本公開涉及車聯(lián)網(wǎng)，具體涉及車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、車聯(lián)網(wǎng)中涉及的車輛軌跡數(shù)據(jù)來自于不同的車企，不同的車企可能采用不同的坐標(biāo)系來記錄和處理軌跡數(shù)據(jù)。gps84坐標(biāo)系是一種全球通用的地理坐標(biāo)系，廣泛應(yīng)用于全球定位系統(tǒng)。而gcj02坐標(biāo)系則是中國特有的加密坐標(biāo)系，用于保護(hù)地理信息的安全和隱私。因此，不同的數(shù)據(jù)源可能使用不同的坐標(biāo)系，這導(dǎo)致了軌跡數(shù)據(jù)的多樣性和不一致性。

2、軌跡坐標(biāo)系的多樣性給數(shù)據(jù)處理和分析帶來了挑戰(zhàn)。如果不對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一的坐標(biāo)系標(biāo)定，那么來自不同數(shù)據(jù)源的軌跡數(shù)據(jù)將無法直接進(jìn)行比較和整合。這可能導(dǎo)致信息丟失、誤差累積和結(jié)果不準(zhǔn)確等問題。因此，如何進(jìn)行軌跡坐標(biāo)系的準(zhǔn)確標(biāo)定以確保車輛軌跡數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和一致性是當(dāng)前亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開提供了一種車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法，以解決如何進(jìn)行軌跡坐標(biāo)系的準(zhǔn)確標(biāo)定的問題。

2、第一方面，本公開提供了一種車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法，方法包括：獲取目標(biāo)軌跡，目標(biāo)軌跡是車型的多條代表性軌跡中的每一條軌跡；對于目標(biāo)軌跡中的目標(biāo)軌跡點(diǎn)，生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率，得到對應(yīng)目標(biāo)軌跡的觀察概率集合，以及生成目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，得到目標(biāo)候選道路的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率集合；其中，目標(biāo)軌跡點(diǎn)是目標(biāo)軌跡中的每一個(gè)軌跡點(diǎn)，目標(biāo)候選道路為候選道路集合中的每一條候選道路，目標(biāo)下一映射點(diǎn)是目標(biāo)下一軌跡點(diǎn)在目標(biāo)候選道路的映射點(diǎn)，目標(biāo)下一軌跡點(diǎn)是目標(biāo)軌跡點(diǎn)的下一個(gè)軌跡點(diǎn)；根據(jù)觀察概率集合和狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率集合，生成目標(biāo)候選道路的路徑似然概率，從候選道路集合中，確定對應(yīng)路徑似然概率的目標(biāo)路徑；在目標(biāo)軌跡的所有軌跡點(diǎn)中，確定定位軌跡點(diǎn)，基于多條代表性軌跡中定位軌跡點(diǎn)的數(shù)量、多條代表性軌跡中所有軌跡點(diǎn)的數(shù)量，確定車型的坐標(biāo)系；其中，定位軌跡點(diǎn)與其在目標(biāo)路徑上的映射點(diǎn)的距離小于距離閾值。

3、本實(shí)施例提供的車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法，通過生成并比較車型的多條代表性軌跡中目標(biāo)軌跡在不同候選道路上的觀察概率和狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，可以更加精確地識(shí)別出目標(biāo)軌跡對應(yīng)的路網(wǎng)集合中的目標(biāo)路徑，進(jìn)而基于車型的多條代表性軌跡中的定位軌跡點(diǎn)在所有軌跡點(diǎn)中的占比，確定車型的坐標(biāo)系，這一過程提升了所確定的車型軌跡對應(yīng)的坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性，從而確保了車聯(lián)網(wǎng)中涉及的車輛軌跡數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和一致性，有利于后續(xù)進(jìn)行軌跡數(shù)據(jù)的比較和整合。

4、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，車型的多條代表性軌跡基于以下步驟確定：基于以下至少一項(xiàng)，確定候選軌跡樣本區(qū)域：區(qū)域內(nèi)行駛的車輛的車型數(shù)據(jù)的分布符合分布要求；區(qū)域內(nèi)網(wǎng)絡(luò)基建設(shè)施符合設(shè)施要求；區(qū)域內(nèi)路網(wǎng)數(shù)據(jù)符合路網(wǎng)要求；從候選軌跡樣本區(qū)域中，確定對應(yīng)車型的預(yù)設(shè)數(shù)量的目標(biāo)車輛；對于每一個(gè)目標(biāo)車輛，選取預(yù)定數(shù)量的目標(biāo)行駛軌跡，得到車型的多條代表性軌跡；其中，目標(biāo)行駛軌跡符合以下至少一項(xiàng)：包括預(yù)置數(shù)量的軌跡點(diǎn)；每個(gè)軌跡點(diǎn)的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度。

