本發(fā)明涉及無人駕駛相關(guān)領(lǐng)域，具體是無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

1、道路測試需要考慮多種因素，如道路寬窄程度、路面平坦程度、交通擁擠程度的多種路況，綜合分析對無人駕駛車輛的行駛?cè)蝿?wù)進行綜合判斷以及評價，但現(xiàn)有的無人駕駛車輛綜合定量評價下，在無人駕駛車輛基于不同道路路況下的適應(yīng)性、執(zhí)行精準(zhǔn)性并未做出細致、科學(xué)的分類評價，不能夠全面、系統(tǒng)、客觀地反映無人駕駛車輛的綜合性能。

2、因此，為全面、系統(tǒng)、客觀的反應(yīng)無人駕駛車輛的綜合性能，有必要完善、細化在不同道路路況下對無人駕駛車輛的適應(yīng)性和執(zhí)行精準(zhǔn)性的分析，對無人駕駛車輛的優(yōu)劣勢進行分析，從而規(guī)范智能駕駛車輛綜合定量測評技術(shù)的研究，推進相關(guān)測試評價體系的完善。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法。

2、基于此，本發(fā)明提出了無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法，包括車輛信息采集模塊、道路適應(yīng)劃分模塊、測評結(jié)果評價模塊、總結(jié)評價模塊；

3、所述車輛信息采集模塊，用于實時或離線地收集、記錄和傳輸各種類型的數(shù)據(jù)，以及控制路徑規(guī)劃、執(zhí)行行為；

4、所述道路適應(yīng)劃分模塊，分為郊區(qū)行駛環(huán)境和市區(qū)行駛環(huán)境下的不同環(huán)境要素構(gòu)成的不同難度的情景，為車輛最佳適應(yīng)范圍及該情景下執(zhí)行的精準(zhǔn)性評價提供數(shù)據(jù)；

5、所述測評結(jié)果評價模塊，以判斷原則為基準(zhǔn)，對車輛行駛?cè)蝿?wù)過程中的智能識別和執(zhí)行行為評價提供數(shù)據(jù)；

6、所述總結(jié)評價模塊，綜合道路適應(yīng)劃分模塊、測試結(jié)果評價模塊為車輛性能提供全面評價，并為車輛劣勢提供改進數(shù)據(jù)參考。

7、可選的，所述道路適應(yīng)劃分模塊對郊區(qū)行駛環(huán)境和市區(qū)行駛環(huán)境下的不同環(huán)境要素主要是由動態(tài)因素、交通標(biāo)志、實時天氣和道路路況構(gòu)成，通過對路況數(shù)據(jù)進行分析和建模計算，得出實時路況的復(fù)雜程度。

8、可選的，包括以下步驟：

9、s1，車輛信息采集模塊利用無人駕駛車輛車身搭載多種傳感器和計算機設(shè)備,用于實時或離線地收集、記錄和傳輸各種類型的數(shù)據(jù)，以及控制路徑規(guī)劃、執(zhí)行行為；

10、s2，利用道路適應(yīng)劃分模塊對無人駕駛車輛的測試情景做等級劃分，該模塊分為郊區(qū)行駛環(huán)境單元及市區(qū)行駛環(huán)境單元下的不同環(huán)境要素構(gòu)成的情景，為車輛測試的道路路況做劃分，進行等級區(qū)分；

11、s3，利用測評結(jié)果評價模塊，以四組判斷原則為基準(zhǔn)，對車輛在不同路況下的行駛?cè)蝿?wù)過程中的智能識別和執(zhí)行行為的準(zhǔn)確性做出評價；

12、s4，總結(jié)評價模塊根據(jù)車輛信息采集模塊、道路適應(yīng)劃分模塊、測評結(jié)果評價模塊，依據(jù)序關(guān)系分析法對無人駕駛車輛的整體檢測進行賦權(quán)，并利用綜合評價法對無人機駕駛車輛進行綜合評價，得到最終評價。

13、可選的，所述步驟s1中，多種傳感器用于識別包括交通標(biāo)志、車輛、路況的識別以及實時天氣的識別，以及利用計算機設(shè)備對數(shù)據(jù)進行整理、地圖建模，通過ai和ml算法，無人駕駛汽車可以識別道路狀況、交通規(guī)則和其他道路用戶，并預(yù)測它們的行為，基于這些信息，車輛會進行實時決策，如行駛速度、行駛方向、變道、超車、避讓行人和其他車輛，控制無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃以及執(zhí)行行為。

14、可選的，所述步驟s2中，郊區(qū)行駛環(huán)境單元和市區(qū)行駛環(huán)境單元均包括有動態(tài)車輛和行人、交通道路的標(biāo)志、實時天氣、道路路況等要素；

