本發(fā)明涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種障礙物感知異常監(jiān)測方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術：

1、隨著智能駕駛技術如火如荼的開展，基于激光雷達的障礙物感知算法發(fā)展也非常迅猛。早期的只能通過傳統(tǒng)幾何運算進行障礙物聚類，后期隨著深度學習的發(fā)展各種基于anchor以及anchor?free的點云目標檢測算法不斷涌現(xiàn)，現(xiàn)如今障礙物感知算法越來越趨于一體化全閉環(huán)式發(fā)展。

2、但是，目前的障礙物感知算法無法做到十全十美，當進入到一些特殊的環(huán)境或者系統(tǒng)設置出現(xiàn)異常的時候，障礙物感知算法會出現(xiàn)一些異常的結果。而出現(xiàn)異常的時候及時保存當時的測試環(huán)境信息以及日志等信息，是非常重要的。但車上的測試人員很有可能反應不及時，甚至當開展無人化測試的時候，智能駕駛車上是沒有測試人員的，因此無法及時的檢測到障礙物感知算法的異常，進而也無法及時獲取算法出現(xiàn)異常時的相關信息。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種障礙物感知異常監(jiān)測方法、裝置、車輛及存儲介質，以解決現(xiàn)有技術無法及時檢測到障礙物感知出現(xiàn)異常的情況，進而無法及時獲取異常時的相關信息的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種障礙物感知異常監(jiān)測方法，包括：

3、按照目標檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達掃描得到的點云數據進行障礙物檢測處理，獲得相應的第一障礙物檢測結果和第二障礙物檢測結果；

4、根據所述第一障礙物檢測結果及第二障礙物檢測結果中的障礙物數量、障礙物中心點位置、障礙物尺寸以及障礙物朝向中的一種或多種，分別確定所述第一障礙物檢測結果對應的第一異常分析結果以及所述第二障礙物檢測結果對應的第二異常分析結果；

5、根據所述第一異常分析結果及所述第二異常分析結果，確定障礙物感知異常監(jiān)測結果。

6、可選的，根據所述第一異常分析結果及所述第二異常分析結果，確定障礙物感知異常監(jiān)測結果之后，還包括：

7、通過對所述障礙物感知異常監(jiān)測結果進行分級處理，確定所述障礙物感知異常監(jiān)測結果對應的級別；

8、根據所述障礙物感知異常監(jiān)測結果對應的級別，執(zhí)行相應的應急處理操作，其中，所述應急處理操作為下述一種或多種：車輛安全靠邊停車、保存障礙物感知異常時刻前后設定時間內的環(huán)境信息、日志信息以及全量數據。

9、可選的，相對所述第一障礙物檢測結果確定第一異常分析結果的步驟包括：

10、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物數量不滿足設定的第一數量變化趨勢，則確定所述第一障礙物數量異常；

11、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物中心點位置不滿足設定的第一中心點位置排布要求，則確定所述第一障礙物中心點位置異常；

12、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物尺寸不滿足設定的第一尺寸要求，則確定所述第一障礙物尺寸異常；

13、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物朝向不滿足設定的第一朝向要求，則確定所述第一障礙物朝向異常。

14、將所述第一障礙物數量、第一障礙物中心點位置、第一障礙物尺寸及所述第一障礙物朝向是否異常的判定結果確定為所述第一異常分析結果。

15、可選的，如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物中心點位置不滿足設定的第一中心點位置排布要求，則確定所述第一障礙物中心點位置異常，包括：

16、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物中心點位置不在第一檢測范圍內，則確定所述第一障礙物中心點位置異常；

17、如果基于所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物中心點位置確定的第一方差小于設定的第一方差閾值，則確定所述第一障礙物中心點位置異常；

18、基于所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物中心點位置、第一障礙物尺寸以及第一障礙物朝向確定第一障礙物包絡，如果周期內任一幀中的第一障礙物包絡與自車包絡存在交并比iou，則確定所述第一障礙物中心點位置異常。

19、可選的，如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物尺寸不滿足設定的第一尺寸要求，則確定所述第一障礙物尺寸異常，包括：

20、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物尺寸不在設定的第一尺寸范圍內，則確定所述第一障礙物尺寸異常；

21、如果所述第一障礙物檢測結果中的第一障礙物尺寸不符合設定的第一尺寸比例規(guī)則，則確定所述第一障礙物尺寸異常。

22、可選的，相對所述第二障礙物檢測結果確定第二異常分析結果的步驟包括：

23、如果所述第二障礙物檢測結果中的第二障礙物數量不滿足設定的第二數量變化趨勢，則確定所述第二障礙物數量異常；

24、基于所述第二障礙物檢測結果中的第二障礙物中心點位置、第二障礙物尺寸以及第二障礙物朝向確定第二障礙物包絡，如果周期內任一幀中的第二障礙物包絡之間存在交并比iou，則確定所述第二障礙物包絡異常；

25、基于所述第二障礙物包絡確定第二障礙物面積，如果所述第二障礙物面積大于設定的第二面積閾值且第二障礙物高度小于設定的第二高度閾值，則確定所述第二障礙物面積異常；

26、將所述第二障礙物數量、第二障礙物包絡及所述第二障礙物面積是否異常的判定結果確定為所述第二異常分析結果。

27、可選的，按照目標檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達掃描得到的點云數據進行障礙物檢測處理，包括：

28、按照目標檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達掃描得到的點云數據以設定時間間隔周期性的進行障礙物檢測處理。

29、第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種障礙物感知異常監(jiān)測裝置，包括：

30、檢測處理模塊，用于按照目標檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達掃描得到的點云數據進行障礙物檢測處理，獲得相應的第一障礙物檢測結果和第二障礙物檢測結果；

31、第一確定模塊，用于根據所述第一障礙物檢測結果及第二障礙物檢測結果中的障礙物數量、障礙物中心點位置、障礙物尺寸以及障礙物朝向中的一種或多種，分別確定所述第一障礙物檢測結果對應的第一異常分析結果以及所述第二障礙物檢測結果對應的第二異常分析結果；

32、第二確定模塊，用于根據所述第一異常分析結果及所述第二異常分析結果，確定障礙物感知異常監(jiān)測結果。

33、第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種車輛，包括：

34、至少一個控制器；以及

35、與所述至少一個控制器通信連接的存儲器；其中，

36、所述存儲器存儲有可被所述至少一個控制器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個控制器執(zhí)行，以使所述至少一個控制器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的障礙物感知異常監(jiān)測方法。

37、第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使控制器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的障礙物感知異常監(jiān)測方法。

38、本發(fā)明實施例的技術方案，通過按照目標檢測方式及障礙物分割方式，分別對激光雷達掃描得到的點云數據進行障礙物檢測處理，獲得相應的第一障礙物檢測結果和第二障礙物檢測結果；根據所述第一障礙物檢測結果及第二障礙物檢測結果中的障礙物數量、障礙物中心點位置、障礙物尺寸以及障礙物朝向中的一種或多種，分別確定所述第一障礙物檢測結果對應的第一異常分析結果以及所述第二障礙物檢測結果對應的第二異常分析結果；根據所述第一異常分析結果及所述第二異常分析結果，確定障礙物感知異常監(jiān)測結果，解決了現(xiàn)有技術中無法及時檢測到障礙物感知出現(xiàn)異常的情況，進而無法及時獲取異常時的相關信息的問題，實現(xiàn)了對障礙物感知異常的及時監(jiān)測，進而可以及時的保存在監(jiān)測到障礙物感知異常時的相關信息，保證車輛的安全以及便于后續(xù)的異常問題的分析。

39、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。