本發(fā)明涉及車輛定位，特別是涉及一種車道定位方法、裝置、電子設(shè)備及車輛。

背景技術(shù)：

1、車道定位技術(shù)是一種通過(guò)感知車輛周圍環(huán)境，特別的道路標(biāo)志和道路邊界線以確定車輛所在的車道。在自動(dòng)駕駛無(wú)圖技術(shù)中，車道定位具有重要意義。首先，車道定位技術(shù)無(wú)需高精地圖，也不需要實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位，因此極大程度地降低了量產(chǎn)自動(dòng)駕駛無(wú)圖技術(shù)的成本。同時(shí)，車道定位確定了車輛在sd地圖中的車道索引，可以幫助車輛做出準(zhǔn)確的規(guī)劃、控制和決策，例如在復(fù)雜的道路情況下進(jìn)行車道變換或避讓障礙物。此外，它對(duì)于環(huán)境感知和地圖更新也至關(guān)重要，通過(guò)不斷精確更新車輛位置信息，可以提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。然而，現(xiàn)有的車道定位算法在遮擋環(huán)境中的觀測(cè)概率對(duì)各車道的估計(jì)不準(zhǔn)確，并且僅通過(guò)觀測(cè)概率確定車輛所在的車道也是不合理的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種車道定位方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提高自動(dòng)駕駛定位的精確性，從而提高自動(dòng)駕駛的安全性。

2、為達(dá)到上述目的：

3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道定位方法，所述方法包括：

4、基于目標(biāo)車輛所在道路的車道數(shù)量和局部地圖，確定所述目標(biāo)車輛所在車道的車道索引；

5、根據(jù)所述車道索引和所述局部地圖確定所述目標(biāo)車輛的換道候選車道的觀測(cè)概率，并計(jì)算所述目標(biāo)車輛換道至所述道路的每一車道的預(yù)測(cè)概率；

6、根據(jù)所述預(yù)測(cè)概率和所述觀測(cè)概率的加權(quán)平均值，確定獲得所述目標(biāo)車輛換道至各車道的綜合概率，將綜合概率最大的車道確定為所述目標(biāo)車輛所在的車道。

7、在一實(shí)施方式中，在所述基于目標(biāo)車輛所在道路的車道數(shù)量和局部地圖，確定所述目標(biāo)車輛所在車道的車道索引之前，所述方法還包括：

8、獲取所述目標(biāo)車輛所在道路的感知語(yǔ)義車道線，對(duì)多幀所述感知語(yǔ)義車道線進(jìn)行融合處理以獲得融合圖像，通過(guò)所述融合圖像獲取所述目標(biāo)車輛所在道路的局部地圖。

9、在一實(shí)施方式中，所述基于目標(biāo)車輛所在道路的車道數(shù)量和局部地圖，確定所述目標(biāo)車輛所在車道的車道索引，包括：

10、對(duì)所述車道按照預(yù)設(shè)方向進(jìn)行標(biāo)號(hào)獲得車道序號(hào)，以通過(guò)所述車道序號(hào)表示所述車道索引，并獲取道路左側(cè)和右側(cè)的路沿?cái)?shù)量；

11、按照以下公式計(jì)算所述車道索引：

12、

13、其中，lane_index表示所述目標(biāo)車輛所在的車道索引，l_laneline表示所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛左側(cè)的車道線數(shù)量，n為所述目標(biāo)車輛所在道路的車道數(shù)量，r_laneline表示所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛右側(cè)的車道線數(shù)量，l_roadedge為所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛左側(cè)的路沿?cái)?shù)量，r_roadedge為所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛右側(cè)的路沿?cái)?shù)量。

14、在一實(shí)施方式中，所述確定所述目標(biāo)車輛的換道候選車道的觀測(cè)概率，包括：

15、根據(jù)以下公式計(jì)算所述觀測(cè)概率：

16、pmeasure＝e-||d||；

17、其中，pmeasure為所述待目標(biāo)車輛的換道候選車道的觀測(cè)概率，e為自然數(shù)e，d為所述換道候選車道與所述目標(biāo)車輛所在車道的車道索引的差值。

18、在一實(shí)施方式中，在所述計(jì)算所述目標(biāo)車輛換道至所述道路的每一車道的預(yù)測(cè)概率之前，所述方法還包括：

19、檢測(cè)所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前時(shí)刻與所述目標(biāo)車輛的左側(cè)最接近的車道線相隔的第一橫向距離及上一時(shí)刻與所述目標(biāo)車輛的左側(cè)最接近的車道線相隔的第二橫向距離；

20、根據(jù)所述第一橫向距離和所述第二橫向距離判斷所述目標(biāo)車輛是否滿足預(yù)設(shè)換道條件。

21、在一實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)換道條件包括：

22、

23、其中，為所述第一橫向距離，為所述第二橫向距離，s1表示所述第一橫向距離與所述第二橫向距離的差異閾值，s2表示所述第一橫向距離的最大值，s3表示所述第二橫向距離的最大值，s1、s2小于車道寬度、s2大于s1且s3大于0。

24、在一實(shí)施方式中，所述判斷所述目標(biāo)車輛是否滿足預(yù)設(shè)換道條件，還包括：

25、獲取上一時(shí)刻所述目標(biāo)車輛在所述局部地圖中的第一相對(duì)位置以及當(dāng)前時(shí)刻所述目標(biāo)車輛在所述局部地圖中的第二相對(duì)位置；

