本發(fā)明涉及目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)，涉及一種用于低空雷達(dá)目標(biāo)與無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)據(jù)融合算法。

背景技術(shù)：

1、目前在低空監(jiān)視領(lǐng)域，用于無(wú)人機(jī)目標(biāo)探測(cè)的傳感器主要是低空雷達(dá)設(shè)備和無(wú)線偵測(cè)設(shè)備。低空雷達(dá)設(shè)備是一種主動(dòng)探測(cè)設(shè)備，即它通過(guò)主動(dòng)接、發(fā)電磁波信號(hào)來(lái)探測(cè)目標(biāo)，即用于探測(cè)低空雷達(dá)目標(biāo)；無(wú)線偵測(cè)設(shè)備是一種被動(dòng)探測(cè)設(shè)備，即它通過(guò)被動(dòng)接收目標(biāo)用于通訊的無(wú)線電廣播并對(duì)無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行分析過(guò)濾從而獲取目標(biāo)類型和目標(biāo)位置信息，用于探測(cè)無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)(aoa)。

2、根據(jù)兩種傳感器的工作原理，我們將獲取兩種不同特點(diǎn)的目標(biāo)信息：通過(guò)低空雷達(dá)設(shè)備可獲取目標(biāo)相對(duì)準(zhǔn)確的位置信息包括目標(biāo)方位、距離和高度；通過(guò)無(wú)線偵測(cè)設(shè)備可獲取目標(biāo)通訊使用的頻段和相對(duì)粗略的位置信息即目標(biāo)方位。由于兩種探測(cè)設(shè)備獲取目標(biāo)信息的差異性判斷來(lái)自兩種探測(cè)設(shè)備的數(shù)據(jù)是否為同一目標(biāo)就成為一個(gè)必須解決的問(wèn)題。

3、通過(guò)低空雷達(dá)設(shè)備能給出的目標(biāo)數(shù)據(jù)包括方位、距離、高度、速度和運(yùn)行趨勢(shì)(即逼近或遠(yuǎn)離)；通過(guò)無(wú)線偵測(cè)設(shè)備能給出的目標(biāo)數(shù)據(jù)包括目標(biāo)通訊使用的頻段、目標(biāo)方位；但是由于無(wú)線偵測(cè)設(shè)備是被動(dòng)偵測(cè)設(shè)備，其給出的目標(biāo)方位難免受設(shè)備架設(shè)周邊環(huán)境的影響，故爾其目標(biāo)方位精度低，其精度在不考慮折射的情況下一般在7.5°左右。

4、在兩種設(shè)備給出的目標(biāo)信息中只有目標(biāo)方位能讓兩類數(shù)據(jù)產(chǎn)生直接關(guān)聯(lián)性；那么判斷來(lái)自兩種探測(cè)設(shè)備的數(shù)據(jù)是否為同一目標(biāo)的問(wèn)題也只能通過(guò)目標(biāo)方位數(shù)據(jù)解決。

5、兩種探測(cè)設(shè)備存在的共性，主要有兩點(diǎn)分別是：兩種探測(cè)設(shè)備的探測(cè)范圍都是0---360°和兩種探測(cè)設(shè)備架設(shè)時(shí)都需要架設(shè)到周邊無(wú)遮擋高處。

6、兩種探測(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)融合的可行性主要是低空雷達(dá)設(shè)備給出的目標(biāo)數(shù)據(jù)精度高，通過(guò)兩種設(shè)備安裝位置關(guān)系把低空雷達(dá)設(shè)備的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成以無(wú)線偵測(cè)設(shè)備為中心的目標(biāo)數(shù)據(jù)其目標(biāo)數(shù)據(jù)精度不變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出基于深度學(xué)習(xí)和遷移學(xué)習(xí)的一種用于低空雷達(dá)目標(biāo)與無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)據(jù)融合算法，能夠克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足。

2、為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本發(fā)明所述的用于低空雷達(dá)目標(biāo)與無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)據(jù)融合算法，包括以下步驟：

4、s1：將無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的0°--360°探測(cè)方位作為偵測(cè)范圍，設(shè)定起始偵測(cè)方位n，需要數(shù)據(jù)分析的檢測(cè)時(shí)間段；若n尚無(wú)數(shù)值，則默認(rèn)初始化為0；

5、s2：在偵測(cè)范圍中，從n°至360°按15°一個(gè)區(qū)域劃分成m個(gè)偵測(cè)分區(qū)，m=[(360-n)/15]，m取整數(shù)；“[]”為通用數(shù)學(xué)取整符號(hào)；

6、s3：挑選若干個(gè)無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)，按照方位隨機(jī)分配到所有偵測(cè)分區(qū)中，對(duì)在檢測(cè)時(shí)間段內(nèi)的所有無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一和排序；

7、s4：采用低空雷達(dá)設(shè)備監(jiān)測(cè)確定一個(gè)低空雷達(dá)目標(biāo)，把低空雷達(dá)目標(biāo)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成以所述無(wú)線偵測(cè)設(shè)備為中心的目標(biāo)位置信息；

8、s5：遍歷所有偵測(cè)分區(qū)，以s4轉(zhuǎn)換成的所述目標(biāo)位置信息，來(lái)判斷低空雷達(dá)目標(biāo)是否位于某個(gè)偵測(cè)分區(qū)中；若是，繼續(xù)s6；否則，代表低空雷達(dá)目標(biāo)無(wú)效且需要重新確定，回到s4；

9、s6：繼續(xù)判斷低空雷達(dá)目標(biāo)是否只位于一個(gè)偵測(cè)分區(qū)中；若是，將低空雷達(dá)目標(biāo)所位于的偵測(cè)分區(qū)記作比對(duì)區(qū)域，繼續(xù)s7；否則，將n的數(shù)值增加7.5，并重新回到s2；