5、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率，包括：在目標(biāo)路網(wǎng)數(shù)據(jù)集合中，選取與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離小于給定半徑的候選道路集合；確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的目標(biāo)距離；利用高斯分布函數(shù)，根據(jù)目標(biāo)距離，生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)映射點(diǎn)的概率密度函數(shù)，作為目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率。

6、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)，基于以下至少一項(xiàng)確定：當(dāng)從目標(biāo)軌跡點(diǎn)至目標(biāo)候選道路的垂線的垂足位于目標(biāo)候選道路上時(shí)，將垂足作為目標(biāo)軌跡點(diǎn)在目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)；當(dāng)從目標(biāo)軌跡點(diǎn)至目標(biāo)候選道路的垂線的垂足位于目標(biāo)候選道路的延長線上時(shí)，將目標(biāo)候選道路臨近垂足的端點(diǎn)作為目標(biāo)軌跡點(diǎn)在目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)。

7、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，生成目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，包括：確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)與目標(biāo)下一軌跡點(diǎn)的第一距離，以及確定目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)之間的第二距離；分別確定第一距離和第二距離中的最小值、最大值；將最小值與最大值的比值，作為目標(biāo)映射點(diǎn)和目標(biāo)下一映射點(diǎn)之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率。

8、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)觀察概率集合和狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率集合，生成目標(biāo)候選道路的路徑似然概率，從候選道路集合中，確定對應(yīng)路徑似然概率的目標(biāo)路徑，包括：生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率與目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率乘積；針對目標(biāo)軌跡中所有軌跡點(diǎn)，計(jì)算乘積之和，作為目標(biāo)候選道路的路徑似然概率；從候選道路集合中，選取路徑似然概率最大的候選道路，作為代表性軌跡在候選道路集合中的目標(biāo)路徑。

9、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，基于多條代表性軌跡中定位軌跡點(diǎn)的數(shù)量、多條代表性軌跡中所有軌跡點(diǎn)的數(shù)量，確定車型的坐標(biāo)系，包括：基于多條代表性軌跡中定位軌跡點(diǎn)的數(shù)量、多條代表性軌跡中所有軌跡點(diǎn)的數(shù)量，確定定位軌跡點(diǎn)比例；基于定位軌跡點(diǎn)比例，確定車型的坐標(biāo)系。

10、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，基于定位軌跡點(diǎn)比例，確定車型的坐標(biāo)系，包括以下至少一項(xiàng)：在定位軌跡點(diǎn)比例大于等于比例閾值時(shí)，確定車型的坐標(biāo)系為與候選道路集合的坐標(biāo)系相同的坐標(biāo)系；在定位軌跡點(diǎn)比例小于比例閾值時(shí)，獲取目標(biāo)軌跡，目標(biāo)軌跡是車型的多條代表性軌跡中的每一條軌跡，包括：獲取目標(biāo)軌跡，目標(biāo)軌跡所屬的多條代表性軌跡基于以下步驟生成：從坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化函數(shù)集合中選取目標(biāo)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化函數(shù)，采用目標(biāo)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化函數(shù)，將多條代表性軌跡更新為在候選道路集合的坐標(biāo)系中進(jìn)行位置描述的多條代表性軌跡。

11、第二方面，本公開提供了一種車型坐標(biāo)系標(biāo)定裝置，裝置包括：軌跡獲取模塊，用于獲取目標(biāo)軌跡，目標(biāo)軌跡是車型的多條代表性軌跡中的每一條軌跡；概率生成模塊，用于對于目標(biāo)軌跡中的目標(biāo)軌跡點(diǎn)，生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率，得到對應(yīng)目標(biāo)軌跡的觀察概率集合，以及生成目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，得到目標(biāo)候選道路的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率集合；其中，目標(biāo)軌跡點(diǎn)是目標(biāo)軌跡中的每一個(gè)軌跡點(diǎn)，目標(biāo)候選道路為候選道路集合中的每一條候選道路，目標(biāo)下一映射點(diǎn)是目標(biāo)下一軌跡點(diǎn)在目標(biāo)候選道路的映射點(diǎn)，目標(biāo)下一軌跡點(diǎn)是目標(biāo)軌跡點(diǎn)的下一個(gè)軌跡點(diǎn)；路徑確定模塊，用于根據(jù)觀察概率集合和狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率集合，生成目標(biāo)候選道路的路徑似然概率，從候選道路集合中，確定對應(yīng)路徑似然概率的目標(biāo)路徑；坐標(biāo)系確定模塊，用于在目標(biāo)軌跡的所有軌跡點(diǎn)中，確定定位軌跡點(diǎn)，基于多條代表性軌跡中定位軌跡點(diǎn)的數(shù)量、多條代表性軌跡中所有軌跡點(diǎn)的數(shù)量，確定車型的坐標(biāo)系；其中，定位軌跡點(diǎn)與其在目標(biāo)路徑上的映射點(diǎn)的距離小于距離閾值。