26、根據(jù)所述第一相對(duì)位置和所述第二相對(duì)位置的位置關(guān)系判斷目標(biāo)車輛的換道趨勢(shì)，以判斷所述目標(biāo)車輛是否要進(jìn)行換道。

27、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道定位裝置，包括：

28、確定模塊，用于基于目標(biāo)車輛所在道路的車道數(shù)量和局部地圖，確定所述目標(biāo)車輛所在車道的車道索引；

29、計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車道索引和所述局部地圖確定所述目標(biāo)車輛的換道候選車道的觀測(cè)概率，并計(jì)算所述目標(biāo)車輛換道至所述道路的每一車道的預(yù)測(cè)概率；

30、定位模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)概率和所述觀測(cè)概率的加權(quán)平均值，確定獲得所述目標(biāo)車輛換道至各車道的綜合概率，將綜合概率最大的車道確定為所述目標(biāo)車輛所在的車道。

31、在一實(shí)施方式中，所述裝置還包括：

32、融合模塊，用于獲取所述目標(biāo)車輛所在道路的感知語(yǔ)義車道線，對(duì)多幀所述感知語(yǔ)義車道線進(jìn)行融合處理以獲得融合圖像，通過(guò)所述融合圖像獲取所述目標(biāo)車輛所在道路的局部地圖。

33、在一實(shí)施方式中，所述計(jì)算模塊，具體用于：

34、對(duì)所述車道按照預(yù)設(shè)方向進(jìn)行標(biāo)號(hào)獲得車道序號(hào)，以通過(guò)所述車道序號(hào)表示所述車道索引，并獲取道路左側(cè)和右側(cè)的路沿?cái)?shù)量；

35、按照以下公式計(jì)算所述車道索引：

36、

37、其中，lane_index表示所述目標(biāo)車輛所在的車道索引，l_laneline表示所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛左側(cè)的車道線數(shù)量，n為所述目標(biāo)車輛所在道路的車道數(shù)量，r_laneline表示所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛右側(cè)的車道線數(shù)量，l_roadedge為所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛左側(cè)的路沿?cái)?shù)量，r_roadedge為所述目標(biāo)車輛所在道路中處于所述目標(biāo)車輛右側(cè)的路沿?cái)?shù)量。

38、在一實(shí)施方式中，所述計(jì)算模塊，具體用于：

39、根據(jù)以下公式計(jì)算所述觀測(cè)概率：

40、pmeasure＝e-||d||；

41、其中，pmeasure為所述待目標(biāo)車輛的換道候選車道的觀測(cè)概率，e為自然數(shù)e，d為所述換道候選車道與所述目標(biāo)車輛所在車道的車道索引的差值。

42、在一實(shí)施方式中，所述裝置還包括檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前時(shí)刻與所述目標(biāo)車輛的左側(cè)最接近的車道線相隔的第一橫向距離及上一時(shí)刻與所述目標(biāo)車輛的左側(cè)最接近的車道線相隔的第二橫向距離；

43、根據(jù)所述第一橫向距離和所述第二橫向距離判斷所述目標(biāo)車輛是否滿足預(yù)設(shè)換道條件。

44、在一實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)換道條件包括：

45、

46、其中，為所述第一橫向距離，為所述第二橫向距離，s1表示所述第一橫向距離與所述第二橫向距離的差異閾值，s2表示所述第一橫向距離的最大值，s3表示所述第二橫向距離的最大值，s1、s2小于車道寬度、s2大于s1且s3大于0。

47、在一實(shí)施方式中，所述檢測(cè)模塊，還用于獲取上一時(shí)刻所述目標(biāo)車輛在所述局部地圖中的第一相對(duì)位置以及當(dāng)前時(shí)刻所述目標(biāo)車輛在所述局部地圖中的第二相對(duì)位置；

48、根據(jù)所述第一相對(duì)位置和所述第二相對(duì)位置的位置關(guān)系判斷目標(biāo)車輛的換道趨勢(shì)，以判斷所述目標(biāo)車輛是否要進(jìn)行換道。

49、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

50、處理器；

51、用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

52、其中，所述處理器配置執(zhí)行所述指令，以實(shí)現(xiàn)如第一方面中任一項(xiàng)所述的車道定位方法。

53、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛，包括如第三方面所述的電子設(shè)備。

54、本發(fā)明實(shí)施例提供的車道定位方法、裝置、電子設(shè)備及車輛，通過(guò)sd地圖獲取感知語(yǔ)義車道線，從而獲得目標(biāo)車輛所在的道路的局部地圖，結(jié)合局部地圖和車輛的相對(duì)位置關(guān)系獲取車輛所在車道的車道索引，通過(guò)車道索引計(jì)算目標(biāo)車輛待換道車道的觀測(cè)概率，通過(guò)前后兩個(gè)時(shí)刻目標(biāo)車輛與車道線的橫向距離及全概率公式計(jì)算目標(biāo)車輛向任一車道換道的預(yù)測(cè)概率，對(duì)觀測(cè)概率和預(yù)測(cè)概率進(jìn)行加權(quán)平均，獲得的加權(quán)平均值最大的車道即目標(biāo)車輛所在的車道。如此，能夠提高自動(dòng)駕駛定位的精確性，從而提高駕駛安全。