1.一種激光跟蹤姿態(tài)動(dòng)態(tài)組合測量方法，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，步驟(1)所述的通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)確定各坐標(biāo)系之間的相對位置關(guān)系是指在實(shí)驗(yàn)開始前，通過標(biāo)定外參實(shí)驗(yàn)獲取所述第一坐標(biāo)系與所述第二坐標(biāo)系、所述第二坐標(biāo)系與所述第三坐標(biāo)系、所述第三坐標(biāo)系和所述第四坐標(biāo)系之間的平移向量；并使用張正友相機(jī)標(biāo)定法獲取所述視覺測量單元的內(nèi)參矩陣。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，步驟(2)所述的測得第四坐標(biāo)系與第二坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣是指根據(jù)視覺拍攝特征點(diǎn)圖像，解算出所述第四坐標(biāo)系在所述第二坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣；測得第四坐標(biāo)系與第三坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣是指根據(jù)所述慣性測量單元測得的數(shù)據(jù)，解算出所述第四坐標(biāo)系在所述第三坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，步驟(3)的解算出第一、第二姿態(tài)角是指根據(jù)步驟(2)獲取的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣，以及步驟(1)中獲取的不同坐標(biāo)系間的相對位置關(guān)系求解出兩個(gè)第四坐標(biāo)系在第一坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣；根據(jù)這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣可以獲取兩組合作靶標(biāo)在第一坐標(biāo)系下的姿態(tài)角，即第一姿態(tài)角、第二姿態(tài)角。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，步驟(4)所述的確定bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)是指將步驟(3)所述的第一姿態(tài)角、第二姿態(tài)角先進(jìn)行預(yù)處理，將經(jīng)過處理的第一姿態(tài)角和第二姿態(tài)角作為bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，將最終姿態(tài)角作為輸出層，通過仿真分析實(shí)現(xiàn)對隱藏層的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并確定各層之間的權(quán)值矩陣和激活函數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測量方法，其特征在于，步驟(5)所述的求解融合姿態(tài)角指的是根據(jù)步驟(4)所述結(jié)構(gòu)的bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對經(jīng)過預(yù)處理后的步驟(3)所獲取的第一姿態(tài)角、第二姿態(tài)角，進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，獲取被測物在基站坐標(biāo)系，即第一坐標(biāo)系下的最終姿態(tài)角。