本技術(shù)涉及定位領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位系統(tǒng)(global?navigation?satellite?system，gnss)的快速發(fā)展及不斷完善，gnss技術(shù)已在各個(gè)領(lǐng)域中得到廣泛使用。其中，實(shí)時(shí)動態(tài)載波相位差分(real-time?kinematic，rtk)定位是目前應(yīng)用較為廣泛的一種gnss技術(shù)。

2、rtk定位具體是基于基準(zhǔn)站的載波相位觀測量和流動站的載波相位觀測量進(jìn)行實(shí)時(shí)差分處理，以確定流動站的定位結(jié)果。其中，惡劣環(huán)境下實(shí)現(xiàn)精確rtk定位的難度較高。在rtk定位中，如何實(shí)現(xiàn)惡劣環(huán)境下，精準(zhǔn)地載波周跳探測以及高精度定位是當(dāng)前亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種定位方法、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，該方法增加了定位解算所依據(jù)的三差觀測方程的數(shù)目，從而提升了定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種定位方法，包括：對基準(zhǔn)站對應(yīng)的第一載波觀測數(shù)據(jù)和流動站對應(yīng)的第二載波觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行站間-歷元差分處理，得到多個(gè)站間-歷元間雙差載波觀測量；其中，所述第一載波觀測數(shù)據(jù)包括：所述基準(zhǔn)站在當(dāng)前歷元和前一個(gè)歷元分別對多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星分別在多個(gè)頻點(diǎn)發(fā)射的載波信號進(jìn)行觀測得到的載波觀測量；所述第二載波觀測數(shù)據(jù)包括：所述流動站在當(dāng)前歷元和前一個(gè)歷元分別對多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星分別在多個(gè)頻點(diǎn)發(fā)射的載波信號進(jìn)行觀測得到的載波觀測量；所述站間-歷元間雙差載波觀測量的數(shù)量與所述多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)包含總衛(wèi)星數(shù)量、載波信號的頻點(diǎn)數(shù)量相匹配；從所述多個(gè)站間-歷元間雙差載波觀測量中確定一個(gè)第一雙差載波觀測量作為參考，基于所述第一雙差載波觀測量和所述多個(gè)站間-歷元間雙差載波觀測量中的各第二雙差載波觀測量，分別得到各所述第二雙差載波觀測量對應(yīng)的三差載波觀測量，并基于各所述三差載波觀測量生成所述三差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程；其中，所述第二雙差載波觀測量為所述多個(gè)站間-歷元間雙差載波觀測量中與所述第一雙差載波觀測量不同的雙差載波觀測量；基于各所述三差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程進(jìn)行解算操作，得到第一位置變化量或周跳探測結(jié)果；其中，所述第一位置變化量指示所述流動站從上一歷元至當(dāng)前歷元的移動距離，所述周跳探測結(jié)果用于指示未發(fā)生周跳的三差載波觀測量；基于所述第一位置變化量或所述周跳探測結(jié)果，確定當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果。

3、在一些實(shí)施例中，所述基于各所述三差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程進(jìn)行解算操作，得到第一位置變化量，包括：針對每一三差觀測方程，基于所述第二位置變化量和所述三差觀測方程，確定第一三差載波先驗(yàn)計(jì)算量；基于所述第一三差載波先驗(yàn)計(jì)算量和所述三差觀測方程對應(yīng)的三差載波觀測量，確定所述三差觀測方程對應(yīng)的第一殘差；基于各所述三差觀測方程對應(yīng)的第一殘差是否離群，確定所述三差觀測方程是否為第一目標(biāo)三差觀測方程，以及，基于確定的全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程計(jì)算得到所述第一雙差載波觀測量對應(yīng)的周跳量；在所述周跳量小于或等于第二閾值的情況下，采用最小二乘平差算法對全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程中的位置變化量參數(shù)進(jìn)行解算，得到所述第一位置變化量。

4、在一些實(shí)施例中，所述基于確定的全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程計(jì)算得到所述第一雙差載波觀測量對應(yīng)的周跳量，包括：基于所述第一雙差載波觀測量的周跳參數(shù)對所述全部第一目標(biāo)三差觀測方程分別進(jìn)行更新，得到至少一個(gè)第二目標(biāo)三差觀測方程，所述至少一個(gè)第二目標(biāo)三差方程與所述至少一個(gè)第一目標(biāo)三差觀測方程一一對應(yīng)；采用最小二乘平差算法解算所述第二目標(biāo)三差觀測方程中的周跳參數(shù)，得到所述周跳量。