15、其中動態(tài)車輛和行人為車輛和行人的數(shù)量，體現(xiàn)在道路的擁擠程度上以及無人駕駛車輛的互交上，通過無人駕駛車輛上的視覺傳感器收集車輛監(jiān)控設(shè)備上的視頻數(shù)據(jù)，并根據(jù)數(shù)據(jù)來提取車輛和行人信息，確定道路擁擠程度，為道路路況的難易程度進行識別，分為難/中/易程度；交通道路、標(biāo)志按出現(xiàn)的頻繁次數(shù)分為多/中/少程度；實時天氣包括晴天、雨天、雪天、霧天以及沙塵要素，通過激光雷達、攝像頭、毫米波雷達的融合方案對實時天氣進行探索，通過組合使用，規(guī)避了遇雪天時，激光雷達發(fā)生探測錯誤的情況，利用毫米波雷達對雨、雪、霧的優(yōu)異穿透能力，實現(xiàn)精準(zhǔn)探測，避免無人駕駛車道線的定位失效；道路路況包括道路的寬窄程度、路面的凹凸不平程度以及路面的施工狀態(tài)，分為難/中/易程度，通過不同難易程度的環(huán)境元素對道路路況等級進行分類區(qū)分，便于評判無人駕駛車輛在不同環(huán)境道路中的綜合性能。

16、可選的，所述步驟s3中，判斷原則包括安全性、智能性、平穩(wěn)性和互動性；

17、其中安全性包括無人駕駛車輛的功能、外觀以及速度；智能性體現(xiàn)在外部環(huán)境中，對交通信號標(biāo)志及行駛?cè)蝿?wù)中的判斷，通過autoware的算法對周邊環(huán)境進行感知，關(guān)注移動車輛、行人的檢測，規(guī)避交通事故，并檢測交通信號燈、交警手勢識別，避免觸犯交通規(guī)則；平穩(wěn)性包括行駛過程中的速度變化，轉(zhuǎn)向回正；互動性用于車輛與用戶的溝通；

18、通過檢測發(fā)生碰撞后無人駕駛車輛的功能是否完整、行駛?cè)蝿?wù)完成后無人駕駛車輛是否發(fā)生受損以及在惡劣天氣下，道路規(guī)則下，無人駕駛車輛是否按照規(guī)定速度行駛，帶給用戶舒適的體驗感為安全性的評分細則；

19、通過信號識別、交警手勢識別、行人、非機動車的識別正確率、車距保持的適當(dāng)性、路線變更的合理性，以及特殊讓道的正確識別且合理效仿對無人駕駛車輛的智能性進行系統(tǒng)評分，其中特殊讓道為遇救護車緊急救助任務(wù)中為救護車進行合理讓道，通過autoware的算法對遇救護車的聲音進行判斷，并通過視頻監(jiān)控系統(tǒng)檢測前后車的行為，實施合理效仿讓道，通過駕駛車輛的整個過程中的車速變化是否平緩，以及轉(zhuǎn)向回正的反應(yīng)速度是否合理對平穩(wěn)性進行評分，最后通過無人駕駛車輛與用戶之間的互動響應(yīng)時常為互動性進行評分。

20、可選的，所述智能性包括信號標(biāo)志、行人和非機動車識別、車距保持、交警手勢識別、路線變更、特殊讓道，其中，路線變更通過航天技術(shù)獲取衛(wèi)星圖像，然后通過智能算法來提取道路擁堵狀況等信息，規(guī)避不良路況。

21、可選的，所述步驟s4中，總結(jié)評價模塊對無人機駕駛車輛進行綜合評價時，以道路適應(yīng)劃分模塊中的不同道路情景做難度劃分等級，以測評結(jié)果評價模塊中為原則進行判斷，針對無人駕駛車輛在不同難度環(huán)境下的執(zhí)行精準(zhǔn)性、正確率進行評價，為無人駕駛車輛在不同道路上的適應(yīng)范圍進行判定，并使用綜合計算對無人駕駛車輛的不足、劣勢進行分析，為改進提供數(shù)據(jù)參考。

22、本發(fā)明具有如下優(yōu)點：本發(fā)明通過改進在此提供無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法，與同類型設(shè)備相比，具有如下改進：

23、優(yōu)點1：本發(fā)明提供了無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法，通過設(shè)置了道路適應(yīng)劃分模塊，劃分郊區(qū)行駛環(huán)境和市區(qū)行駛環(huán)境下的不同環(huán)境要素構(gòu)成的不同難度的情景，為車輛最佳適應(yīng)范圍及該情景下執(zhí)行的精準(zhǔn)性評價提供數(shù)據(jù)，實現(xiàn)分等級的對道路路況的執(zhí)行準(zhǔn)確率進行精準(zhǔn)分析。

24、優(yōu)點2：本發(fā)明提供了無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法，通過設(shè)置了測評結(jié)果評價模塊，以四大判斷原則為基準(zhǔn)，分別是通過安全性、智能性、平穩(wěn)性和互動性對車輛行駛?cè)蝿?wù)過程中的智能識別和執(zhí)行行為評價提供數(shù)據(jù)，進行精準(zhǔn)評價。

25、優(yōu)點3：本發(fā)明提供了無人駕駛車輛綜合定量測評測試道路系統(tǒng)及其方法，通過設(shè)置了總結(jié)評價模塊，總結(jié)評價模塊對無人機駕駛車輛進行綜合評價時，以道路適應(yīng)劃分模塊中的不同道路情景做難度劃分等級，以測評結(jié)果評價模塊中為原則進行判斷，兩者相互結(jié)合，針對無人駕駛車輛在不同難度環(huán)境下的執(zhí)行精準(zhǔn)性、正確率進行區(qū)分評價，總結(jié)出無人駕駛車輛的優(yōu)劣勢，為后續(xù)改進提供數(shù)據(jù)參考，實現(xiàn)細致、科學(xué)的分類評價，全面、系統(tǒng)、客觀地反映無人駕駛的綜合性能。