本技術(shù)實施例涉及視覺檢測，尤其涉及一種視覺檢測系統(tǒng)、檢測方法和相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著社會進(jìn)步，機(jī)器人檢測廣泛應(yīng)用于視覺檢測場景，利用機(jī)器人四軸或六軸自由度可以輕松實現(xiàn)對被測物多角度檢測，尤其擅長異形件檢測，檢測效率和兼容性大幅提高。

2、現(xiàn)有的檢測方法通常使用機(jī)器人末端攜帶一組面陣相機(jī)視覺組件，每次檢測單個待檢測件，待檢測件固定不動，機(jī)器人攜帶視覺組件對固定待檢測件各點位進(jìn)行檢測，完成單個待檢測件檢測后，重復(fù)進(jìn)行下一件待檢測件進(jìn)行檢測。或者機(jī)器人末端抓取待檢測件，在視覺組件下檢測，完成單個待檢測件檢測后，重復(fù)進(jìn)行下一待檢測件進(jìn)行檢測。

3、現(xiàn)有技術(shù)方案，機(jī)器人視覺檢測方案每次只能檢測單個待檢測件，如果同時檢測多個待檢測件，無法保證每個檢測點位成像一致性，無法提升檢測效率。同時由于機(jī)器人點到點運動的直線度公差大于0.1mm，當(dāng)機(jī)器人搭載線掃相機(jī)視覺檢測組件時，圖像會產(chǎn)生多個像素的鋸齒，無法實現(xiàn)線掃視覺檢測。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

2、為此，本發(fā)明的第一方面提供了一種視覺檢測系統(tǒng)。

3、本發(fā)明的第二方面提供了一種檢測方法。

4、本發(fā)明的第三方面提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

5、本發(fā)明的第四方面提供了一種控制裝置。

6、有鑒于此，根據(jù)本技術(shù)實施例的第一方面提出了一種視覺檢測系統(tǒng)，包括：

7、載臺組件，所述載臺組件包括驅(qū)動部件和載臺本體，所述驅(qū)動部件用于帶動所述載臺本體沿著第一方向移動和轉(zhuǎn)動；

8、機(jī)器人組件和視覺組件，所述視覺組件連接于所述機(jī)器人組件，所述機(jī)器人組件至少用于帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動。

9、在一種可行的實施方式中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

10、在一種可行的實施方式中，每個所述載臺組件包括至少兩個所述載臺本體。

11、在一種可行的實施方式中，所述視覺組件為多組，每個所述載臺本體對應(yīng)有一組所述視覺組件；

12、其中，所述驅(qū)動部件用于帶動每個所述載臺本體獨立轉(zhuǎn)動。

13、在一種可行的實施方式中，其中，每個所述視覺組件包括面陣相機(jī)和/或線陣相機(jī)。

14、在一種可行的實施方式中，所述載臺組件還包括：

15、作業(yè)臺，所述驅(qū)動部件設(shè)置在所述作業(yè)臺上；

16、坐標(biāo)標(biāo)定塊，所述坐標(biāo)標(biāo)定塊包括多個標(biāo)定面，多個所述標(biāo)定面相對于所述作業(yè)平臺的表面的傾角不同，所述坐標(biāo)標(biāo)定塊用于設(shè)置在所述作業(yè)臺上。

17、在一種可行的實施方式中，多個所述標(biāo)定面相對于所述作業(yè)平臺的表面的傾角包括：0°、30°、45°、60°和90°中的一種或多種。

18、在一種可行的實施方式中，所述坐標(biāo)標(biāo)定塊的底部形成有安裝耳，所述坐標(biāo)標(biāo)定塊通過所述安裝耳連接于所述作業(yè)臺。

19、在一種可行的實施方式中，所述載臺組件包括兩組載臺本體，兩組載臺本體分別布置在所述坐標(biāo)標(biāo)定塊的兩側(cè)。

20、在一種可行的實施方式中，多個標(biāo)定面布置在所述坐標(biāo)標(biāo)定塊背離于所述機(jī)器人組件的一側(cè)。

21、在一種可行的實施方式中，所述機(jī)器人組件包括六軸機(jī)器人。

22、根據(jù)本技術(shù)實施例的第二方面提出了一種檢測方法，應(yīng)用于如上述任一技術(shù)方案所述的視覺檢測系統(tǒng)，所述檢測方法包括：

23、將待檢測件設(shè)置在載臺本體上；

24、通過載臺本體帶動待檢測件沿第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以采集待檢測件的圖像信息；

25、基于所述圖像信息對所述待檢測件進(jìn)行檢測。

26、在一種可行的實施方式中，檢測方法還包括：進(jìn)行一致性調(diào)試，所述進(jìn)行一致性調(diào)試的步驟包括：

27、調(diào)整機(jī)器人組件，使得視覺組件的采集方向與所述載臺組件的工作面平行，同時多個視覺組件采集到的載臺本體之間的像素差異小于或等于第一閾值，進(jìn)行光學(xué)調(diào)試；

