shí)間內(nèi)突然的變化或影響可以容易被忽略。