5、在一些實(shí)施例中，在所述周跳量大于所述第二閾值的情況下，返回執(zhí)行從所述多個(gè)站間-歷元間雙差載波觀測量中重新確定第一雙差載波觀測量、得到各所述第二雙差載波觀測量對應(yīng)的三差載波觀測量、生成所述三差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程、確定第一殘差、基于第一殘差確定當(dāng)前的三差觀測方程是否為第一目標(biāo)三差觀測方程、基于確定的第一目標(biāo)三差觀測方程得到周跳量的操作，直至周跳量小于或等于所述第二閾值為止；采用最小二乘平差算法對當(dāng)前確定的全部目標(biāo)三差觀測方程中的位置變化量參數(shù)進(jìn)行解算，確定所述第一位置變化量。

6、在一些實(shí)施例中，所述采用最小二乘平差算法對全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程中的位置變化量參數(shù)進(jìn)行解算，確定第一位置變化量，包括：采用最小二乘平差算法對全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程中的位置變化量參數(shù)進(jìn)行解算，得到初始位置變化量；針對每一第一目標(biāo)三差觀測方程，基于所述初始位置變化量和所述第一目標(biāo)三差觀測方程，確定第二三差載波先驗(yàn)計(jì)算量；基于所述第二三差載波先驗(yàn)計(jì)算量和所述第一目標(biāo)三差觀測方程對應(yīng)的三差載波觀測量，確定所述第一目標(biāo)三差觀測方程對應(yīng)的第二殘差；若全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程對應(yīng)的第二殘差中不存在大于第三閾值的殘差，將所述初始位置變化量確定為所述第一位置變化量；若全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程對應(yīng)的第二殘差中存在大于所述第三閾值的殘差，剔除全部所述第一目標(biāo)三差觀測方程中，第二殘差大于所述第三閾值的殘差對應(yīng)的三差觀測方程，得到更新后的第一目標(biāo)三差觀測方程；針對更新后的每一第一目標(biāo)三差觀測方程，返回執(zhí)行對第一目標(biāo)三差觀測方程進(jìn)行解算、確定第二殘差的操作，直至更新后全部第一目標(biāo)三差觀測方程對應(yīng)的第二殘差中不存在大于所述第三閾值的殘差為止；將更新后的全部第一目標(biāo)三差觀測方程解算得到的初始位置變化量確定為所述第一位置變化量。

7、在一些實(shí)施例中，所述基于各所述三差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程進(jìn)行解算操作，得到周跳探測結(jié)果，包括：針對每一所述三差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程，基于所述第一位置變化量和所述三差觀測方程，確定第三三差載波先驗(yàn)計(jì)算量；基于所述第三三差載波先驗(yàn)計(jì)算量和所述三差觀測方程對應(yīng)的三差載波觀測量，確定所述三差觀測方程對應(yīng)的第三殘差；基于確定所述三差觀測方程對應(yīng)的第三殘差小于第四閾值，確定所述三差觀測方程對應(yīng)的三差載波觀測量未發(fā)生周跳。