28、基于所述光學(xué)調(diào)試的結(jié)果，確定機(jī)器人組件的零位。

29、在一種可行的實施方式中，所述第一閾值的取值小于或等于8。

30、在一種可行的實施方式中，所述通過載臺本體帶動待檢測件沿第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以采集待檢測件的圖像信息的步驟包括：

31、基于帶檢測件檢測角度需求，在坐標(biāo)標(biāo)定塊上的多個標(biāo)定面中，確定測試標(biāo)定面；

32、基于所述測試標(biāo)定面，確定用于控制載臺組件和所述機(jī)器人組件移動的測試坐標(biāo)系；

33、其中，所述第三方向垂直于所述測試標(biāo)定面所在平面。

34、在一種可行的實施方式中，在所述視覺組件包括面陣相機(jī)的情況下，所述通過載臺本體帶動待檢測件沿第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以采集待檢測件的圖像信息的步驟還包括：

35、在所述測試坐標(biāo)系下，通過所述驅(qū)動部件帶動所述載臺本體移動，使得載臺本體暴露在所述面陣相機(jī)的視野之下；

36、通過機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以通過所述面陣相機(jī)采集所述待檢測件的圖像信息。

37、在一種可行的實施方式中，在所述視覺組件包括線陣相機(jī)的情況下，所述待檢測件的待檢測面為平面的情況下，所述通過載臺本體帶動待檢測件沿第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以采集待檢測件的圖像信息的步驟還包括：

38、在所述測試坐標(biāo)系下，通過所述驅(qū)動部件帶動所述載臺本體旋轉(zhuǎn)，以使所述線陣相機(jī)的圖像采集方向與所述待檢測面垂直；

39、通過所述驅(qū)動部件帶動所述載臺本體沿第一方向移動，通過所述線陣相機(jī)采集所述待檢測件的圖像信息。

40、在一種可行的實施方式中，在所述視覺組件包括線陣相機(jī)的情況下，所述待檢測件的待檢測面為圓柱面或圓錐面的情況下，所述通過載臺本體帶動待檢測件沿第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以采集待檢測件的圖像信息的步驟還包括：

41、在所述測試坐標(biāo)系下，調(diào)整所述載臺本體上的定位機(jī)構(gòu)，使得待檢測件的中心與驅(qū)動部件的旋轉(zhuǎn)中心為同心；

42、機(jī)器人組件帶動所述視覺組件在第二方向和第三方向上移動，以使視覺組件到達(dá)測試角度；

43、通過驅(qū)動部件帶動所述載臺本體轉(zhuǎn)動，通過所述線陣相機(jī)采集所述待檢測件的圖像信息。

44、在一種可行的實施方式中，所述測試角度包括垂直于待檢測面的角度或相對于待檢測面傾斜30°的角度。

45、根據(jù)本技術(shù)實施例的第三方面提出了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，

46、所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，實現(xiàn)如上述任一技術(shù)方案所述的檢測方法。

47、根據(jù)本技術(shù)實施例的第四方面提出了一種控制裝置，包括：

48、存儲器，存儲有計算機(jī)程序；

49、處理器，執(zhí)行所述計算機(jī)程序；

50、其中，所述處理器在執(zhí)行所述計算機(jī)程序時，實現(xiàn)如上述任一技術(shù)方案所述的檢測方法。

51、相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明至少包括以下有益效果：

52、本技術(shù)實施例提供的視覺檢測系統(tǒng)包括了載臺組件、機(jī)器人組件和視覺組件，載臺組件包括驅(qū)動部件和載臺本體。在需要對待檢測件進(jìn)行視覺檢測時，可以將視覺檢測組件固定在載臺本體之上，在通過視覺組件對待檢測件的圖像信息進(jìn)行采集時，可以通過驅(qū)動件帶動載臺本體沿著第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件至少用于帶動視覺組件在第二方向和第三方向上移動，使得待檢測件與視覺組件之間具備三個方向的移動自由度和轉(zhuǎn)動自由度，基于此通過視覺組件可以對待檢測件進(jìn)行圖像信息的采集，進(jìn)而完成視覺檢測。本技術(shù)實施例提供的視覺檢測系統(tǒng)，載臺組件同樣具備移動的能力，載臺組件可以通過驅(qū)動件帶動載臺本體沿著第一方向移動和轉(zhuǎn)動，通過機(jī)器人組件至少用于帶動視覺組件在第二方向和第三方向上移動，一方面，載臺組件與機(jī)器人組件可以協(xié)同運動，能夠提高檢測效率，可以在載臺組件上搭載多個載臺本體，也就是說可以同時對多個待檢測件進(jìn)行檢測；另一方面機(jī)器人組件可以不在第一方向上移動，載臺本體在第一方向上移動，降低了載臺本體運動軌跡與機(jī)器人組件運動軌跡組合產(chǎn)生誤差的概率，能夠使視覺檢測更加精準(zhǔn)。