技術(shù)特征：

1.一種基于陣列式imu的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于陣列式imu的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟s1中，測(cè)量mems?imu陣列上各個(gè)陀螺儀相對(duì)于pcb板中心點(diǎn)的桿臂長(zhǎng)度，具體過程如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于陣列式imu的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟s2中，根據(jù)各個(gè)陀螺儀的角速度和桿臂長(zhǎng)度，計(jì)算各個(gè)加速度計(jì)x,y,z三軸所敏感到的向心加速度和切向加速度桿臂誤差大小，具體過程如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于陣列式imu的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟s3中，將memsimu陣列劃分為四個(gè)象限，分析各個(gè)象限內(nèi)的加速度計(jì)x,y,z三軸所敏感到的向心加速度和切向加速度桿臂誤差方向，具體過程如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于陣列式imu的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟s4中，根據(jù)桿臂誤差大小和桿臂誤差方向，將各個(gè)象限內(nèi)加速度計(jì)所敏感到的向心加速度和切向加速度桿臂誤差進(jìn)行合并整理，得到總的加速度桿臂誤差，具體過程如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于陣列式imu的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟s5中，在memsimu陣列的輸出加速度中補(bǔ)償總的加速度桿臂誤差，具體過程如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于陣列式IMU的加速度計(jì)桿臂誤差補(bǔ)償方法，屬于慣性測(cè)量單元標(biāo)定領(lǐng)域，包括：測(cè)量MEMS?IMU陣列上各個(gè)陀螺儀相對(duì)于PCB板中心點(diǎn)的桿臂長(zhǎng)度；根據(jù)各個(gè)陀螺儀的角速度和桿臂長(zhǎng)度，計(jì)算各個(gè)加速度計(jì)X,Y,Z三軸所敏感到的加速度桿臂誤差大小；將MEMS?IMU陣列劃分為四個(gè)象限，分析各個(gè)象限內(nèi)的加速度計(jì)X,Y,Z三軸所敏感到的加速度桿臂誤差方向；根據(jù)桿臂誤差大小和方向，將各個(gè)象限內(nèi)加速度計(jì)所敏感到的向心加速度和切向加速度桿臂誤差進(jìn)行合并整理，得到總的加速度桿臂誤差；在MEMS?IMU陣列的輸出中補(bǔ)償總的加速度桿臂誤差。本發(fā)明有效補(bǔ)償了MEMS?IMU陣列的加速度計(jì)桿臂誤差。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡慶中,徐驍楓,宋凝芳,涂勇強(qiáng),龐陽
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天目山實(shí)驗(yàn)室
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/28