8、在一些實(shí)施例中，所述基于所述第一位置變化量，確定當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果，包括：根據(jù)所述全部第一目標(biāo)三差觀測方程分別對應(yīng)的第二殘差的單位權(quán)中誤差、參與解算所述第一位置變化量的衛(wèi)星的空間幾何因子，確定所述第一位置變化量是否可用；若所述第一位置變化量可用，且所述前一個(gè)歷元的流動站定位結(jié)果的解類型為固定解，則基于所述第一位置變化量和前一個(gè)歷元的流動站定位結(jié)果，得到當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果；其中，當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果為固定解；若所述第一位置變化量不可用，或者，所述前一個(gè)歷元的流動站定位結(jié)果的解類型不是固定解，則采用卡爾曼濾波算法解算多個(gè)站間-衛(wèi)星間雙差載波觀測量對應(yīng)的多個(gè)站間-衛(wèi)星間雙差觀測方程中的流動站位置參數(shù)，得到當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果；其中，當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果為浮點(diǎn)解；其中，所述多個(gè)站間-衛(wèi)星間雙差載波觀測量是對基準(zhǔn)站對應(yīng)的第三載波觀測數(shù)據(jù)和流動站對應(yīng)的第四載波觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行站間-衛(wèi)星間差分處理得到的；所述站間-衛(wèi)星間雙差觀測方程是基于所述站間-衛(wèi)星間雙差載波觀測量生成的；所述第三載波觀測數(shù)據(jù)包括：所述基準(zhǔn)站在當(dāng)前歷元對多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星分別在多個(gè)頻點(diǎn)發(fā)射的載波信號進(jìn)行觀測得到的載波觀測量，所述第四載波觀測數(shù)據(jù)包括：所述流動站在當(dāng)前歷元對多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星分別在多個(gè)頻點(diǎn)發(fā)射的載波信號進(jìn)行觀測得到的載波觀測量。

9、在一些實(shí)施例中，所述基于所述周跳探測結(jié)果，確定當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果，包括：基于周跳探測結(jié)果，對前一個(gè)歷元的多個(gè)站間-衛(wèi)星間雙差載波觀測量對應(yīng)的站間-衛(wèi)星間雙差觀測方程中的模糊度參數(shù)進(jìn)行更新，得到當(dāng)前歷元的多個(gè)站間-衛(wèi)星間雙差載波觀測量對應(yīng)的站間-衛(wèi)星間雙差觀測方程中的模糊度參數(shù)；采用卡爾曼濾波算法解算所述多個(gè)站間-衛(wèi)星間雙差觀測方程中的模糊度參數(shù)以及位置參數(shù)，得到多個(gè)雙差模糊度浮點(diǎn)解、多個(gè)雙差模糊度浮點(diǎn)解的方差、協(xié)方差、第一位置量；其中，所述位置參數(shù)指示當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果；基于所述雙差模糊度浮點(diǎn)解、所述方差-協(xié)方差和最小二乘降相關(guān)算法，對所述雙差模糊度浮點(diǎn)解進(jìn)行固定，獲得雙差模糊度固定解；基于所述雙差模糊度固定解、雙差模糊度浮點(diǎn)解以及所述方差-協(xié)方差，得到當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果；其中，所述當(dāng)前歷元的流動站定位結(jié)果為固定解。

10、第二方面，本技術(shù)提供一種定位裝置，包括用于執(zhí)行第一方面所述的方法的模塊。

11、第三方面，本技術(shù)提供一種芯片，包括接口電路和邏輯電路，所述接口電路用于接收來自于芯片之外的其他芯片的信號并傳輸至所述邏輯電路，或者將來自所述邏輯電路的信號發(fā)送給所述芯片之外的其他芯片，所述邏輯電路用于實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

12、第四方面，本技術(shù)提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法。

13、第五方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

14、本技術(shù)中，對基準(zhǔn)站和流動站在當(dāng)前歷元和前一個(gè)歷元分別對多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星分別在多個(gè)頻點(diǎn)發(fā)射的載波信號進(jìn)行觀測得到的載波觀測量進(jìn)行差分處理，得到參與定位解算的多個(gè)站間-歷元間雙差載波觀測量；從參與定位解算的全部站間-歷元間雙差載波觀測量中選擇一個(gè)第一雙差載波觀測量作為參考，構(gòu)建全部站間-歷元間雙差載波觀測量中各第二雙差載波觀測量對應(yīng)的三差觀測方程，使得三差觀測方程的數(shù)目為參與定位解算的全部站間-歷元間雙差載波觀測量的數(shù)目減一，相比于相關(guān)技術(shù)，三差觀測方程的數(shù)目較多。三差觀測方程中的未知參數(shù)包括位置變化量參數(shù)，解算位置變化量參數(shù)所依據(jù)的三差觀測方程越多，解算得到的位置變化量越準(zhǔn)確。位置變化量可以用來確定周跳探測結(jié)果，位置變化量和周跳探測結(jié)果均可以用于確定定位結(jié)果。如此能夠提升確定位置變化量和周跳探測結(jié)果的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提升定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。