12、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，軌跡獲取模塊中的車型的多條代表性軌跡基于以下子單元確定：區(qū)域確定子單元，用于基于以下至少一項(xiàng)，確定候選軌跡樣本區(qū)域：區(qū)域內(nèi)行駛的車輛的車型數(shù)據(jù)的分布符合分布要求；區(qū)域內(nèi)網(wǎng)絡(luò)基建設(shè)施符合設(shè)施要求；區(qū)域內(nèi)路網(wǎng)數(shù)據(jù)符合路網(wǎng)要求；車輛確定子單元，用于從候選軌跡樣本區(qū)域中，確定對應(yīng)車型的預(yù)設(shè)數(shù)量的目標(biāo)車輛；軌跡選取子單元，用于對于每一個(gè)目標(biāo)車輛，選取預(yù)定數(shù)量的目標(biāo)行駛軌跡，得到車型的多條代表性軌跡；其中，目標(biāo)行駛軌跡符合以下至少一項(xiàng)：包括預(yù)置數(shù)量的軌跡點(diǎn)；每個(gè)軌跡點(diǎn)的行駛速度大于預(yù)設(shè)速度。

13、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，所述概率生成模塊，包括：集合選取子單元，用于在目標(biāo)路網(wǎng)數(shù)據(jù)集合中，選取與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離小于給定半徑的候選道路集合；距離確定子單元，用于確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的目標(biāo)距離；概率生成子單元，用于利用高斯分布函數(shù)，根據(jù)目標(biāo)距離，生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)映射點(diǎn)的概率密度函數(shù)，作為目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率。

14、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，所述距離確定子單元中目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)，基于以下至少一項(xiàng)確定：當(dāng)從目標(biāo)軌跡點(diǎn)至目標(biāo)候選道路的垂線的垂足位于目標(biāo)候選道路上時(shí)，將垂足作為目標(biāo)軌跡點(diǎn)在目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)；當(dāng)從目標(biāo)軌跡點(diǎn)至目標(biāo)候選道路的垂線的垂足位于目標(biāo)候選道路的延長線上時(shí)，將目標(biāo)候選道路臨近垂足的端點(diǎn)作為目標(biāo)軌跡點(diǎn)在目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)。

15、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，所述概率生成模塊，包括：第一距離確定子單元，用于確定目標(biāo)軌跡點(diǎn)與目標(biāo)下一軌跡點(diǎn)的第一距離，以及第二距離確定子單元，用于確定目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)之間的第二距離；極值確定子單元，用于分別確定第一距離和第二距離中的最小值、最大值；概率確定子單元，用于將最小值與最大值的比值，作為目標(biāo)映射點(diǎn)和目標(biāo)下一映射點(diǎn)之間的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率。

16、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，路徑確定模塊，包括：乘積生成子單元，用于生成目標(biāo)軌跡點(diǎn)映射至目標(biāo)候選道路的目標(biāo)映射點(diǎn)的觀察概率與目標(biāo)映射點(diǎn)與目標(biāo)下一映射點(diǎn)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率乘積；和數(shù)計(jì)算子單元，用于針對目標(biāo)軌跡中所有軌跡點(diǎn)，計(jì)算乘積之和，作為目標(biāo)候選道路的路徑似然概率；路徑選取子單元，用于從候選道路集合中，選取路徑似然概率最大的候選道路，作為代表性軌跡在候選道路集合中的目標(biāo)路徑。

17、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，坐標(biāo)系確定模塊，包括：比例確定子單元，用于基于多條代表性軌跡中定位軌跡點(diǎn)的數(shù)量、多條代表性軌跡中所有軌跡點(diǎn)的數(shù)量，確定定位軌跡點(diǎn)比例；坐標(biāo)系確定子單元，用于基于定位軌跡點(diǎn)比例，確定車型的坐標(biāo)系。

18、在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，坐標(biāo)系確定子單元，進(jìn)一步用于以下至少一項(xiàng)：在定位軌跡點(diǎn)比例大于等于比例閾值時(shí)，確定車型的坐標(biāo)系為與候選道路集合的坐標(biāo)系相同的坐標(biāo)系；在定位軌跡點(diǎn)比例小于比例閾值時(shí)，獲取目標(biāo)軌跡，目標(biāo)軌跡是車型的多條代表性軌跡中的每一條軌跡，包括：獲取目標(biāo)軌跡，目標(biāo)軌跡所屬的多條代表性軌跡基于以下步驟生成：從坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化函數(shù)集合中選取目標(biāo)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化函數(shù)，采用目標(biāo)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化函數(shù)，將多條代表性軌跡更新為在候選道路集合的坐標(biāo)系中進(jìn)行位置描述的多條代表性軌跡。

19、第三方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法。

20、第四方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法。

21、第五方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的車型坐標(biāo)系標(biāo)定方法。