10、s7：判斷比對(duì)區(qū)域是否存在一個(gè)以上的無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)；若是，繼續(xù)s8；若否，將n的數(shù)值增加7.5，并重新回到s2；

11、s8：把比對(duì)區(qū)域中的所有無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的通訊頻段數(shù)據(jù)賦值給低空雷達(dá)目標(biāo)，并把目標(biāo)類型賦值為無(wú)人機(jī)，即完成低空雷達(dá)目標(biāo)與無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)據(jù)融合。

12、優(yōu)選地，所述檢測(cè)時(shí)間段優(yōu)選為10--20秒，具體視實(shí)際需要而定，具體視實(shí)際需要而定。

13、優(yōu)選地，所述s2中，所述無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)量?jī)?yōu)選為2--24個(gè)。

14、優(yōu)選地，所述s2中，0≦n≦345，1≦m≦24，即至少劃分出1個(gè)以上的所述偵測(cè)分區(qū)。

15、優(yōu)選地，所述s2中，n°=0°或7.5°，m=[(360-n)/15]，m取整數(shù)，即：n=0，m=24；n=7.5,m=23；“[]”為取整數(shù)符號(hào)。涵義是---將無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的0°--360°偵測(cè)范圍，優(yōu)選從0°開(kāi)始按15°一個(gè)區(qū)域，劃分成24個(gè)偵測(cè)分區(qū)。若n=7.5開(kāi)始，則m=23；同理，n=15，m=23；n=22.5，m=22，以此類推。

16、優(yōu)選地，如圖1所示，所述s4的具體轉(zhuǎn)換方式為：

17、s4.1：將低空雷達(dá)設(shè)備的安裝位置記作點(diǎn)a，將無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的安裝位置記作點(diǎn)b，將低空雷達(dá)目標(biāo)的位置記作點(diǎn)c，將點(diǎn)a、點(diǎn)b、點(diǎn)c分別連線得到線段ac、ab、bc；

18、s4.2：低空雷達(dá)設(shè)備，獲取低空雷達(dá)目標(biāo)的點(diǎn)c相對(duì)于低空雷達(dá)設(shè)備點(diǎn)a的方位α和距離dac，方位α即線段ac與起始偵測(cè)方位的夾角，dac即線段ac的長(zhǎng)度,即目標(biāo)到設(shè)備的距離；

19、線段ac與線段ab之間的夾角記作β，表示低空雷達(dá)目標(biāo)的點(diǎn)c相對(duì)于低空雷達(dá)目標(biāo)的點(diǎn)a需要作出的變換角度；

20、線段bc與線段ab之間的夾角記作γ，表示低空雷達(dá)目標(biāo)的點(diǎn)c相對(duì)于無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的點(diǎn)b需要作出的變換角度；

21、線段bc與起始偵測(cè)方位之間的夾角記作δ，表示低空雷達(dá)目標(biāo)的點(diǎn)c相對(duì)于無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的點(diǎn)b目標(biāo)位置方位的補(bǔ)角，即目標(biāo)方位等于360-δ；

22、s4.3：獲取無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的點(diǎn)b相對(duì)于低空雷達(dá)設(shè)備的點(diǎn)a的距離dab和方位ε，dab即線段ab的長(zhǎng)度--無(wú)線偵測(cè)設(shè)備與低空雷達(dá)設(shè)備之間的距離；

23、ε表示無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的點(diǎn)b相對(duì)于低空雷達(dá)設(shè)備點(diǎn)a的標(biāo)準(zhǔn)方位值；

24、s4.4：因α+β?+γ?+δ?=?180，γ?+δ?=?360?-ε，故β?=?ε-α?-180，單位均為°；

25、s4.5：按照下列公式，最終得出低空雷達(dá)目標(biāo)相對(duì)于無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的方位η和距離dbc；

26、（公式一）；

27、（公式二）；

28、（公式三）；

29、s4.6:低空雷達(dá)目標(biāo)相對(duì)于無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的方位η、距離dbc，即轉(zhuǎn)換得到的以所述無(wú)線偵測(cè)設(shè)備為中心的所述目標(biāo)位置信息。

30、本公開(kāi)的有益效果：充分利用了低空雷達(dá)設(shè)備、無(wú)線偵測(cè)設(shè)備所給出的目標(biāo)信息中，只有目標(biāo)方位能讓二者產(chǎn)生直接關(guān)聯(lián)性，并通過(guò)目標(biāo)方位數(shù)據(jù)來(lái)兩種探測(cè)設(shè)備的數(shù)據(jù)是否為同一目標(biāo)。本公開(kāi)將無(wú)線偵測(cè)設(shè)備的0°--360°探測(cè)方位作為偵測(cè)范圍，并且選定起始偵測(cè)方位后每15°劃定一個(gè)偵測(cè)分區(qū)并分配無(wú)線監(jiān)測(cè)目標(biāo)，充分利用低空雷達(dá)目標(biāo)的目標(biāo)數(shù)據(jù)精度高的特點(diǎn)，將低空雷達(dá)目標(biāo)的目標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成以無(wú)線偵測(cè)設(shè)備為中心的目標(biāo)數(shù)據(jù)，其目標(biāo)數(shù)據(jù)精度不變，解決了由于低空雷達(dá)設(shè)備、無(wú)線偵測(cè)設(shè)備獲取目標(biāo)信息的差異性而導(dǎo)致難以判斷是否為同一目標(biāo)的棘手問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)低空雷達(dá)目標(biāo)與無(wú)線偵測(cè)目標(biāo)的數(shù)據(jù)融合。